JP2009022994A - 被加工物における加工位置特定方法、加工位置特定装置、および加工装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ある着目単位要素の姿勢に基づいて繰り返しパターンの傾きを概ね打ち消す粗調整処理と、粗調整処理の後、離間した2つの位置についての撮像画像から2つの基準位置を特定し、両者の位置関係に基づいて繰り返しパターンの傾き厳密に打ち消す微調整処理と、微調整処理の後、あらかじめ規定されている単位要素との相対的位置関係に基づいて加工位置候補を特定する加工位置候補特定処理と、被加工物の外形形状に基づいて、加工位置候補のうち被加工物が存在する範囲を被加工物についての加工位置として特定する加工位置特定処理とを順次に行う。
【選択図】図4
Description
図1は、本実施の形態に係る加工装置1の構成を模式的に示す図である。図2は、加工装置1において被加工物Sの固定に用いられるリングRについて説明する図である。
次に、第1ないし第3撮像手段6〜8について、より詳細に説明する。第1ないし第3撮像手段は、いずれもCCDカメラもしくはCMOSカメラなどによって実現される点では共通するが、それぞれ以下のような特徴を有している。
第1撮像手段6の撮像視野F1と第2撮像手段7の撮像視野とを被加工物Sのサイズよりも小さく設定するのは、被加工物Sの全体からすると比較的微小な範囲である、上述の粗調整や微調整に必要な範囲を、十分な解像度で撮像するためである。また、第1撮像手段6の撮像視野F1よりも第2撮像手段7の撮像視野F2の方が小さいのは、微調整処理の方が、より微小な箇所の画像を用いてパターンマッチングを行うためである。
以下においては、図2に例示するような、それぞれが同一形状を有する単位要素の繰り返しパターンが表面に2次元的に形成されてなる被加工物Sが、加工対象とされる場合、より厳密に言えば、繰り返しパターンに現れている複数のストリートSTが、加工対象位置として特定される場合について説明する。なお、以下の説明においては、このような被加工物Sを特に、パターン形成被加工物Sとも称する。
単位要素1個分のサイズ<撮像視野F2<単位要素2個分のサイズ・・・(式3)
上述したように、第1撮像手段6は、粗調整処理に用いる画像を撮像するためのものであるので、(式2)は、粗調整処理用の画像が、複数個の単位要素の像を含む画像であることを求める要件であるといえる。また、第2撮像手段7は、微調整処理に用いる画像を撮像するためのものであるので、(式3)は、微調整処理用の画像が、単位要素の像を1つのみ含む画像であることを求める要件であるといえる。
図4は、パターン形成被加工物Sにおける加工位置の特定に係る処理の流れを示す図である。
第1微調整角度θf1が得られると、微調整処理部16からの実行指示に基づき、駆動制御部11が、リング中心Oを回転中心として、θステージ3を第1微調整角度θf1だけストリートSTの傾きが打ち消される方向に(つまりは時計回りに)回転させる(ステップS36)。これにより、パターン形成被加工物Sの第1微調整処理が完了したことになる。
第2微調整角度θf2が得られると、微調整処理部16からの実行指示に基づき、駆動制御部11が、リング中心Oを回転中心として、θステージ3を第2微調整角度θf2だけストリートSTの傾きが打ち消される方向に(つまりは時計回りに)回転させる(ステップS46)。この回転を行うことで、パターン形成被加工物Sの第2微調整処理が完了したことになる。
なお、本実施の形態においては、X軸に平行なストリートSTを表す直線のみを特定するものとする。その理由と、この時点で他の方向(例えばY軸方向)に平行になっている直線群の取り扱いについては後述する。
以上のような手順で加工位置の特定と加工とを行う場合、粗調整処理と微調整処理とによってあらかじめストリートSTの向きをX軸方向に厳密に合致させた後(被加工物の姿勢を厳密に調整した後)のステージ5の移動は、撮像位置の移動やレーザー照射位置の移動のためのXYステージ2の移動のみであり、当該ストリートSTについての加工が終了するまで、θステージ3を動作させることによって被加工物Sを回転させることがない。よって、加工位置候補を決定した後に被加工物Sを回転させた場合には、平行シフト誤差や座標変換誤差に起因して、計算上の加工位置と実際のストリートの位置のずれが生じうるが、本実施形態に係る手順においては加工位置と特定された箇所から実際のストリートがずれることはない。
上述の実施の形態においては、X軸方向に平行な直線群のみを加工位置候補としているが、繰り返しパターンが格子状に配置され、ストリートが互いに直交するようなパターン形成被加工物の場合であれば、X軸方向に平行なストリートに直交して存在するストリートを表す、Y軸方向に平行な直線群についても加工位置候補として同時に特定される態様であってもよい。その場合には、加工装置1においてXY2軸方向に沿ってレーザー光を照射できるようになっていることが好ましい。係る場合、加工の際にθステージ3を回転させなくとも加工が行えるので、被加工物を回転させることに伴う位置ずれが生じることがないので、上述の実施の形態と同様の加工精度が実現できる。
2 XYステージ
3 θステージ
4 吸着チャック
5 ステージ
6 第1撮像手段
7 第2撮像手段
8 第3撮像手段
9 露光手段
9a レーザー光源
9b 対物レンズ
θc 粗調整角度
θf1 第1微調整角度
θf2 第2微調整角度
C3〜C6 傾き調整基準位置
DP1 粗調整用撮像データ
DP2a 中心部撮像データ
DP2b 離間位置撮像データ
DP3a 左端撮像データ
DP3b 右端撮像データ
DP4 基準交点決定用撮像データ
DP5 全体撮像データ
F1 (第1撮像手段6の)撮像視野
F2 (第2撮像手段7の)撮像視野
F3 (第3撮像手段8の)撮像視野
FS 固定シート
I 基準交点
IM1〜IM8 撮像画像
LB レーザー光
O リング中心
P1 第1撮像位置
P2 第2撮像位置
P3 第3撮像位置
P4 加工位置
R リング
R1 第1基準画像
R2 第2基準画像
S (パターン形成)被加工物
ST ストリート
Claims (12)
- それぞれが同一形状を有する複数の単位要素からなる繰り返しパターンが表面に形成されてなる被加工物における加工位置を特定する方法であって、
前記被加工物を所定の保持中心位置に保持する保持工程と、
前記保持中心位置に保持された前記被加工物の前記繰り返しパターンの一部範囲についての撮像画像である第1撮像画像を取得する第1撮像工程と、
前記第1撮像画像から特定される、前記複数の前記単位要素のうちの一つである着目単位要素の姿勢に基づいて、所定の基準方向に対する前記繰り返しパターンの第1の傾き角度を特定し、前記第1の傾き角度が打ち消されるように前記被加工物を回転させる粗調整工程と、
前記粗調整工程の後、前記保持中心位置と、前記保持中心位置から前記基準方向について所定距離だけ離間した位置とにおいて、前記繰り返しパターンを形成する前記単位要素が1個以上2個未満含まれる範囲についての撮像画像である2つの第2撮像画像を取得する第2撮像工程と、
前記2つの第2撮像画像のそれぞれから特定される2つの第1傾き調整基準位置の位置関係に基づいて、前記基準方向に対する前記繰り返しパターンの第2の傾き角度を特定し、前記第2の傾き角度が打ち消されるように前記保持中心位置を中心として前記被加工物を回転させる第1微調整工程と、
前記第1微調整工程の後、前記保持中心位置を含み前記基準方向に平行な直線上において最も離間して存在する2つの単位要素についての撮像画像である2つの第3撮像画像を取得する第3撮像工程と、
前記2つの第3撮像画像のそれぞれから特定される2つの第2傾き調整基準位置の位置関係に基づいて、前記基準方向に対する前記繰り返しパターンの第3の傾き角度を特定し、前記第3の傾き角度が打ち消されるように前記保持中心位置を中心として前記被加工物を回転させる第2微調整工程と、
前記保持中心位置にある単位要素についての撮像画像である第4撮像画像を取得する第4撮像工程と、
前記被加工物における加工位置の候補である加工位置候補を、あらかじめ規定されている単位要素と前記加工位置候補との相対的位置関係を示す相対位置情報と、前記第4撮像画像に基づいて特定される当該単位要素の存在位置とに基づいて特定する加工位置候補特定工程と、
前記加工位置候補特定工程の後、前記被加工物の前記繰り返しパターンの全体についての撮像画像である第5撮像画像を取得する第5撮像工程と、
前記第5撮像画像によって特定される前記被加工物の外形形状に基づいて、前記加工位置候補のうち前記被加工物が存在する範囲を前記被加工物についての加工位置として特定する加工位置特定工程と、
を備えることを特徴とする被加工物における加工位置特定方法。 - 請求項1に記載の被加工物における加工位置特定方法であって、
前記第1撮像画像が、前記繰り返しパターンを形成する前記単位要素が2個以上含まれる範囲であって前記繰り返しパターンの一部範囲に相当する撮像視野を有する第1の局所撮像手段によって取得され、
前記2つの第2撮像画像と前記2つの第3撮像画像と前記第4撮像画像とが、前記繰り返しパターンを形成する前記単位要素が1個以上2個未満含まれる範囲の撮像視野を有する第2の局所撮像手段によって取得され、
前記第5撮像画像が、前記繰り返しパターンの全体を含み得るサイズの撮像視野を有する全体撮像手段によって取得される、
ことを特徴とする被加工物における加工位置特定方法。 - 請求項1または請求項2に記載の被加工物における加工位置特定方法であって、
前記加工候補位置決定工程においては、前記基準方向に平行な複数の直線を前記加工候補位置として決定し、
前記加工位置特定工程においては、前記複数の直線のそれぞれにおける前記被加工物の外形位置との2つの交点の間を前記加工位置として決定する、
ことを特徴とする被加工物における加工位置特定方法。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の被加工物における加工位置特定方法であって、
前記粗調整工程においては、前記第1撮像画像における前記着目単位要素の像と、あらかじめ取得されている前記単位要素の傾きのない状態における像である第1基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより、前記第1の傾き角度が特定される、
ことを特徴とする被加工物における加工位置特定方法。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の被加工物における加工位置特定方法であって、
前記第1微調整工程においては、前記2つの第2撮像画像のそれぞれに含まれる前記単位要素の像と、あらかじめ取得されている前記単位要素の一部分についての傾きのない状態における像である第2基準画像との間でそれぞれパターンマッチングを行うことにより、前記2つの第1傾き基準位置が特定され、前記2つの第1傾き基準位置を通る直線の傾きに基づいて前記第2の傾き角度が特定される、
ことを特徴とする被加工物における加工位置特定方法。 - 請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の被加工物における加工位置特定方法であって、
前記第2微調整工程においては、前記2つの第3撮像画像のそれぞれに含まれる前記単位要素の像と、前記第2基準画像との間でそれぞれパターンマッチングを行うことにより、前記2つの第2傾き基準位置が特定され、前記2つの第2傾き基準位置を通る直線の傾きに基づいて前記第3の傾き角度が特定される、
ことを特徴とする被加工物における加工位置特定方法。 - それぞれが同一形状を有する複数の単位要素からなる繰り返しパターンが表面に形成されてなる被加工物における加工位置を特定する加工位置特定装置であって、
前記被加工物を所定の保持中心位置に保持するとともに、並進移動と水平面内における回転移動が可能な保持手段と、
前記繰り返しパターンを形成する前記単位要素が2個以上含まれる範囲であって前記繰り返しパターンの一部範囲に相当する撮像視野を有する第1の局所撮像手段と、
前記繰り返しパターンを形成する前記単位要素が1個以上2個未満含まれる範囲の撮像視野を有する第2の局所撮像手段と、
前記繰り返しパターンの全体を含み得るサイズの撮像視野を有する全体撮像手段と、
前記加工位置特定装置の全体を制御する制御手段と、
前記加工位置特定装置の動作に必要な情報を記憶する記憶手段と、
を備え、
前記制御手段が、
前記保持手段に保持された前記被加工物の前記繰り返しパターンの一部範囲を前記第1の局所撮像手段に撮像させることによって第1撮像画像を取得させたうえで、前記第1撮像画像から特定される、前記複数の単位要素のうちの一つである着目単位要素の姿勢に基づいて、所定の基準方向に対する前記繰り返しパターンの第1の傾き角度を特定し、前記保持手段に前記第1の傾き角度が打ち消されるように前記被加工物を回転させる粗調整処理を行う粗調整処理手段と、
前記保持中心位置と前記保持中心位置から前記基準方向について所定距離だけ離間した位置とにおいて前記第2の局所撮像手段に撮像させることによって2つの第2撮像画像を取得させたうえで、前記2つの第2撮像画像のそれぞれから特定される2つの第1傾き調整基準位置の位置関係に基づいて、前記基準方向に対する前記繰り返しパターンの第2の傾き角度を特定し、前記保持手段に前記第2の傾き角度が打ち消されるように前記保持中心位置を中心として前記被加工物を回転させることによって第1微調整処理を行う第1微調整処理手段と、
前記保持中心位置を含み前記基準方向に平行な直線上において最も離間して存在する2つの単位要素を前記第2の局所撮像手段に撮像させることによって2つの第3撮像画像を取得させたうえで、前記2つの第3撮像画像のそれぞれから特定される2つの第2傾き調整基準位置の位置関係に基づいて、前記基準方向に対する前記繰り返しパターンの第3の傾き角度を特定し、前記保持手段に前記第3の傾き角度が打ち消されるように前記保持中心位置を中心として前記被加工物を回転させる第2微調整処理を行う第2微調整処理手段と、
前記保持中心位置にある単位要素を前記第2の局所撮像手段に撮像させることによって第4撮像画像を取得させたうえで、前記被加工物における加工位置の候補である加工位置候補を、前記記憶部にあらかじめ規定されている単位要素と前記加工位置候補との相対的位置関係を示す相対位置情報と、前記第4撮像画像に基づいて特定される当該単位要素の存在位置とに基づいて特定する加工位置候補特定処理を行う加工位置候補特定手段と、
前記被加工物の前記繰り返しパターンの全体を前記全体撮像手段に撮像させることによって第5撮像画像を取得させたうえで、前記第5撮像画像によって特定される前記被加工物の外形形状に基づいて、前記加工位置候補のうち前記被加工物が存在する範囲を前記被加工物についての加工位置として特定する加工位置特定処理を行う加工位置特定手段と、
を備え、
前記粗調整処理、前記第1微調整処理、前記第2微調整処理、前記加工位置候補特定処理、および前記加工位置特定処理をこの順に実行する、
ことを特徴とする加工位置特定装置。 - 請求項7に記載の加工位置特定装置であって、
前記加工候補位置決定手段は、前記基準方向に平行な複数の直線を前記加工候補位置として決定し、
前記加工位置特定手段は、前記複数の直線のそれぞれにおける前記被加工物の外形位置との2つの交点の間を前記加工位置として決定する、
ことを特徴とする加工位置特定装置。 - 請求項7または請求項8に記載の加工位置特定装置であって、
前記粗調整処理手段は、前記第1撮像画像における前記着目単位要素の像と、あらかじめ取得されている前記単位要素の傾きのない状態における像である第1基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより、前記第1の傾き角度を特定する、
ことを特徴とする加工位置特定装置。 - 請求項7ないし請求項9のいずれかに記載の加工位置特定装置であって、
前記第1微調整処理手段は、前記2つの第2撮像画像のそれぞれに含まれる前記単位要素の像と、あらかじめ取得されている前記単位要素の一部分についての傾きのない状態における像である第2基準画像との間でそれぞれパターンマッチングを行うことにより、前記2つの第1傾き基準位置を特定し、前記2つの第1傾き基準位置を通る直線の傾きに基づいて前記第2の傾き角度を特定する、
ことを特徴とする加工位置特定装置。 - 請求項7ないし請求項10のいずれかに記載の加工位置特定装置であって、
前記第2微調整処理手段は、前記2つの第3撮像画像のそれぞれに含まれる前記単位要素の像と、前記第2基準画像との間でそれぞれパターンマッチングを行うことにより、前記2つの第2傾き基準位置を特定し、前記2つの第2傾き基準位置を通る直線の傾きに基づいて前記第3の傾き角度を特定する、
ことを特徴とする加工位置特定装置。 - 請求項7ないし請求項11のいずれかに記載の加工位置特定装置と、
前記被加工物の前記加工位置特定手段によって特定された加工位置に対して所定の加工を行う加工手段と、
を備えることを特徴とする加工装置。
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