JP2009075099A - 磁気計測装置 - Google Patents
磁気計測装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009075099A JP2009075099A JP2008220845A JP2008220845A JP2009075099A JP 2009075099 A JP2009075099 A JP 2009075099A JP 2008220845 A JP2008220845 A JP 2008220845A JP 2008220845 A JP2008220845 A JP 2008220845A JP 2009075099 A JP2009075099 A JP 2009075099A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- axis
- magnetic sensor
- attitude
- output data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
【解決手段】所定の姿勢に設置される基準姿勢3軸磁気センサ1−1と、任意の姿勢に設置した複数個の3軸磁気センサ1−2、1−3と、信号処理装置2を備え、信号処理装置2で、任意姿勢の3軸磁気センサ1−2,1−3の各出力データを、基準姿勢と等価な姿勢での計測データに変換し、変換後のデータを地磁気補償用磁気データと被補償用磁気データとして用い、被補償用磁気データから地磁気補償用データを引くことにより、地磁気補償を行う。
【選択図】 図1
Description
この発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、地磁気補償用磁気センサと被補償用磁気センサの姿勢を任意に設置しても、地磁気補償用磁気センサと被補償用磁気センサの3軸の方向が一致するようにし、地磁気補償をなしうる磁気計測装置を提供することを目的とする。
次に、ステップST2へ移行する。
ステップST4においては、時刻tにおける任意姿勢センサデータHx’、Hy’、Hz’を取り込む。
次に、ステップST5へ移行する。
ステップST5においては、時刻tにおけるθn、φnを求める。この係数θn、φnは、ステップST2における式(2)と同様に式(5)に、ステップST4で求めたHx’、Hy’、Hz’を入れて求める。なお、θnを求めるときは、式(5)に示すように、式(6)を用いて、Hx’、Hy’をHxφ’、Hyφ’に変換しておく必要がある。
ステップST6においては、ステップST3で基準姿勢センサに変換を行なったと同様に、任意姿勢センサについても、式(6)、式(7)を用いて変換1を行なう。
ステップST7においては、変換1後の基準姿勢センサと任意姿勢センサのx、y軸を一致させるために、任意姿勢センサのx、y軸をz軸周りにψn回転させ、変換1後の基準姿勢センサのx、y軸と一致させる。回転角ψnは式(8)を用いて求める。
ステップST8においては、基準姿勢変換係数θn、φn、ψnを記憶部に格納する。
次に、ステップST12へ移行する。
次に、ステップST13へ移行する。
ステップST13においては、基準姿勢変換係数θn、φn、ψn、θkと任意姿勢センサデータHx’、Hy’、Hz’とを用いて式(9)を演算し、基準姿勢変換を実行する。この演算の実行により、基準姿勢変換結果Hx0 ’、Hy0 ’、Hz0 ’を得る。
先ず処理開始のステップST21においては、基準姿勢変換後の地磁気補償用磁気データを読み込む。
次に、ステップST22へ移行する。
次に、ステップST23へ移行する。
ステップST23においては、地磁気補償係数をステップST21と、ステップST22で読み込んだデータから最小自乗法を用いて3軸分の地磁気補償係数を求める。地磁気補償係数α、βは式(10)を演算実行して求める。
最後に、第4の処理における地磁気補償計算の処理過程を図8に示すフロー図を参照して説明する。
次に、ステップST32へ移行する。
ステップST32においては、基準姿勢変換後地磁気補償用磁気データを取り込む。
次にステップST33へ移行する。
次にステップST34に移行する。
ステップST34おいては、基準姿勢変換後被補償用磁気データから、基準姿勢変換後地磁気補償用磁気データに地磁気補償係数をかけた結果を引く。地磁気補償データは、次の式(11)を演算実行して求める。
なお、上記実施形態において、第1の処理における角度ψnは式(8)を用いて求めたが、最小自乗法を用いて求めても良いし、式(12)に示すように、角度ψnによる回転の代わりに、任意姿勢センサの一致させる軸の出力と他の2軸の出力を用いて、基準姿勢センサの軸と一致させても良いし、角度ψnによる回転と式(12)を用いた方法を併用しても良い。式(12)は、x軸をあわせる場合に使用する式である。y軸、z軸も同様の式を用いる。また、第3の処理における地磁気補償係数は式(11)を用いて求めたが、オフセット、感度のみでなく、3軸の直交度も考慮した補償係数を求めても良い。
1−2、1−3 任意姿勢センサ
2 信号処理装置
Claims (3)
- 地磁気中で動作させる複数個の3軸磁気センサと、これら3軸磁気センサからの信号を地磁気補償する信号処理装置とを具備してなる磁気計測装置において、
前記信号処理装置に、任意の姿勢に設置した3軸磁気センサの各軸の出力データを、少なくとも1個の姿勢を規定して設置した基準姿勢3軸磁気センサの各軸の出力データを用いて、前記基準姿勢磁気センサと同じ姿勢で計測した場合と等価な出力データに変換する手段を備えたことを特徴とする磁気計測装置 - 前記任意の姿勢に設置した3軸磁気センサを、地磁気補償用磁気センサと被補償用磁気センサに分類し、前記信号処理装置により、地磁気補償用磁気センサ及び被補償用磁気センサの出力データを基準姿勢変換し、基準姿勢変換後の被補償用磁気センサ各軸出力データから基準姿勢変換後の地磁気補償用磁気センサ各軸出力データを減算することにより、地磁気補償を行うようにしたことを特徴とする請求項1記載の磁気計測装置。
- 前記基準姿勢変換後の地磁気補償用磁気センサの出力データに係数をかけて、前記基準姿勢変換後の被補償用磁気センサの出力データから減算を行い、基準姿勢変換後の被補償用磁気センサの各軸の出力データ及び全磁力の出力データの地磁気補償を行うようにしたことを特徴とする請求項2記載の磁気計測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008220845A JP5168730B2 (ja) | 2007-08-30 | 2008-08-29 | 磁気計測装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007223362 | 2007-08-30 | ||
JP2007223362 | 2007-08-30 | ||
JP2008220845A JP5168730B2 (ja) | 2007-08-30 | 2008-08-29 | 磁気計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009075099A true JP2009075099A (ja) | 2009-04-09 |
JP5168730B2 JP5168730B2 (ja) | 2013-03-27 |
Family
ID=40610179
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008220845A Expired - Fee Related JP5168730B2 (ja) | 2007-08-30 | 2008-08-29 | 磁気計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5168730B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011039010A (ja) * | 2009-08-18 | 2011-02-24 | Public Works Research Institute | 変形計測システムおよび変形計測方法 |
JP2011047910A (ja) * | 2009-08-28 | 2011-03-10 | Technical Research & Development Institute Ministry Of Defence | 磁気測定システム |
CN108732519A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-11-02 | 天津工业大学 | 无线充电电磁场三维磁测量方法及装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05196711A (ja) * | 1991-08-08 | 1993-08-06 | Shimadzu Corp | 磁気測定装置 |
JPH07248366A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Shimadzu Corp | 磁気雑音補償方法 |
JP2006138843A (ja) * | 2004-10-12 | 2006-06-01 | Yamaha Corp | 地磁気検出装置 |
-
2008
- 2008-08-29 JP JP2008220845A patent/JP5168730B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05196711A (ja) * | 1991-08-08 | 1993-08-06 | Shimadzu Corp | 磁気測定装置 |
JPH07248366A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Shimadzu Corp | 磁気雑音補償方法 |
JP2006138843A (ja) * | 2004-10-12 | 2006-06-01 | Yamaha Corp | 地磁気検出装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011039010A (ja) * | 2009-08-18 | 2011-02-24 | Public Works Research Institute | 変形計測システムおよび変形計測方法 |
JP2011047910A (ja) * | 2009-08-28 | 2011-03-10 | Technical Research & Development Institute Ministry Of Defence | 磁気測定システム |
CN108732519A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-11-02 | 天津工业大学 | 无线充电电磁场三维磁测量方法及装置 |
CN108732519B (zh) * | 2018-03-28 | 2023-08-11 | 天津工业大学 | 无线充电电磁场三维磁测量方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5168730B2 (ja) | 2013-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3364153B1 (en) | Method for updating all attitude angles of agricultural machine on the basis of nine-axis mems sensor | |
CN108225308B (zh) | 一种基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法的姿态解算方法 | |
Vasconcelos et al. | Geometric approach to strapdown magnetometer calibration in sensor frame | |
CN109550219B (zh) | 一种运动信息的确定方法、系统及移动设备 | |
WO2014010727A1 (ja) | 移動体の進行方向推定装置及び進行方向推定方法 | |
CN108225370B (zh) | 一种运动姿态传感器的数据融合与解算方法 | |
CN109883415B (zh) | 一种基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法 | |
JPWO2006035505A1 (ja) | 磁気センサの制御方法、制御装置、および携帯端末装置 | |
Li et al. | Gradient descent optimization-based self-alignment method for stationary SINS | |
US11408735B2 (en) | Positioning system and positioning method | |
JP2005061969A (ja) | 方位角計測装置及び方位角計測方法 | |
Xu et al. | A novel orientation determination approach of mobile robot using inertial and magnetic sensors | |
JP2012002695A (ja) | 誤差要因判定方法およびその装置、並びに誤差補償方法、3軸磁気センサ、センサモジュール、誤差要因判定用のプログラム | |
JP5086225B2 (ja) | 磁気方位センサのキャリブレーション装置、方法およびプログラム | |
JP5168730B2 (ja) | 磁気計測装置 | |
Chao et al. | Minimum settings calibration method for low-cost tri-axial IMU and magnetometer | |
JP5109800B2 (ja) | 磁気計測装置 | |
JP5017527B2 (ja) | 電子コンパスシステム | |
JP2013185898A (ja) | 状態推定装置 | |
JP2019035629A (ja) | 較正装置、較正方法、回転角検出装置およびプログラム | |
CN112525144A (zh) | 一种非线性姿态检测补偿方法及终端 | |
JP2003042766A (ja) | 方位角計測装置 | |
JP4648423B2 (ja) | 回転角度計測装置及び回転角度計測方法 | |
JP5083837B2 (ja) | 磁気測定システム | |
CN110568387B (zh) | 一种基于磁梯度张量的航天器磁矩测试方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101111 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120403 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121203 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121216 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5168730 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160111 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |