JP2008530551A5

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Publication number: JP2008530551A5
Application number: JP2007555095A
Authority: JP
Filing date: 2006-01-10
Publication date: 2009-02-05

Claims

第１の複数の外部電波信号を受信するように構成され、受信した前記第１の複数の外部電波信号に基づいて自身の位置座標を決定するように構成され、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成され、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成された据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）と、
第２の複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成され、｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）と、を備える電波及び光方式の３次元測位システム。
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記第１の複数の外部電波信号を受信するように構成された疑似衛星送受信機と、
前記疑似衛星送受信機に一体化されているレーザ送信機と、をさらに備える請求項１に記載のシステム。
前記疑似衛星送受信機は、
据え置き型の電波アンテナをさらに備え、前記据え置き型の電波アンテナの位相中心と前記レーザ送信機との間の距離が既知であって固定されている請求項２に記載のシステム。
前記レーザ送信機は、
高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機をさらに備える請求項２に記載のシステム。
前記レーザ送信機は、
回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機をさらに備える請求項２に記載のシステム。
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された前記少なくとも１つの電波源が発信する前記第１の複数の外部電波信号を受信するように構成され、かつ、｛基地局、ＲＴＫ基地局、仮想基地局（ＶＢＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの発信源が発信する１組の差分補正データを受信するように構成された差分型の疑似衛星送受信機と、
レーザ送信機と、をさらに備え、
前記差分型の疑似衛星送受信機は、前記差分型の疑似衛星送受信機の座標の正確な測定結果を得るために、前記第１の複数の外部電波信号と、前記１組の差分補正データを用いるように構成されている請求項１に記載のシステム。
前記差分型の疑似衛星送受信機を差分補正データの前記発信源に接続するように構成された第１の無線通信リンクを、さらに備え、前記第１の無線通信リンクが、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている請求項６に記載のシステム。
少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波測位システム受信機と、
前記電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器と、をさらに備え、
前記電波測位システム受信機は、受信した前記第２の複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている請求項１に記載のシステム。
前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）に接続するように構成された第２の無線リンクを、さらに備え、
前記第２の無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている請求項１に記載のシステム。
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成され、かつ前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機を、さらに備える請求項９に記載のシステム。
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した前記第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項１に記載のシステム。
前記電波受信機は、
電波アンテナを、さらに備え、前記電波アンテナの位相中心と前記レーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている請求項１１に記載のシステム。
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項１に記載のシステム。
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記第２の複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項１に記載のシステム。
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記第２の複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号から第２の組の測定データを、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
第３の組の測定データを受信するために、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、
加重処理装置と、をさらに備え、
前記加重処理装置は、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成されている請求項１に記載のシステム。
前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝から成る群から選択される請求項１に記載のシステム。
座標が既知の場所に位置し、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成され、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）と、
複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記一体型ＲＴ＿ＬＴが生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成され、｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）と、を備える電波及び光方式の３次元測位システム。
座標が既知の第１の場所に位置し、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成された据え置き型の電波送信機と、
座標が既知の第２の場所に位置し、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成された据え置き型のレーザ送信機と、
複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成され、｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）と、を備える電波及び光方式の３次元測位システム。
可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
（Ａ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を備える電波及び光方式の３次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する前記可搬性機器利用者と、を準備する工程と、
（Ｂ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、第１の複数の外部電波信号を受信する工程と、
（Ｃ）受信した前記第１の複数の外部電波信号に基づいて、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程と、
（Ｄ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程と、
（Ｅ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｆ）｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。
据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いる少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものであって、前記方法は、
（Ａ）第１の複数の外部電波信号に基づいて、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程と、
（Ｂ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｃ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｄ）｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｅ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴレーザ送信機に、前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法。
可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
（Ａ）既知の場所に位置する据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を備える電波及び光方式の３次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する前記可搬性機器利用者と、を準備する工程と、
（Ｂ）前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程と、
（Ｃ）前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成する前記レ
ーザビームを検出する工程と、
（Ｄ）｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。
据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いる少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものであって、前記方法は、
（Ａ）前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｂ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｃ）｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｄ）前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴに、前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法。
可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
（Ａ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を準備し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を準備し、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する前記可搬性機器の利用者を準備する工程と、
（Ｂ）座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信する工程と、
（Ｃ）座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを発信する工程と、
（Ｄ）前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機が生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｅ）｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。
座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とを用いて、少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものであり、前記方法は、
（Ａ）座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機を用いて、
少なくとも１つの内部電波信号を、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｂ）座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｃ）前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機が生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｄ）｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｅ）座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機と、座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機とに、前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法。