JP2009032122A - 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の画像処理装置は、入力された各3次元形状データから各々の符号付距離場を算出する符号付距離算出部12Aと、符号付距離算出部12Aにて各々の形状データに関して算出された符号付距離を統合する統合部12Bと、各ボクセルが観測された形状の外側にあるか、表面近くにあるか、それ以外かを分類する分類部12Cと、ボクセルの物体形状の内外を推定する推定部12Dと、上記各部位の計算結果に基づいてボクセルが形状の内側にあるか、外側にあるか、または、表面近くかを判定する判定部12Eとを具備する。
【選択図】図1
Description
B. Curless and M. Levoy: "A volumetric method for build−ing complex models from range images"、 Computer Graph−ics、 30、 Annual Conference Series、 pp.303−312(1996). G. Turk and M. Levoy: "Zippered polygon meshes from range images"、 SIGGRAPH ’94: Proceedings of the 21st annual conference on Computer graphics and interactive techniques、 New York、 NY、 USA、 ACM Press、 pp. 311−318 (1994). J. Davis、 S. R. Marschner、 M. Garr and M. Levoy: "Fill−ing holes in complex surfaces using volumetric di?usion."、 3DPVT、 pp. 428−438 (2002). R. Sagawa and K. Ikeuchi: "Taking consensus of signed dis−tance ?eld for complementing unobservable surface"、 Proc. 3DIM 2003、 pp. 410−417 (2003). 佐川、池内:"符号付距離場の整合化による形状モデル補間手法"、電子情報通信学会論文誌D、J88−D2、3、pp.541−551(2005). T. Masuda: "Filling the signed distance ?eld by ?tting local quadrics"、 3DPVT ’04: Proceedings of the 3D Data Pro−cessing、 Visualization、 and Transmission、 2nd International Symposium on (3DPVT’04)、 Washington、 DC、 USA、 IEEE Computer Society、 pp. 1003−1010 (2004). C. NITSCHKE、 A. NAKAZAWA and H. TAKEMURA: "Real−time space carving using graphics hardware"、画像の認識・理解シンポジウム( MIRU)2006、 pp. 928−933 (2006). A. Sud、 N. Govindaraju、 R. Gayle and D. Manocha: "In−teractive 3d distance ?eld computation using linear factor−ization"、 SI3D ’06: Proceedings of the 2006 symposium on Interactive 3D graphics and games、 New York、 NY、 USA、 ACM Press、 pp. 117−124 (2006). W. E. Lorensen and H. E. Cline: "Marching cubes: A high resolution 3d surface construction algorithm"、 SIGGRAPH ’87: Proceedings of the 14th annual conference on Computer graphics and interactive techniques、 Vol. 21、 New York、 NY、 USA、 ACM Press、 pp. 163−169 (1987).
(1)ベイズ推定法に基づいた、未観測ボクセルを分類するための判別関数の定義。
(2)計測結果がアクティブステレオ法によるものである場合、光源位置情報の利用。
図1を参照して、本実施の形態に係る画像処理装置10の構成を説明する。
本実施の形態では、複数の3次元形状データを統合する方法を説明する。
本ステップでは、3次元計測を行い、この計測により得られた画像から距離画像を生成する。3次元形状データ形式としては距離画像以外でも、ポリゴンや、点群、符号付距離場、ボリュームデータ等でも良い。
符号付距離場とは、三次元空間の各ボクセルについて、そのボクセルから物体表面までの距離をボクセル値の絶対値で、そのボクセルが物体外部または内部のいずれであるかをボクセル値の符号で表したスカラー場である(本形態では、内部を負、外部を正とする)。
本ステップでは、複数の3次元形状データの符号付距離場を一つに統合する。
本ステップでは、各々のボクセルを、各形状データ(距離画像)について算出された符号付距離を参照して分類する。
(1)物体の外部であって、どの距離画像においても観測値のある点の視線上に存在しないボクセル、
(2)物体の外部であって、ある距離画像において観測値のある点の視線上に存在するが、オクルージョンにより物体外部と判定されないボクセル、
(3)物体の内部、の3つの場合が存在するのに、これらを区別しないことにある。本形態の手法では、Unseenのボクセルについて、物体の外部、内部を判定するための判別関数をステップS14で定義することでこの問題を解消する。
ステップS13で、ボクセルと物体の内外関係が確定的に決定できない場合でも、ボクセルと距離画像との符号付距離からは以下の情報が得られる。
とする。
本ステップでは、ステップS13でのボクセルの分類と、ステップS14での推定に基づいて、すべてのボクセルを物体の内部、外部、あるいは表面付近のいずれかであると判定する。このとき、ステップS13でのボクセルの分類は、ステップS14での推定結果に優先する。例えば本形態においては、ステップS13でEmpty(物体外部)、NearSurface(表面付近)と判定されたボクセルは、そのままEmpty(物体外部)、NearSurface(表面付近)とし、そうでないボクセルについては、ステップS14の判別関数による内外判定によってEmpty(物体外部)、Solid(物体内部)と判定される。この処理を、すべてのボクセルについて行うと、ボリューム内のボクセルのクラスは、Solid(物体内部)、NearSurface(表面付近)、Empty(物体外部)の3種類の何れかに分類される。
本ステップでは、生成された符号付距離場の等値面を生成することで、統合されたポリゴンメッシュを生成する。統合された符号付距離場D(x)においては、D(x)=0を満たす等値面が、統合された形状を表している。統合結果をメッシュモデルとして取り出すためには、ボリュームデータから等値面を生成する手法であるマーチングキュースブス法(非特許文献9記載)が適用可能である。
アクティブステレオ法は、密な3次元形状を得るための代表的な方法の一つである。アクティブステレオ法では、カメラのほかに光源が利用される。このため光源からのOcclusionにより、データ欠損が起こる場合があるが、逆にデータが測定されている場合には、その点と光源の間に物体が存在しないことの証拠となる。
本形態では、上記した判別関数を用いてボクセルの内外を推定するステップを含む形状データの統合を、GPUを利用して行った場合を説明する。なお、この処理のうち符号付き距離値のGPU処理に関しては、第4の実施の形態として後で詳しく述べる。
Step1:vをpc i及びpl iで射影した点xc i(v)、xl i(v)を計算。
Step2:カメラおよび光源からの距離rc i(v)、rl i(v)をRc i(xc i(v))、Rl i(xl i(v))としてサンプリング。
Step3:rc i(v)が欠損値でなければカメラ視点からの符号付距離dc i(v)(視線距離)を計算。同様にrl i(v)が欠損値でなければ光源視点からの符号付距離dl i(v)(視線距離)を計算。
Step4:dc i(v)あるいはdl i(v)が計算され、絶対値が閾値以下の場合(NearSrufaceの場合)dc i(v)、dl i(v)のどちらが有効であるかによって画素値(dc i(v)、1、0、0)あるいは(dl i(v)、1、0、0)を返す。dc i(v)あるいはdl i(v)が計算され、絶対値が閾値以上の場合(Emptyの場合)画素値(0、0、0、1)を返す。
Step5:rc i(v)、rl i(v)の欠損によって場合分けを行い、画素値(0、0、ci(v)、0)を返す。
本形態では、GPU(Graphics Processing Unit)を使用した符号付距離場の計算方法を説明する。上記した第3の実施の形態では、判別関数を用いてボクセルの内外を推定するステップを含む形状データの統合が説明されたが、本実施の形態では、ボクセルの分類や判定は行わず、GPUを用いて符号付距離を計算する画像処理装置および画像処理方法を説明する。
本ステップでは、複数の形状データが入力される。ここで、形状データは、例えば、上記した第2の実施の形態におけるステップS10の手法により獲得することができる。入力される形状データは、画像距離の形式である。
本ステップでは、距離画像テクスチャ及び重みテクスチャを生成する。
次に、3次元空間ボリュームのスライステクスチャを生成し、出力バッファに指定する。符号付距離場は、GPUを用いてボリュームスライス単位で計算される。上記したように、GPUはフレームバッファと呼ばれる2次元画像へ計算結果を格納する。このフレームバッファに対して計算を行った結果は、通常スクリーン上で描画され、モニタ上に表示される。しかしながら本形態ではボリュームスライスがモニタ上に表示される必要性は無い。GPUには、Render To Texture(RTT)というフレームバッファへの書き込みをテクスチャへの書き込みとする機能があるため、この機能を用いボリュームスライスをテクスチャとして生成を行うことができる。
本ステップでは、GPUの機能を用いて、各々の距離画像から符号付距離を算出し(ステップS23A)、算出された符号付距離を加算する(ステップS23B)。具体的には、本ステップでは、画像距離テクスチャと重みテクスチャとを切り替えながら、スライステクスチャ全体のレンダリングを繰り返して実行する。ここで、符号付距離を計算するステップS23Aは、GPUのシェーダを用いて実行される。そして、符号付距離を加算するステップS23BはGPUのブレンディング機能を用いて実行される。
このステップでは、単一の距離画像からスライスへのGPUを用いた符号付距離場の計算を行う。
入力値:ボクセル位置v(vは前述の頂点シェーダの出力)
Step1:カメラパラメータから、vの距離画像空間上の位置pを計算する。
Step2:距離画像についてpの位置のテクセルをサンプリングする。このテクセルは視点からボクセルvに向かう方向での物体形状までの距離でありlengthvとする。
Step3:lengthvが欠損していた場合は、このピクセルシェーダの計算を破棄し終了する。
Step4:ボクセルと視点までの距離と、lengthvの距離の差を計算し、符号付距離場di(v)とする。
Step5:符号付距離場di(v)が、指定された閾値を越えていた場合、計算を破棄し終了する。
Step6:距離画像と同様に、重み画像から重みを計算し、wi(v)とする。
Step7:ピクセルシェーダの計算結果として、重み付き距離値di(v)wi(v)と欠損フラグに欠損無し(1)を返り値とする。
本ステップでは、先ステップにより算出された符号付距離を加算する。
(1)単一の距離画像から計算される符号付距離場のスライスを距離画像ごとに生成しCPUを用いて足し合わせる。
(2)すべての距離画像とその重み画像をテクスチャとしてピクセルシェーダ上へ同時に渡し一度に計算を行なう。
(3)GPUのブレンディング機能を用いて、符号付距離場の加算をフレームバッファ上で行なう。
Step1:ボリュームスライステクスチャを作成(準備)し、符号付距離場を0、欠損フラグを0(欠損状態)で初期化する。
Step2:インデックスiの距離画像と重み画像から、フレームバッファへ符号付距離場のスライスのレンダリングを行う。レンダリングによって、GPU内部で頂点シェーダとピクセルシェーダが稼働し、符号付距離の計算が行なわれる。
Step3:レンダリングが行なわれたスライスは、フレームバッファ上でブレンディングによる符号付距離の加算が行なわれる。
Step4:フレームバッファの内容(ボリュームのスライスにおける符号付距離場データ)を、メインメモリなどの記憶装置に転送する。次のインデックスi+1があれば、i=i+1とし、Step2へ戻り、そうでなければ終了する。この繰り返しによって、ボリュームデータ全体の符号付距離場を計算する。このとき、最新の2枚のスライスのみをGPUの記憶装置に保持し、本ステップの繰り返しごとに、ステップS24の方法(下記)によってその2枚のスライス間の等値面を生成するようにすることで、記憶装置の容量を大幅に節約することができる。
次に、先ステップにて算出された符号付距離場から等値面を生成する。即ち、符号付距離場からメッシュモデルへの変換を行う。符号付距離場からメッシュへの変換にはMarching Cubes法を用いる。Marching Cubes法は、符号付距離場に欠損が無い場合であれば、そのまま用いることが可能である。欠損がある場合のMarching Cubes法の計算は、あるボクセル中心に隣接する8個のボクセルの符号付距離場に一つでも欠損があった場合は形状を生成しなければ良い。したがって、欠損がある場合はMarching Cubes法の計算をスキップすることで若干高速化を図ることが可能となる。符号付距離場を計算するコストと、符号付距離場からMarching Cubes法によってメッシュを生成するコストを比較した場合、符号付距離場を計算するコストがほとんどとなるため、本形態では、Marching Cubes法をそのまま用いている。
提案手法の有効性を示すため、二種類のデータを用いて実験を行った。一つは、メッシュデータとして存在する形状モデルから得られた合成データである。形状モデルから、視点位置を変えながら7個の距離画像を作成した。このとき、アクティブステレオ法による計測を想定して、光源からのocclusionが発生している箇所は、欠損データとした。もう一つは、実際の物体をカメラとプロジェクタを用いたアクティブステレオ法で計測し、得られた実測データ(猪の形をした置物)である。計測は、視点位置を変えながら8回行った。
12 画像処理部
12A 符号付距離算出部
12B 統合部
12C 分類部
12D 推定部
12E 判定部
12F 等値面形成部
14 制御部
16 入力部
18 記憶部
20 表示部
22 操作部
30 画像処理装置
32 画像処理部
32A 第1記憶領域
32B 第2記憶領域
32C 符号付距離算出部
32D 符号付距離統合部
32E 等値面形成部
34 制御部
36 入力部
38 記憶部
40 表示部
42 操作部
Claims (24)
- 物体の形状を表す複数の形状データを統合する画像処理装置であり、
3次元空間を分割した単位であるボクセルが表す3次元位置と前記形状データとを入力とし、前記3次元位置と前記形状データとの符号付距離である第1符号付距離の計算を、前記形状データ毎に行う第1計算部と、
前記ボクセルが表す3次元位置と、前記複数の形状データまたは前記第1符号付距離のいずれか一方あるいは両方から、前記ボクセルが、前記形状の表面付近にあるか、外側にあるか、あるいはそれらのいずれとも決定できないかを分類する第2計算部と、
前記複数の形状データまたは前記第1符号付距離のいずれか一方あるいは両方から、前記いずれとも決定できないと分類されたボクセルが前記形状の内側にあるか外側にあるかを推定する第3計算部と、
前記表面付近と分類されたボクセルの3次元位置と、前記内側に分類または推定されたボクセルと前記外側に分類または推定されたボクセルとの境界部分に位置するボクセルの3次元位置とを、前記形状の表面位置として算出する第4計算部と、
を具備することを特徴とする画像処理装置。 - 前記形状データの各々に対して算出された前記第1符号付距離を統合して第2符号付距離を計算する第5計算部と、を更に具備し、
前記第4計算部では、前記表面付近と分類されたボクセルについて前記第2符号付距離の値を付与し、その等値面を前記形状の表面位置とすることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。 - 前記第3計算部では、前記第2計算部の結果にかかわらず、全ての前記ボクセルに対して前記推定が行われることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記第3計算部では、前記形状データに基づいてベイズ推定を行い、
前記ベイズ推定の確率分布の平均値により前記ボクセルが前記形状の内側にあるか外側にあるかを推定することを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。 - 前記第3計算部では、前記ベイズ推定と等価な判別関数の値を計算し、この値によって前記ボクセルが前記形状の内側にあるか外側にあるかを推定することを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記第1計算部乃至前記第4計算部の処理のうち、何れか1つ又は複数の処理がGPUにより行われることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記第1計算部乃至前記第5計算部の処理のうち、何れか1つ又は複数の処理がGPUにより行われることを特徴とする請求項2記載の画像処理装置。
- 前記第1計算部および前記第5計算部の処理は、前記3次元空間中の一つの平面上の前記ボクセルの集合であるスライスに対するGPUによる描画機能によって処理されることを特徴とする請求項2記載の画像処理装置。
- 前記複数の形状データは、アクティブステレオ法により得られたものを含み、前記第4計算部での推定に、前記形状データを計測する時に利用された光源位置からの光が前記ボクセルを通過しているか否かの情報を利用することを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記第4計算部での推定に、前記ボクセルの位置と、前記光源位置と、前記ボクセルと前記光源位置とを通過する直線と前記形状データとの交点の位置、の3つの位置関係を利用することを特徴とする請求項9記載の画像処理装置。
- 前記光源位置から前記形状データまでの距離を表す距離画像を利用して、前記位置関係を得ることを特徴とする請求項10記載の画像処理装置。
- 前記第5計算部で計算された第2符号付距離に基づいて等値面を形成する第6計算部を更に具備することを特徴とする請求項2記載の画像処理装置。
- 前記第1計算部乃至前記第5計算部の計算は、前記形状データの解像度よりも粗い解像度である第1解像度にて行われ、
前記形状の表面近くにあると推定される前記ボクセルが存在する領域または、前記形状の内側にあると推定される前記ボクセルと外側にあると推定される前記ボクセルとが接する領域に対して、前記第1解像度よりも細かい解像度である第2解像度で、前記第1計算部乃至前記第5計算部の計算を行うことを特徴とする請求項2記載の画像処理装置。 - 形状を表す複数の形状データを統合する画像処理方法であり、
3次元空間を分割した単位であるボクセルが表す3次元位置と前記形状データとを入力とし、前記3次元位置と前記形状データとの符号付距離である第1符号付距離の計算を、前記形状データ毎に行う第1ステップと、
前記ボクセルが表す3次元位置と、前記複数の形状データまたは前記第1符号付距離のいずれか一方あるいは両方から、前記ボクセルが、前記形状の表面付近にあるか、外側にあるか、あるいはそれらのいずれとも決定できないかを分類する第2ステップと、
前記複数の形状データまたは前記第1符号付距離のいずれか一方あるいは両方から、前記いずれとも決定できないと分類されたボクセルが前記形状の内側にあるか外側にあるかを推定する第3ステップと、
前記表面付近と分類されたボクセルの3次元位置と、前記内側に分類または推定されたボクセルと前記外側に分類または推定されたボクセルとの境界部分に位置するボクセルの3次元位置とを、前記形状の表面位置として算出する第4ステップと、
を具備することを特徴とする画像処理方法。 - 形状を表す複数の形状データを統合する画像処理装置に、
3次元空間を分割した単位であるボクセルが表す3次元位置と前記形状データとを入力とし、前記3次元位置と前記形状データとの符号付距離である第1符号付距離の計算を、前記形状データ毎に行う第1機能と、
前記ボクセルが表す3次元位置と、前記複数の形状データまたは前記第1符号付距離のいずれか一方あるいは両方から、前記ボクセルが、前記形状の表面付近にあるか、外側にあるか、あるいはそれらのいずれとも決定できないかを分類する第2機能と、
前記複数の形状データまたは前記第1符号付距離のいずれか一方あるいは両方から、前記いずれとも決定できないと分類されたボクセルが前記形状の内側にあるか外側にあるかを推定する第3機能と、
前記表面付近と分類されたボクセルの3次元位置と、前記内側に分類または推定されたボクセルと前記外側に分類または推定されたボクセルとの境界部分に位置するボクセルの3次元位置とを、前記形状の表面位置として算出する第4機能と、
を実行させることを特徴とするプログラム。 - GPUの計算機能を用いて、入力された複数の形状データを統合する画像処理装置であり、
前記GPUの記憶部の一部であると共に、前記形状データが格納される第1記憶領域と、
前記GPUの記憶部の一部であると共に、3次元空間を分割した要素であるボクセルの情報が格納される第2記憶領域と、
前記GPUの計算機能の一部であると共に、前記ボクセルが表す3次元位置と前記形状データとの符号付距離である第1符号付距離を、前記第1記憶領域から読み出した前記形状データの各々に対して計算する第1計算部と、
前記GPUの計算機能の一部であると共に、前記ボクセルについて、前記形状データの各々に対して算出された前記第1符号付距離を統合して第2符号付距離を計算し、前記第2符号付距離を前記第2記憶領域に格納する第2計算部と、
を具備することを特徴とする画像処理装置。 - 前記第1計算部および前記第2計算部の処理は、前記3次元空間中の一つの平面上の前記ボクセルの集合であるスライスに対するGPUによる描画機能によって処理されることを特徴とする請求項16記載の画像処理装置。
- 前記第1計算部では、前記GPUのシェーダ機能によって前記第1符号付距離が計算されることを特徴とする請求項16記載の画像処理装置。
- 前記第2計算部では、前記GPUのブレンディング機能を用いて、前記第2符号付距離を計算することを特徴とする請求項16記載の画像処理装置。
- 前記第1計算部および前記第2計算部では、前記GPUのシェーダによって前記第1符号付距離および前記第2符号付距離を計算することを特徴とする請求項16記載の画像処理装置。
- テクスチャ領域として確保された前記第1記憶領域に、前記形状データが距離画像として格納されることを特徴とする請求項16記載の画像処理装置。
- テクスチャ領域として確保された前記第1記憶領域に、前記形状データと、前記形状データの欠損データを示す値とが、画像として格納されることを特徴とする請求項16記載の画像処理装置。
- GPUの計算機能を用いて、入力された複数の形状データを統合する画像処理方法であり、
前記GPUの記憶部であると共に前記形状データが格納される第1記憶領域と、3次元空間を分割した要素であるボクセルの情報が格納される第2記憶領域とを確保する第1ステップと、
前記GPUの計算機能により、前記第2記憶領域の前記ボクセルについて、前記ボクセルが表す3次元位置と前記形状データとの符号付距離である第1符号付距離を、前記第1記憶領域から読み出した前記形状データの各々に対して計算する第2ステップと、
前記GPUの計算機能により、前記第2記憶領域の前記ボクセルについて、前記形状データの各々に対して算出された前記第1符号付距離を統合して第2符号付距離を計算し、前記第2符号付距離を前記第2記憶領域に格納する第3ステップと、
を具備することを特徴とする画像処理方法。 - GPUの計算機能を用いて、入力された複数の形状データを統合する画像処理装置に、
前記GPUの記憶部であると共に前記形状データが格納される第1記憶領域と、3次元空間を分割した要素であるボクセルの情報が格納される第2記憶領域とを確保する第1機能と、
前記GPUの計算機能により、前記第2記憶領域の前記ボクセルについて、前記ボクセルが表す3次元位置と前記形状データとの符号付距離である第1符号付距離を、前記第1記憶領域から読み出した前記形状データの各々に対して計算する第2機能と、
前記GPUの計算機能により、前記第2記憶領域の前記ボクセルについて、前記形状データの各々に対して算出された前記第1符号付距離を統合して第2符号付距離を計算し、前記第2符号付距離を前記第2記憶領域に格納する第3機能と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
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