JP2009050982A - シーラ塗布装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】シーラ塗布装置1は、塗布ノズル35と、緩衝機構40を介して塗布ノズル35を支持する搬送装置10と、を備える。緩衝機構40は、塗布ノズル35を支持する第1の可動部41と、第1の回転軸Xを中心として第1の可動部41を回動自在に支持する第2の可動部42と、搬送装置10の先端に設けられてかつ第2の回転軸Yを中心として第2の可動部42を回動自在に支持する固定部43と、固定部43に設けられて第1の可動部41の姿勢をロックするシリンダ部44と、固定部43に設けられて第1の可動部41を原位置に復帰するように付勢する付勢部45と、を備える。
【選択図】図6
Description
ところで、例えばドアパネルのヘミング部にシーラを塗布する場合、このドアパネルの位置が予め決定された位置からずれる場合がある。この場合、ドアパネルの位置ずれにロボットを追従させる必要がある。
ノズル保持部材には、シーラを吐出する塗布ノズルが固定されている。ダンパ機構は、ロボットアームの先端に設けられ、ピストンロッドの先端がノズル保持部材に取り付けられた複数のエアシリンダユニットと、これらエアシリンダユニットのそれぞれに設けられ、ノズル保持部材をピストンロッドの前進方向に付勢するスプリングと、を備える。
この提案によれば、シリンダおよびスプリングを単一にしたので、機器を小型化できるうえに、外力が加えられていない状態で塗布ノズルの姿勢が傾斜するのを防止できる。
また、フローティングベースが揺動する範囲が限定されているため、塗布ノズルの可動範囲を広く確保するためには、塗布ノズルを長くする必要があるが、塗布ノズルを長くすると、塗布ノズルがワークや他の生産設備に干渉するおそれがあった。
図1は、本発明の一実施形態に係るシーラ塗布装置1の側面図である。
シーラ塗布装置1は、生産ライン上を搬送されるボディ2のドア3の周縁のヘミング部に、シーラを塗布するものである。なお、本実施形態では、ドア3のヘミング部にシーラを塗布するが、これに限らず、その他のシーリング部位にシーラを塗布することもできる。
シーラ塗布装置1は、シーラを吐出する塗布ユニット30と、緩衝機構40を介して塗布ユニット30を支持しかつこの塗布ユニット30の3次元上の位置を変化させる搬送装置10と、を備える。
搬送装置10は、ロボット本体20と、このロボット本体20に軸支された第1アーム21と、この第1アーム21の先端に軸支された第2アーム22と、を備える。
第2アーム22は、第2軸221で第1アーム21に軸支される。この第2軸221は、第1アーム21の軸方向と第2アーム22の軸方向との成す角度を変化させる。
ガイド部36は、塗布ノズル35から突出する丸棒状であり、先端でワークに接触して摺動する。そのため、ガイド部36は、ポリアセタール樹脂などの摩擦係数の小さな材料によって形成される。
なお、本実施形態では、2つの取付金具34にのみノズルを取り付けたが、これに限らず、取付金具34に加えて、取付金具34A、34Bにもノズルを取り付けてよい。
よって、1つのシーラ塗布装置1で異なる車型に対応でき、また、同じ車型であっても異なる部位にシーラを塗布できるから、シーラ塗布装置1の汎用性を向上できる。
なお、シーラの塗布精度がそれほど要求されない場合や、シーラの塗布方向が単純である場合には、ガイド部36を用いずに、塗布ノズル35の先端のみをワークに当接させて、シーラを塗布してもよい。
緩衝機構40は、ロボットアーム20の動きに伴ってシーラ塗布ユニット30とワークとが接触することにより、シーラ塗布ユニット30の姿勢を変化させるものである。
また、第1の可動部41の中心軸Zは、シーラ塗布ユニット30の塗布ノズル35の延出方向に沿って延びている。
この第1の可動部41の外周面には、一対の円環状の軸受412が設けられている。この第1の可動部41の中心軸Zに直交する方向を第1の回転軸Xとすると、これら一対の軸受412は、この第1の回転軸X上に位置している。
第2の可動部42の内周面には、第1の可動部41に向かって突出する一対の突出部421が形成されている。これら一対の突出部421は、第1の回転軸X上に位置しており、第1の可動部41の一対の軸受412に挿入されて、回動自在に支持される。これにより、第2の可動部42は、第1の回転軸Xを中心として第1の可動部41を回動自在に支持する。
ここで、以上の第1の回転軸Xおよび第2の回転軸Yは、中心軸Z上の1点で交わっている。
壁部43Bは、円環状の第2の可動部42の外周面を囲むように配置される。
ピストンロッド442の先端には、嵌合部443が形成されており、ピストンロッド442が前進すると、この嵌合部443が第1の可動部41の貫通孔411に嵌合し、第1の可動部41の姿勢をロックする。
まず、ピストンロッド442を前進させて、嵌合部443を貫通孔411に嵌合させ、第1の可動部41をロックする。
次に、ロボットアーム20を操作して、シーラ塗布ユニット30をシーラ塗布位置に接近させる。
続いて、シーラ塗布ユニット30をシーラ塗布位置にさらに接近させ、ガイド部36をワークに当接させる。すると、ワークの表面形状に追従して、塗布ノズル35およびガイド部36の姿勢が変化し、この変化に伴って、図9に示すように、第1の可動部41の固定部43に対する角度が変化する。
(1)塗布ノズル35を第1の可動部41に設け、第1の回転軸Xを中心として、この第1の可動部41を第2の可動部42に回動自在に支持させた。さらに、第2の回転軸Yを中心として、この第2の可動部42を固定部43に回動自在に支持させた。よって、第1の可動部41の姿勢を固定部43に対して全方向に傾斜させることができる。
10 搬送装置
35 塗布ノズル
40 緩衝機構
41 第1の可動部
42 第2の可動部
43 固定部
44 シリンダ部
45 付勢部
442 ピストンロッド
Claims (1)
- シーラを吐出する塗布ノズルと、緩衝機構を介して当該塗布ノズルを支持しかつ当該塗布ノズルの3次元上の位置を変化させる搬送装置と、を備えるシーラ塗布装置であって、
前記緩衝機構は、前記塗布ノズルを支持する第1の可動部と、
前記塗布ノズルの延出方向に対して交差する方向を第1の回転軸とし、当該第1の回転軸を中心として前記第1の可動部を回動自在に支持する第2の可動部と、
前記塗布ノズルの延出方向および前記第1の回転軸に対して交差する方向を第2の回転軸とし、前記搬送装置の先端に設けられてかつ前記第2の回転軸を中心として前記第2の可動部を回動自在に支持する固定部と、
当該固定部に設けられて、前記第1の可動部に向かってピストンを前進させることで当該第1の可動部の姿勢をロックするシリンダ部と、
前記固定部に設けられて、前記第1の可動部を原位置に復帰するように付勢する付勢部と、を備えることを特徴とするシーラ塗布装置。
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