JP2008544284A - 航法装置における連続的、不連続的慣性計器測定値の積分装置と方法 - Google Patents
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Abstract
Description
状態、
は2個の光子を吸収しラマン移行を経験した各原子の反動運動量、より上位に置く。この反動運動量はセシューム原子の初速を横切る7mm/s速度に対応し、それがこれら原子を、原子軌道を継続しつつ呼掛け領域に入る際の最初の状態のままでいる原子から分離させる。約1mの自由飛行距離では、2種の原子状態に対応する波動群は約23μmだけ離れる。
(1)
ここに相φi(i=1,2,3)はkベクトルのスカラー積として概算され、それは原子雲(atom cloud)の重力とその初速の影響を受ける原子雲の位置xP(t)と光原子機器ケースxR(t)に付けた参照点の位置との差を表すベクトルと共にレーザー場のための伝搬方向であり、参照点は、時刻ti=t0,t0+T,t0+2T、ここにi=1,2,3そして2Tは秒の分数、における機器の光学的形状によって決まる。相は次式(2)で明快に表せる。
(2)
(3)
ベクトルkは光原子機器の磁気遮断ケース25に、全時刻インデクスiに対して座標[kxc,kyc,kzc]をもって付けられる。
(4)
ここに、 x0 は原子雲の初期位置;
V は、簡略のため磁気遮断ケース25の慣性空間に対する速度は零と仮定
して、磁気遮断ケース25に対する原子雲の初速;
g は簡略化平坦地球、「無回転」近似値に対する重力の加速。これら簡略
化仮定は下記の実際的状況のため緩められる。
Vc/Eは下式で定義される。
(7)
地球に対する磁気遮断ケース25の原点(参照点)に対する原子雲の開放点の相対速度は2点間のレバーアームLのベクトルクロス乗積、及び地球(ωg−ωNc)に対する磁気遮断ケース25の相対的角速度で表わされる。この項は図4に示すようにLx(ωg−ωNc)として書かれる。
(8)
ここにωNcはケース座標で表わす地球に対する後方座標軸の角速度、ωgはケース座標で測定した慣性空間に対する磁気遮断ケース25の角速度である。
(11)
式中、Ωは慣性空間に対する地球の回転速度であり、
ωNcは慣性空間に対する航法座標軸の回転の速度である。
カルマン観測=Δψ光原子機器−Δψ推定 (17)
これは、光原子機器測定Δψ光原子機器と、従来の慣性航法解答からの情報を用いて算出した光原子機器測定の推定値Δψ推定との差である。
12 光原子機器(第2の慣性センサー)
14 従来型航行装置(第1の慣性センサー)
16 中央処理装置(CPU)
18 光原子干渉計
20 セシューム炉
22 レーザー
24 レーザー
25 磁気遮断ケース
26 呼掛け領域
28〜33 レーザー
38 レンズ系
40 光電子増倍管
Claims (4)
- 第1の慣性センサー(14)を用いて慣性航法で用いられるパラメーターの第1の慣性センサーに対して固定した参照の航法フレームに対する連続性データを取得する工程と、
連続性データを処理して前記パラメーターの推定値を生成する工程と、
第2の慣性センサー(12)を配置して第2の慣性センサー(12)を包有する磁気遮断ケース(25)に対するパラメーターを示す参照のケースフレームに対する不連続性データを取得する工程と、
不連続性データを処理して選択時刻におけるパラメーターの測定値を施精する工程と、
カルマンフィルターでパラメーターの推定値と選択時刻におけるパラメーターの測定値を処理して選択時刻のパラメーターの推定値に対する補正を提供する工程と
よりなる、第1の慣性センサー(14)からの連続性信号出力を第2の慣性センサー(12)からの不連続性信号出力と組み合わせる方法。 - 更に、第2の慣性センサー(12)を配置して第1の慣性センサー(14)より高精度を得る工程を備える請求項1の方法。
- 第2の慣性センサーを、有限時間間隔において磁気遮断ケース(25)内を移動する極冷原子の雲を用いた慣性空間内の位置参照を達成するように配置した光原子機器(18)でなるように形成する工程と、
時間の関数として原子の雲について航法フレーム内の位置データを取得する工程と、
原子の雲が磁気遮断レース(25)内に解放された時点における航法参照フレーム内の原子の雲の位置ベクトルを決定する工程と、
航法フレーム内の位置データまたは時間の関数として原子の雲のスカラー積を形成する工程と
を更に備える請求項1の方法。 - 中央処理装置(16)と、
パラメーターを表す連続性信号を中央処理装置(16)に提供し、中央処理装置(16)は連続性信号を処理してパラメーターの推定値を得るように配置された第1の慣性センサー(14)と、
パラメーターを表す不連続性信号を中央処理装置(16)に提供し、中央処理装置(16)は不連続性信号を処理して選択時刻におけるパラメーターの測定値を得るように配置され、中央処理装置(16)はまたカルマンフィルターでパラメーターの推定値と選択時刻におけるパラメーターの測定値を処理して選択時刻のパラメーターの推定値に補正を与えるように配置された第2の慣性センサー(12)と
でなる慣性航法装置(10)。
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