JP2009001164A - 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車した自車両の周辺の他車両に対し、自車両から降車した乗員への注意を喚起することができる運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供する。
【解決手段】自車両の周囲の路面に対して可視光ビームを照射し、路面にパターンを描画する各レーザ光照射装置３１，３２を制御するナビゲーションＥＣＵ１０は、乗員の降車の有無を判断し、駐車場の地図を示す駐車場地図データを記憶した駐車場データ記憶部１２から駐車場マップを取得する。また、駐車場マップＭに基づき、自車両が駐車した駐車位置を特定し、乗員が降車したと判断した際に、他車両の運転者に対し、該乗員に対する注意を喚起する描画パターンを、自車両の駐車位置に隣接する通路の路面に描画する。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。

最近、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems）の一環として、歩行
空間等において歩行者、車椅子使用者、自転車等の安全な通行を支援するシステムの検討及び実用化が進められている。

例えば、特許文献１には、夜間における車両ドア開放時であって、周囲が暗く、且つ自車位置が市街路又は主要道路上等にある等の条件下で、自車両のカーテシランプの輝度を上げる装置が記載されている。この装置では、後続車両に対し、車両ドアの開放をより確実に通知し、降車した乗員に対する注意を喚起する。
特開２００５−１３８７８８号公報

上記した装置では、車両ドアが開放された状態において、乗員に対する注意喚起を促すことができるが、例えば、駐車場において、駐車車両や壁、柱等により、他車両の運転者が該乗員を確認し難いことがある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車した自車両の周辺の他車両に対し、自車両から降車した乗員への注意を喚起することができる運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、視認可能な描画パターンを路面に描画する路面描画装置を制御する運転支援装置において、駐車場の地図を示す駐車場地図データを取得する地図データ取得手段と、前記駐車場地図データに基づき、自車両が駐車した駐車位置を特定する駐車位置特定手段と、乗員の降車操作の有無を判断する降車判断手段と、前記降車判断手段が、前記降車操作が行われたと判断した際に、前記描画パターンを前記自車両の駐車位置に隣接する通路の路面に描画する描画制御手段とを備えたことを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記駐車場地図データに基づき、各通路の車両通行方向を取得する通行方向取得手段をさらに備え、前記描画制御手段は、前記自車両の駐車位置に隣接する通路において、車両の通行方向に基づく位置に前記描画パターンを描画することを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の運転支援装置において、障害物の位置を取得する障害物位置取得手段をさらに備えるとともに、前記描画制御手段は、障害物の位置に基づき、前記描画パターンを通路の路面に描画不可能であると判断した場合には、前記描画パターンの描画位置を変更することを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、視認可能な描画パターンを路面に描画する路面描画装置を制御する運転支援方法において、駐車場の地図を示す駐車場地図データを取得し、該駐車場地図データに基づき自車両が駐車した駐車位置を特定するとともに、乗員の降車の有無を判断し、乗員が降車したと判断した際に、前記描画パターンを前記自車両の駐車位置に隣
接する通路の路面に描画することを要旨とする。

請求項５に記載の発明は、視認可能な描画パターンを路面に描画する路面描画装置を制御する制御手段を備えた運転支援装置の運転支援プログラムにおいて、前記制御手段を、駐車場の地図を示す駐車場地図データを取得する地図データ取得手段と、前記駐車場地図データに基づき、自車両が駐車した駐車位置を特定する駐車位置特定手段と、乗員の降車の有無を判断する降車判断手段と、前記降車判断手段が、乗員が降車したと判断した際に、前記描画パターンを前記自車両の駐車位置に隣接する通路の路面に描画する描画制御手段として機能させることを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、運転支援装置は、自車両の乗員が降車した際に、他車両の運転者に対し、描画パターンを自車両の駐車位置に隣接する通路に描画する。このため、該通路を走行する他車両の運転者が、描画パターンを視認することで、乗員が近くにいる可能性があると判断することができる。このため、他車両の運転者に自車両から降車した乗員に対する注意を促すことができる。

請求項２に記載の発明によれば、描画パターンは、自車両の駐車位置に隣接する通路であって、車両の通行方向に基づく位置に描画される。このため、不必要な領域に描画パターンを描画しないようにすることができる。

請求項３に記載の発明によれば、描画パターンは、障害物の位置を避けて描画されるので、不必要な領域に描画パターンを描画せず、確実に他車両に注意を促すことができる。
請求項４に記載の発明によれば、自車両の乗員が降車した際に、他車両の運転者に対し、乗員に対する注意を喚起する描画パターンを、自車両の駐車位置に隣接する通路に描画する。このため、該通路を走行する他車両の運転者が、該乗員が視認できなくても、該通路を横切るように表示された描画パターンを視認することで、乗員が近くにいる可能性があると判断することができる。このため、他車両の運転者に自車両から降車した乗員に対する注意を促すことができる。

請求項５に記載の発明によれば、運転支援プログラムにより、自車両の乗員が降車した際に、他車両の運転者に対し、乗員に対する注意を喚起する描画パターンを、自車両の駐車位置に隣接する通路に描画する。このため、該通路を走行する他車両の運転者が、該乗員が視認できなくても、該通路を横切るように表示された描画パターンを視認することで、乗員が近くにいる可能性があると判断することができる。このため、他車両の運転者に自車両から降車した乗員に対する注意を促すことができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１３に従って説明する。図１は、自車両Ｃ（図３参照）に搭載された運転支援システム１のブロック図である。
運転支援システム１は、乗員が降車した後、駐車場内を歩行する乗員の安全を支援するシステムであって、ナビゲーションＥＣＵ（Electronic control unit）１０、ドアＥＣ
Ｕ１５、レーザＥＣＵ３０、地図データ記憶部１１及び駐車場データ記憶部１２、各種センサから構成されている。

ナビゲーションＥＣＵ１０は、自身に記憶された運転支援プログラムに従って、自車両Ｃに搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）受信部５が、ＧＰＳ衛星から受信
した、緯度・経度等の座標を示す位置検出信号を入力して、電波航法により自車両Ｃの絶対位置を算出する。また、ナビゲーションＥＣＵ１０は、自車両Ｃに設けられた車速センサ６及びジャイロ７から車速パルス、角速度をそれぞれ入力する。ナビゲーションＥＣＵ
１０は、車速パルス及び角速度を用いる自律航法により、基準位置からの相対位置を算出し、電波航法で算出した絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。尚、ナビゲーションＥＣＵ１０は、運転支援装置、降車判断手段、地図データ取得手段、駐車位置特定手段、照射制御手段、通行方向取得手段、障害物位置取得手段に対応する。

また、ナビゲーションＥＣＵ１０は、地図データ記憶部１１に記憶された経路データ１１ａ及び地図描画データ１１ｂを用いて、自車位置を特定する。地図データ記憶部１１は、内蔵ハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体から構成される。

経路データ１１ａは、全国を区画したメッシュ内の道路に関するデータであって、メッシュＩＤ、道路の端点及び交差点等を示すノードに関するノードデータ、各ノードを接続するリンクのリンクＩＤ等を有している。

また、地図描画データ１１ｂは、メッシュＩＤと、道路、市街地等を描画するための背景データと、ガソリンスタンド等の施設、店舗等の施設に併設した駐車場、公共駐車場等の施設の位置を表示するための施設描画データとを有している。また、形状補間データ、道路幅等の道路形状を示す道路データ、高速道路、国道等の道路種別を示す道路属性データ等を有している。

ナビゲーションＥＣＵ１０は、車速センサ６やジャイロ７に基づき算出される自車両Ｃの走行軌跡と、経路データ１１ａや地図描画データ１１ｂが示す道路形状及び道路の接続関係とに基づき、自車位置を道路上にマッピングするマップマッチングを行う。マップマッチングの結果、自車両Ｃが駐車場に進入したと判断すると、ナビゲーションＥＣＵ１０は、駐車場データ記憶部１２に記憶された駐車場地図データとしての駐車場マップＭの中から、自車両Ｃが進入した駐車場の駐車場マップＭがあるか否かを判断する。該当する駐車場マップＭがある場合には、その駐車場マップＭと自車両Ｃの走行軌跡とに基づき、駐車場内の自車位置を特定する。

図２は、駐車場マップＭの概念図である。駐車場マップＭは、駐車場Ｐ内に白線等で区画された各駐車枠Ｆの位置と、車両が走行する車両通路ＰＳの位置と、車両通路ＰＳに対して設定された車両通行方向Ｄとに関するデータを有している。また、車両が出入りする入口Ｅ１及び出口Ｅ２の位置、駐車場Ｐ内の柱、壁Ｗ等の障害物の位置データを有している。さらに、駐車場Ｐが隣接している施設等への出入口Ｅ３の位置を有している。ナビゲーションＥＣＵ１０は、この駐車場マップＭを用いて、自車両Ｃの走行軌跡に基づき、自車両Ｃがどの駐車枠Ｆに駐車したのかを判断するとともに、自車両Ｃが駐車した位置（以下、自車駐車位置という）の周囲の車両通路ＰＳの車両通行方向Ｄや、周囲の障害物の有無を判断する。

また、ナビゲーションＥＣＵ１０は、図１に示すドアＥＣＵ１５に基づき、ドアロック及びアンロックを検出する。ドアＥＣＵ１５は、ドアの開施錠を検出するドアロック検出スイッチ１７からオン信号又はオフ信号を入力し、これらの信号を入力した際に、ドアロック検出信号又はアンロック検出信号を生成し、ナビゲーションＥＣＵ１０に出力する。ナビゲーションＥＣＵ１０は、乗員が降車してドアをロックすると、ドアロック検出信号を入力し、乗員が降車したと判断して、乗員に対する支援を開始する。

また、ドアＥＣＵ１５は、電子キーシステム８を構成している。電子キーシステム８は、電子キー１８を所持した乗員が自車両Ｃ周辺の所定の検知範囲に進入すると、ロック状態のドアをアンロックスタンバイ状態とする。さらに、ドアに設けられたドアオープナースイッチが押釦操作されると、ドアをアンロック状態にする。また、ドアがアンロック状態である際に、電子キー１８を検知範囲内において検出すると、ドアをロックスタンバイ
状態とし、ドアに設けられたドアロックスイッチが押釦操作されると、ドアをロック状態とする。

電子キーシステム８は、ドアＥＣＵ１５の他、照合ＥＣＵ２０を有している。照合ＥＣＵ２０は、車室内に設けられた車室内送信機１９Ａ及び車体外側等に設けられた車室外送信機１９Ｂにリクエストコードを出力する。各送信機１９Ａ，１９Ｂは、電子キー１８に対するリクエスト信号を生成し、該リクエスト信号を車室内及び車室外にそれぞれ送信する。電子キー１８は、リクエスト信号を受信すると、内蔵メモリに記憶された識別コードを自車両Ｃに設けられたコード受信機１９Ｃに送信する。コード受信機１９Ｃは、識別コードを照合ＥＣＵ２０に出力し、照合ＥＣＵ２０は、入力した識別コードを予め記憶した照合コードと照合する。照合に成功した場合には、ドアをアンロックスタンバイ状態又はロックスタンバイ状態とする。

ナビゲーションＥＣＵ１０は、上記したようにドアロック検出信号を入力した後、支援を開始し、電子キー１８を所持した乗員が、自車両Ｃから所定距離以上離れた場合に支援を終了する。例えば、照合ＥＣＵ２０が、電子キー１８からの応答を受信している間は、支援を行うようにしてもよい。また、照合ＥＣＵ２０が、電子キー１８からの識別コードを受信できなくなるか、又はリクエスト信号を送信してから電子キー１８からの応答を受信するまでにかかる時間が所定時間以上となると、乗員が自車両Ｃから所定距離以上離れたと判断し、歩行する乗員の支援を中止する。

自車両Ｃから降車した乗員の支援は、図１に示すレーザＥＣＵ３０の制御により、自車両周囲の路面にレーザ光を照射して、路面に描画パターンを表示することにより行われる。レーザＥＣＵ３０は、路面描画装置としての前方レーザ光照射装置３１及び後方レーザ光照射装置３２を制御する。

前方レーザ光照射装置３１は、例えば車両前端や、車室内であってルーフの前端付近に設けられ、自車両Ｃの前方及び前側方の路面に対してレーザ光を照射できるように取り付けられている。後方レーザ光照射装置３２は、例えば車室内であって、ルーフの後端付近や、バックドア等に設けられ、自車両Ｃの後方及び後側方の路面に対してレーザ光を照射できるように取り付けられている。

各レーザ光照射装置３１，３２は、レーザ光発生装置と、走査機構等（いずれも図示せず）を備えている。レーザ光発生装置は、半導体レーザを備え、可視領域の波長を有するレーザ光を発生する。また、走査機構は、ガルバノミラー、ＭＥＭＳミラー等から構成され、レーザ光発生装置が生成したレーザ光を、ナビゲーションＥＣＵ１０が要求した位置及び方向に走査する。

また、描画パターンを表示する描画領域は、自車両Ｃの前側方、後側方に予め設定されている。具体的には、前方レーザ光照射装置３１及び後方レーザ光照射装置３２は、図３（ａ）に示すように、自車両Ｃの前方左側、前方右側、後方左側、後方右側に設定された第１〜第４縦型描画領域Ａ１〜Ａ４に、描画パターンとしての縦型描画パターンＰＡ１〜ＰＡ４をそれぞれ描画可能になっている。

本実施形態では、各縦型描画パターンＰＡ１〜ＰＡ４は、長方形状であって、その車長方向（図中ｙ方向）と平行な方向の長さが、車幅方向（図中ｘ方向）と平行な方向の長さよりも長く描画されている。この縦型描画パターンＰＡ１〜ＰＡ４は、自車駐車位置の前方又は後方に位置し、車幅方向（図中ｘ方向）に延びる車両通路ＰＳがある場合に、その車両通路ＰＳを走行する他車両の運転者に、自車両Ｃから降車した乗員に対する注意を促すために、該車両通路ＰＳの長さ方向に直交する方向に描画される。例えば、乗員が自車
両Ｃから降車した後、自車両前方又は後方の車両通路ＰＳに歩いて進入しようとした際、該車両通路ＰＳを走行する他車両の運転者が、該乗員を視認できなくても、該車両通路ＰＳを横切るように表示された各縦型描画パターンＰＡ１〜ＰＡ４を視認することで、乗員が近くにいる可能性があると判断することができる。

また、図３（ｂ）に示すように、前方レーザ光照射装置３１及び後方レーザ光照射装置３２は、自車両Ｃの前方左側、前方右側、後方左側、後方右側に設定された第１〜第４横型描画領域Ｂ１〜Ｂ４に描画パターンとしての第１〜第４横型描画パターンＰＢ１〜ＰＢ４を描画可能になっている。本実施形態では、各横型描画パターンＰＢ１〜ＰＢ４は、長方形状であって、その車幅方向（図中ｘ方向）と平行な方向の長さが、車長方向（図中ｙ方向）と平行な方向の長さよりも長く描画されている。この横型描画パターンＰＢ１〜ＰＢ４は、自車両Ｃが駐車している際に、自車両Ｃの左側又は右側であって、車長方向（図中ｙ方向）に延びる車両通路ＰＳがある場合に、その車両通路ＰＳを走行する他車両に対し、乗員に対する注意を促すために、該車両通路ＰＳの長さ方向に直交する方向に描画される。例えば、乗員が自車両Ｃから降車した後、右側又は左側の車両通路ＰＳに歩いて進入しようとした際、該車両通路ＰＳを走行する他車両の運転者が、該乗員が視認できなくても、該車両通路ＰＳを横切るように表示された各横型描画パターンＰＢ１〜ＰＢ４を視認することで、乗員が近くにいる可能性があると判断することができる。尚、各縦型描画パターンＰＡ１〜ＰＡ４、各横型描画パターンＰＢ１〜ＰＢ４は、各レーザ光照射装置３１，３２の走査機構により、その幅、長さ等の形状を調整可能になっている。

次に、本実施形態の処理手順について図４〜図８に従って説明する。ナビゲーションＥＣＵ１０は、乗員の降車の有無を判断する（ステップＳ１）。具体的には、ドアＥＣＵ１５から出力されたドアロック検出信号の入力の有無を判断する。

ドアロック検出信号を入力した場合には、ナビゲーションＥＣＵ１０は、乗員が降車したと判断して（ステップＳ１においてＹＥＳ）、自車両Ｃの周辺状況を取得する（ステップＳ２）。この周辺状況取得の処理について、図５に従って説明する。まず、ナビゲーションＥＣＵ１０は、自車位置に対応する駐車場マップＭがあるか否かを判断する（ステップＳ２−１）。即ち、ナビゲーションＥＣＵ１０が、自車位置を駐車場マップＭ上にマッピングできているか否かを判断する。又は駐車場データ記憶部１２を検索して、自車位置に対応する駐車場マップＭがあるか否かを判断する。

自車両Ｃが道路上に駐車した場合や、駐車場マップＭがない駐車場Ｐに駐車した場合には、自車位置に対応する駐車場マップＭが無いと判断して（ステップＳ２−１においてＮＯ）、処理を終了する。ナビゲーションＥＣＵ１０が、自車位置を駐車場マップＭ上にマッピングしている場合には、その駐車場マップＭを取得する（ステップＳ２−２）。駐車場マップＭを取得すると、ナビゲーションＥＣＵ１０は、走行軌跡に基づき駐車場マップＭ上にマッピングした自車位置を、自車駐車位置として特定する（ステップＳ２−３）。

自車駐車位置を特定すると、ナビゲーションＥＣＵ１０は、駐車場マップＭに基づいて、柱ＰＬ、壁Ｗ等の障害物の位置を取得する（ステップＳ２−４）。また、ナビゲーションＥＣＵ１０は、自車駐車位置に面する、車両通路ＰＳの位置を取得するとともに（ステップＳ２−５）、各車両通路ＰＳの車両通行方向Ｄを取得する（ステップＳ２−６）。

例えば、図８（ａ）に示すように、自車両Ｃが一列に並んだ複数の駐車枠Ｆのうち、最も端となる駐車枠Ｆ以外の位置に駐車している場合、自車駐車位置に面する車両通路ＰＳは、前方の車両通路ＰＳのみである。このため、ナビゲーションＥＣＵ１０は、その自車駐車位置に面する前方の車両通路ＰＳ（以下、隣接通路ＰＳ１という）の車両通行方向Ｄを取得する。車両通行方向Ｄを取得すると、ステップＳ３に進む。尚、隣接通路ＰＳ１と
は、自車両Ｃが駐車した駐車枠Ｆの前方、後方又は側方の車両通路ＰＳであって、駐車枠Ｆの長さ又は幅に相当する区間の通路をいう。

図４に示すように、ステップＳ３では、描画領域を決定する。この描画領域決定処理について、図６及び図７に従って説明する。図６に示すように、ナビゲーションＥＣＵ１０は、自車駐車位置に面する隣接通路ＰＳ１が一つであるか否かを判断する（ステップＳ３−１）。図８（ａ）に示すように、隣接通路ＰＳ１が一つであると判断した場合には（ステップＳ３−１においてＹＥＳ）、その隣接通路ＰＳ１が一方通行であるか否かを判断する（ステップＳ３−２）。

ナビゲーションＥＣＵ１０は、ステップＳ２−６で取得した車両通行方向Ｄに基づき、隣接通路ＰＳ１が一方通行であるか否かを判断する。図８（ａ）に示すように、隣接通路ＰＳ１が一方通行であると判断した場合には（ステップＳ３−２においてＹＥＳ）、車両通行方向Ｄの上流側の描画領域を選択する（ステップＳ３−３）。図８（ａ）では、自車駐車位置前方の隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄが、左側から右側に向かう一方通行であるため、自車駐車位置の前方左側の第１縦型描画領域Ａ１を描画領域として選択する。尚、自車駐車位置の前方とは、駐車した自車両Ｃの向きを基準として自車両Ｃの前方の方向を指し、自車駐車位置の後方は、駐車した自車両Ｃの後方の方向を指す。

一方、図８（ｂ）に示すように、隣接通路ＰＳ１が一方通行ではなく、対面通行であると判断した場合には（ステップＳ３−２においてＮＯ）、ナビゲーションＥＣＵ１０は、自車駐車位置の両側の描画領域を選択する（ステップＳ３−４）。図８（ｂ）に示す隣接通路ＰＳ１が自車駐車位置の前方である場合には、前方左側の第１縦型描画領域Ａ１と、前方右側の第２縦型描画領域Ａ２とを描画領域として選択する。

また、ステップＳ３−１において、隣接通路ＰＳ１が一つではないと判断すると（ステップＳ３−１においてＮＯ）、図７に示すステップＳ３−５に進む。ステップＳ３−５では、隣接通路ＰＳ１が複数である場合に、各隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄに応じて、該車両通行方向Ｄの上流側の描画領域を選択する。

まず図９（ａ）〜（ｃ）に示すように、前方の隣接通路ＰＳ１と、左側の隣接通路ＰＳ１とが互いに直交し、各隣接通路ＰＳ１が交差する交差点に他の車両通路ＰＳに接続せず、Ｌ字型をなしている場合について説明する。例えば図９（ａ）に示すように、前方の隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄが自車駐車位置の右側から左側に向かう一方通行であって、左側の隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄが前方から後方に向かう一方通行である場合、各隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄは連続している。このため、選択可能な描画領域のうち、連続する各車両通行方向Ｄの最も上流側にあたる前方右側の第２縦型描画領域Ａ２を選択する。尚、自車両Ｃが、車体前方を駐車枠Ｆの奥側とし、車体後方を進入口側にした状態で、図９（ａ）の駐車方向と反対方向に駐車している場合、路面に対する描画位置は変わらないが、自車両Ｃからみた描画領域は変更となり、第３縦型描画領域Ａ３を選択する。

図９（ｂ）に示すように、前方の隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄが自車駐車位置の左側から右側に向かう一方通行であって、左側の隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄが前方に向かう一方通行である場合、各車両通行方向Ｄは連続している。このため、選択可能な描画領域のうち、連続する各車両通行方向Ｄの最も上流側にあたる後方左側の第３横型描画領域Ｂ３を選択する。

また、図９（ｃ）に示すように、自車駐車位置の前方の隣接通路ＰＳ１及び左側の隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄが対面通行である場合、各車両通行方向Ｄは連続し、前方右
側から前方左側を介して後方左側に向かう通行方向と、後方左側から前方右側に向かう通行方向とが他車両が走行し得る方向である。このため、各通行方向の最も上流側となる前方右側の第２縦型描画領域Ａ２と、後方左側の横型描画領域Ｂ３とを選択する。

次に、例えば図１１に示すように、前方の隣接通路ＰＳ１と側方の隣接通路ＰＳ１とが交差する交差点に、他の車両通路ＰＳが接続し、各隣接通路ＰＳ１及び車両通路ＰＳがＴ字型をなしているとともに、自車両Ｃが各駐車枠Ｆの列の最も端に駐車している場合について説明する。この場合、各隣接通路ＰＳ１と接続する車両通路ＰＳ（以下、接続通路ＰＳ２という）の車両通行方向Ｄを加味して描画領域を選択する。このとき、ナビゲーションＥＣＵ１０は、描画領域として、前方左側及び前方右側の第１及び第２縦型描画領域Ａ１，Ａ２と、前方左側（又は前方右側）及び後方左側（又は後方右側）の第１横型描画領域（又は第２横型描画領域）、及び第３横型描画領域Ｂ３（又は第４横型描画領域Ｂ４）の４つの描画領域のうち少なくとも１つを選択する。図１１では、自車駐車位置が駐車枠Ｆの最も左側であるため、前方右側及び後方右側の第２及び第４横型描画領域Ｂ２，Ｂ４は選択しない。

例えば図１２（ａ）に示すように、接続通路ＰＳ２の車両通行方向Ｄが自車駐車位置に向かう方向であって、接続通路ＰＳ２の車両通行方向Ｄと、前方の隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄとが連続する場合、選択可能な描画領域のうち、最も上流側にあたる第１縦型描画領域Ａ１を選択する。また、左側の隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄが前方に向かう方向であって、前方の隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄが右向きである場合、各車両通行方向は連続するため、選択可能な描画領域のうち、最も上流側にあたる第３横型描画領域Ｂ３を選択する。

図１２（ｂ）に示すように、接続通路ＰＳ２の車両通行方向Ｄが自車駐車位置に向かう方向と反対方向であって、前方の接続通路ＰＳ２の車両通行方向Ｄが左向きである場合、各車両通行方向Ｄは連続するため、選択可能な描画領域のうち、最も上流側にあたる第２縦型描画領域Ａ２を選択する。また、左側の隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄが前方に向かう方向である場合、この車両通行方向Ｄと前方の車両通行方向Ｄは連続しない。従って左側の隣接通路ＰＳ１の車両通行方向Ｄに対しては、選択可能な描画領域のうち、最も上流側にあたる第３横型描画領域Ｂ３を選択する。尚、各隣接通路ＰＳ１及び接続通路ＰＳ２の車両通行方向Ｄが、図１２（ａ）及び（ｂ）以外の方向であった場合でも、その車両通行方向Ｄと、各車両通行方向の連続性とに基づいて、描画領域を選択する。

描画領域を選択すると、ナビゲーションＥＣＵ１０は、ステップＳ２−４で取得した障害物の位置に基づき、選択した描画領域に描画パターンを描画可能か否かを判断する（ステップＳ３−６）。選択した描画領域又はその周辺に、例えば壁Ｗといった障害物等がなく、描画可能であると判断した場合には（ステップＳ３−６においてＹＥＳ）、選択した描画領域を、描画対象の領域として決定する（ステップＳ３−８）。

一方、例えば、図１０（ａ）に示すように、ステップＳ３−６において、後方左側の第３横型描画領域Ｂ３を選択した際に、自車駐車位置と左側の隣接通路ＰＳ１との間に壁Ｗ等の障害物を検出し、描画パターンを描画不可能であると判断した場合（ステップＳ３−６においてＮＯ）、次の描画領域を選択する（ステップＳ３−７）。即ち、図１０（ａ）の場合では、選択可能な描画領域のうち、既に選択した第３横型描画領域Ｂ３の次に車両通行方向Ｄの上流側となる第１縦型描画領域Ａ１を選択する。図１０（ｂ）のように、各隣接通路ＰＳ１が対面通行である場合、後方左側の第３横型描画領域Ｂ３と、前方右側の第２縦型描画領域Ａ２が選択されているが、この場合にも、第３横型描画領域Ｂ３を第１縦型描画領域Ａ１に変更する。

また、図１３（ａ）に示すように、第１縦型描画領域Ａ１及び第３横型描画領域Ｂ３を選択し、自車駐車位置と左側の隣接通路ＰＳ１との間に壁Ｗ等の障害物を検出した場合に、第３横型描画領域Ｂ３の選択を取り消す。このとき、車両通行方向Ｄにおいて第３横型描画領域Ｂ３の次の上流側にあたる領域は、第１縦型描画領域Ａ１であるが、第１縦型描画領域Ａ１は既に選択されているので、第３横型描画領域Ｂ３を取り消すのみで終了する。図１３（ｂ）のように、第２縦型描画領域Ａ２と第３横型描画領域Ｂ３とを選択し、自車駐車位置と左側の隣接通路ＰＳ１との間に壁Ｗ等の障害物を検出した場合、第３横型描画領域Ｂ３を次の上流側の描画領域にあたる第１縦型描画領域Ａ１に変更する。次の描画領域の選択が終了すると、ステップＳ３−８に進み描画領域を決定する。

このように描画領域を設定すると、図４に示すように、ナビゲーションＥＣＵ１０は、レーザＥＣＵ３０を制御して、描画を行う（ステップＳ４）。具体的には、選択された描画領域の位置と、パターン形状とをレーザＥＣＵ３０に出力する。レーザＥＣＵ３０は、入力した描画領域に応じて駆動するレーザ光照射装置３１，３２を選択する。また、障害物の位置に応じて、その幅や長さ等を調整する。そして、レーザ光照射装置３１，３２を駆動して、指定されたパターン形状に応じたレーザ光を、指定された描画領域に照射する。その結果、図８〜図１３に示すように各縦型描画パターンＰＡ、横型描画パターンＰＢが路面に描画される。

描画パターンＰＡ，ＰＢを描画すると、処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ５）。例えば、照合ＥＣＵ２０が、電子キー１８からの応答が受信しなくなるか、又はドアロックから所定時間経過した場合に、乗員が自車両Ｃから十分に離れたと判断し、レーザ描画を終了すると判断して（ステップＳ４においてＹＥＳ）、処理を終了する。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、駐車場データ記憶部１２に記憶された駐車場マップＭに基づき、自車両Ｃが駐車した駐車位置を特定するようにした。また、ドアＥＣＵ１５に基づき、乗員が降車したと判断した際に、レーザＥＣＵ３０を制御して、他車両の運転者に対し、該乗員への注意を喚起する描画パターンＰＡ，ＰＢを自車駐車位置に隣接する隣接通路ＰＳ１の路面に描画するようにした。このため、隣接通路ＰＳ１を走行する他車両の運転者が、降車した乗員が視認できなくても、隣接通路ＰＳ１を横切るように表示された描画パターンＰＡ，ＰＢを視認することで、乗員が近くにいる可能性があると判断することができる。このため、他車両の運転者に自車両から降車した乗員に対する注意を促すことができる。

（２）上記実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、駐車場マップＭに基づき、各通路の車両通行方向Ｄを取得し、選択可能な描画領域のうち、車両通行方向Ｄの上流側にあたる位置を描画領域として選択するようにした。このため、不必要な領域に描画パターンＰＡ，ＰＢを描画せず、必要最小限の位置に描画パターンＰＡ，ＰＢを描画することができる。

（３）上記実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ１０は、駐車場マップＭに基づき障害物の位置を取得し、選択した描画領域と障害物の位置とが重複する場合には、該障害物を避け、選択可能な描画領域のうち、車両通行方向において次に上流側となる描画領域を選択するようにした。このため、不必要な領域にも描画パターンＰＡ，ＰＢを描画しないようにするとともに、他車両又は周囲の歩行者の誤解を招くような描画をしないようにすることができる。

尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、自車位置と駐車場マップＭとを照合して、自車両が駐車した駐車
枠を特定するようにしたが、自車両に搭載したカメラから画像データを取得し、該画像データを画像処理して、自車両が駐車した駐車枠Ｆを特定するようにしても良い。

・上記実施形態では、ドアロック検出スイッチ１７のオン信号に基づき、ドアがロックされたと判断し、パターン描画を行う支援を開始するようにしたが、ドアの開扉を検出して、ドアが開いたと判断した際に支援を開始するようにしてもよく、乗員の降車に伴って行われた操作を検出した際に支援を開始するようにしてもよい。

・上記実施形態では、自車駐車位置に面する車両通路ＰＳの向きに応じて、描画領域を縦型又は横型にしたが、同じ形状の領域にしてもよい。また、描画領域は長方形状としたが、線状の描画パターンでもよい。

・上記実施形態では、図１１のようにＴ字型通路の角に自車両Ｃが駐車した場合、第１及び第２縦型描画領域Ａ１，Ａ２、及び第３横型描画領域Ｂ３のうち少なくとも一つを選択するようにしたが、他の描画領域を加えてもよい。又は上記した３つの描画領域のうち、いずれか一つ又は複数の描画領域を、選択可能な描画領域から外してもよい。

・上記実施形態では、隣接通路ＰＳ１のうち、車両通行方向Ｄの上流側にあたる描画領域を選択するようにしたが、全ての描画領域を選択するようにしてもよい。
・上記実施形態ではビーム照射装置を、各レーザ光照射装置３１，３２として具体化したが、赤外線を路面に照射する照射装置でもよく、ビームが路面に照射された際に、人間が安全に視認できるビーム照射装置であればよい。

・上記実施形態では駐車場マップＭを参照して、駐車場の入口の位置情報に基づき、入口方向の路面に描画パターンを描画するようにしてもよい。

本実施形態の運転支援システムの概略を示すブロック図。 駐車場マップの概略図。 （ａ）はレーザ光を照射する縦型描画領域、（ｂ）は横型描画領域の説明図。 本実施形態の処理手順を説明するフロー。 周辺状況取得処理のフロー。 描画領域決定処理のフロー。 描画領域決定処理のフロー。 （ａ）は一方通行、（ｂ）は対面通行の場合の描画領域を示す説明図。 （ａ）及び（ｂ）は一方通行、（ｃ）は対面通行の場合の描画領域を示す説明図。 （ａ）及び（ｂ）は障害物がある場合の描画領域を示す説明図。 通路がＴ字型である場合の描画領域を示す説明図。 （ａ）及び（ｂ）は通路がＴ字型である場合の描画領域を示す説明図。 通路がＴ字型である場合の描画領域を示す図であって、（ａ）及び（ｂ）は障害物がある場合の説明図。

符号の説明

１…運転支援システム、１０…運転支援装置、降車判断手段、地図データ取得手段、駐車位置特定手段、照射制御手段、通行方向取得手段、障害物位置取得手段としてのナビゲーションＥＣＵ、３１…ビーム照射装置としての前方レーザ光照射装置、３２…ビーム照射装置としての後方レーザ光照射装置、Ｃ…自車両、Ｄ…車両通行方向、Ｍ…駐車場地図データとしての駐車場マップ、Ｐ…駐車場、ＰＡ１〜ＰＡ４，ＰＡ…描画パターンとして
の縦型描画パターン、ＰＢ１〜ＰＢ４，ＰＢ…描画パターンとしての横型描画パターン、ＰＳ…通路。

Claims (5)

1. 視認可能な描画パターンを路面に描画する路面描画装置を制御する運転支援装置において、
   駐車場の地図を示す駐車場地図データを取得する地図データ取得手段と、
   前記駐車場地図データに基づき、自車両が駐車した駐車位置を特定する駐車位置特定手段と、
   乗員の降車操作の有無を判断する降車判断手段と、
   前記降車判断手段が、前記降車操作が行われたと判断した際に、前記描画パターンを前記自車両の駐車位置に隣接する通路の路面に描画する描画制御手段と
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記駐車場地図データに基づき、各通路の車両通行方向を取得する通行方向取得手段をさらに備え、
   前記描画制御手段は、前記自車両の駐車位置に隣接する通路において、車両の通行方向に基づく位置に前記描画パターンを描画することを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
   障害物の位置を取得する障害物位置取得手段をさらに備えるとともに、
   前記描画制御手段は、障害物の位置に基づき、前記描画パターンを通路の路面に描画不可能であると判断した場合には、前記描画パターンの描画位置を変更することを特徴とする運転支援装置。
4. 視認可能な描画パターンを路面に描画する路面描画装置を制御する運転支援方法において、
   駐車場の地図を示す駐車場地図データを取得し、該駐車場地図データに基づき自車両が駐車した駐車位置を特定するとともに、乗員の降車の有無を判断し、乗員が降車したと判断した際に、前記描画パターンを前記自車両の駐車位置に隣接する通路の路面に描画することを特徴とする運転支援方法。
5. 視認可能な描画パターンを路面に描画する路面描画装置を制御する制御手段を備えた運転支援装置の運転支援プログラムにおいて、
   前記制御手段を、
   駐車場の地図を示す駐車場地図データを取得する地図データ取得手段と、
   前記駐車場地図データに基づき、自車両が駐車した駐車位置を特定する駐車位置特定手段と、
   乗員の降車の有無を判断する降車判断手段と、
   前記降車判断手段が、乗員が降車したと判断した際に、前記描画パターンを前記自車両の駐車位置に隣接する通路の路面に描画する描画制御手段として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。

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