JP2008530551A - 電波及び光方式3次元測位システム - Google Patents
電波及び光方式3次元測位システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008530551A JP2008530551A JP2007555095A JP2007555095A JP2008530551A JP 2008530551 A JP2008530551 A JP 2008530551A JP 2007555095 A JP2007555095 A JP 2007555095A JP 2007555095 A JP2007555095 A JP 2007555095A JP 2008530551 A JP2008530551 A JP 2008530551A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser
- radio
- transmitter
- receiver
- integrated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
- G01C15/004—Reference lines, planes or sectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/04—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing carrier phase data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Optical Communication System (AREA)
Abstract
Description
本発明は、位置追跡及び機械制御システムに関し、より特定的には、従来技術のシステムが持つ追跡及び機械制御の能力を、最適化するために互いに補完するように構成されたレーザシステムと電波測位システムとの組合せに関する。
近年において、電波測距または疑似衛星システムの領域には、進歩が見られる。疑似衛星は、GPS帯域で動作し、GPSシステムに類似した信号を送信する地上電波送信機である。L帯域の軍事目的外の使用が制限されていることから、免許を要しない2.4GHz帯域のような代替周波数を用いる新たな様式の「疑似衛星」が開発されつつある。
本発明は、多数のユーザを支援し、上空の障害物により衛星測位システムが機能しないような領域で機能し、衛星システムよりも垂直方向の精度が良好な高精度の3次元測位を可能にする測位システムを提供することにより、これらの問題を解決するものである。
発信し、少なくとも1本のレーザビームを発信するように構成されている。本発明の本実施の形態では、少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、第2の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位RTR_LTが発信する少なくとも1つの内部電波信号を受信し、自己位置測位一体型RTR_LTが生成する少なくとも1本のレーザビームを検出し、{受信した第2の複数の外部電波信号、受信した少なくとも1つの内部電波信号、及び検出した少なくとも1本のレーザビーム}から成る群から選択された1組のデータに基づいて、自身の3次元位置座標を決定するように構成されている。
では、電波測位システム受信機は、受信した第2の複数の外部電波信号に基づいて、自身の3次元位置座標を決定するように構成されている。
TR_LT)が発信する少なくとも1つの内部電波信号を、第2の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が生成する少なくとも1本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が発信する少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した第2の複数の外部電波信号に基づいて、第1のレベルの精度で、自身の3次元位置座標を決定するように構成されており、また、検出した少なくとも1本のレーザビームに基づいて、第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
る基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。本発明の別の実施の形態では、レーザ送信機は、さらに、回転する少なくとも1本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。
ベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、検出した少なくとも1本のレーザビームに基づいて、第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
送信機は、さらに、疑似衛星送信機を備えている。
ーザ検出器(RR_LD)は、検出した少なくとも1本のレーザビームに基づいて、第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の高さ座標を決定する工程を備えている。
層明確に理解されるであろう。
以下に、本発明の好ましい実施の形態について詳細に述べる。その例を添付の図面に示す。本発明を好ましい実施の形態に即して説明するが、本発明をこれら実施の形態に限定することを意図するものではないことが理解されるであろう。逆に、本発明は、添付の特許請求の範囲に規定される本発明の神髄及び範囲の中に含まれる代替物、変形物、均等物に及ぶことを意図するものである。さらに、本発明の以下の詳細な説明では、本発明の深い理解のために、数多くの具体的かつ詳細な例について説明する。しかし、本発明が、これらの具体的で詳細な例に限られることなく実施可能であることは、当技術分野の通常の技能を有する者には自明であろう。別の例については、周知の方法、手順、部品、及び回路については、本発明の態様を不必要に不明瞭にしない範囲で、詳細な説明を略している。
らである。
メートルの搬送波波長)のL2信号である。これら2つの周波数は、基本周波数f0=1.023MHzの整数倍f1=1,540f0及びf2=1,200f0である。各衛星からのL1信号は、C/A符号及びP符号と称され、位相が直交する2つの疑似ランダム雑音(PRN)符号によって変調された二相位相変調(BPSK)信号である。各衛星からのL2信号は、P符号のみによって変調されたBPSK信号である。PRN符号の性質と、C/A符号及びP符号を生成するための受け入れられている方法とについては、ICD−GPS−200:GPS Interface Control Document, ARINC Research, 1997, GPS Joint Program Officeという文書に記載されており、当該文書は参照により本明細書に組み込まれる。
(GPS単独では現在、都市部の50%であるのに対し、都市部の95%に及ぶように)改善して、欧州の1億6千万台の自家用車が恩恵に浴するようにし、あるいは、衛星ナビゲーションの利用を、「室内」、建物内、及びトンネル内ですらも可能にし、また実に、発呼者の位置を特定することによる移動電話サービスを可能にすることによって、実用的な目的と期待とを充足するように設計されている。
W. Parkinson及びJames J. Spilker Jr.編集“Global Positioning System: Theory and Applications; Volume II”, (“PROGRESS IN ASTRONAUTICS AND AERONAUTICS”の第164巻として、米国航空宇宙工学協会により刊行(1966年))が挙げられる。
以下の議論では、GPS受信機に焦点を絞るが、同じ手法は、GLONASS受信機、GPS/GLONASS併合型受信機、GALILEO受信機、あるいは、その他のあらゆる電波送受信機にも適用可能である。
引き続き図1を参照して、本発明の1つの実施の形態では、差分GPS受信機118は、基地局20から差分補正結果を得ることができる。
きる。RTK差分GPS受信機は、無線通信装置(図示略)と第1の無線通信リンク22とを用いて、(10〜50)km以内の既知の場所に設置されている基地局20から、差分補正結果を受信する。高精度の測定のために、特定のGPS衛星と当該RTK型のGPS受信機との間で、搬送波の位相の全周期分のずれの数が解消される。なぜなら、受信機側には各周期は同一に現れるからである。すなわち、RTK型のGPS受信機は、「整数分のあいまいさ」という問題を実時間で解消する。この問題は、観測されるGPS衛星とRTK型のGPS受信機との間の搬送波衛星信号の全周期数を決定するという問題である。実際に、搬送波L1(又はL2)の1周期の誤差は、測定結果を19(又は24)センチメートル変えてしまう。この値は、精度がセンチメートル・レベルの測定においては、許容できない誤差である。
、受信する。最適な条件の下で、SiteNet 900無線装置は、データを視線距離10km(6.2マイル)まで発信し、受信可能な範囲は、多重リピータを有するネットワークを用いることにより、増強可能である。SiteNet 900無線装置によれば、リピータとして、従前にはアクセス不能又は遮断された場所に、受信可能な範囲を及ぼすことが可能となる。SiteNet 900無線装置は、非常に多用途であるために、あらゆるネットワーク構成に適した動作モードに、簡単に変更することが可能である。それにより、費用を節減し、稼働時間を最大化することができる。その上に、SiteNet 900は、米国とカナダでは、許諾を必要とせず、そのため、可搬性が著しく高められている。利用者は、この装置を、許諾を得るための煩わしい手続や制限なしで、1つの事業計画から別の事業計画へ、移動させることが可能である。SiteNet 900無線装置は、他の多くの製品や技術が対応不可能であるような過酷なRF環境の中で、信頼性をもって動作するように設計されている。感度と妨害電波への耐性とが高められたGPSに最適化されることによって、SiteNet 900無線装置もまた、誤差補正機能と高いデータ速度とを有しており、最大の性能を保障する。SiteNet 900無線装置は、特に、トリンブル社のSiteVision(米国登録商標)GPS対応制御システムとともに使用するのに適しており、信頼性が重要となる全てのGPS機械制御への応用に適している。機械のように頑丈な装置が、特に、厳しい建設及び採鉱の環境に対応するように設計され、作られている。塵、雨、飛沫、及び噴霧に対して完全密閉されているので、SiteNet 900無線装置は、全天候の下で信頼性を有する。装置が頑丈で信頼性があるために、休止時間が最小化され、所有経費が節減される。トリンブル社のSiteNet 900無線装置は、MS750、MS850、MS860、及び5700受信機を含むあらゆるトリンブル社製のGPS受信機とともに使用可能である。
)と称されている。
例
測定演算手順は、複数の測定地点パラメータを考慮するものであって、各測定地点パラ
メータは、{地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも1本のレーザビームの可視性}から成る群から選択される。(A)もしも、地点のトポロジーが、天空を見晴らし得る部分が全くないというものであれば、外部衛星電波信号に基づく1組の測定結果は、優先度が低くなり、最も低い加重因子が割り当てられる。(B)もしも、地点の天候条件が、少なくとも1本のレーザビームの可視性が測定地点で良好であるというものであれば、検出されたレーザのデータに基づく1組の測定結果には、最も高い加重因子が割り当てられるべきである。(C)もしも、地点の天候条件が、少なくとも1本のレーザビームの可視性が測定地点で劣悪であるというものであれば、検出されたレーザのデータに基づく1組の測定結果には、最も低い加重因子が割り当てられるべきである。
(GNSS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された少なくとも1つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されている。(上記の本格的な議論を参照のこと)。本実施の形態では、ナビゲーション処理装置108は、受信した複数の外部電波信号に基づいて、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)81の3次元位置座標を決定するように構成されている。
ム94(及び/又は96)を検出するように構成されたレーザ検出器106とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)81は、据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RTR_LT)82が発信する少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、ナビゲーション処理装置108を用いて、第1の(センチメートル又はメートルの)レベルの精度で、自身の3次元位置座標を決定するように構成されている。また、本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)81は、検出した少なくとも1本のレーザビーム94(及び/又は96)に基づいて、ナビゲーション処理装置108を用いて、第2の(ミリメートルの)レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
ザ送信機150は、さらに、回転する少なくとも1本の扇状レーザビーム172(及び又は174)を生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。(上記の議論を参照のこと)。
180は、据え置き型の電波送信機154が発信する少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、第1の(メートル又はセンチメートルの)レベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、かつ、検出した少なくとも1本のレーザビーム172(及び/又は175)に基づいて、ナビゲーション処理装置176を用いて、第2の(ミリメートルの)レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
受信し、自己位置測位一体型RTR_LTが生成するレーザビームを検出する工程、及び(F){受信した第2の複数の外部電波信号、受信した少なくとも1つの内部電波信号、及び検出した少なくとも1本のレーザビーム}から成る群から選択された1組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程である。
で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程、及び(D4)検出した少なくとも1本のレーザビームに基づいて、第2のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の高さ座標を決定する工程を備えている。
ものである。それらは、網羅的であったり、開示した形態そのままに本発明を制限したりすることを意図したものではなく、数多くの変更や変形が、上記の教示内容に照らして可能であることは自明である。それらの実施の形態は、本発明の原理と、その実際的な応用とを最も良く説明し、それによって、当技術分野の技能を有する他者が、予期される特定の利用に適するような様々な変更がなされた本発明と様々な実施の形態とを、最も良く利用できるようにするために、選択し、説明したものである。本発明の範囲は、添付のクレームとその均等物に規定されることを意図している。
Claims (75)
- 第1の複数の外部電波信号を受信するように構成され、受信した前記第1の複数の外部電波信号に基づいて自身の位置座標を決定するように構成され、少なくとも1つの内部電波信号を発信するように構成され、少なくとも1本のレーザビームを発信するように構成された据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)と、
第2の複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型で一体型の自己位置測位RTR_LTが発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記自己位置測位一体型RTR_LTが生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成され、{受信した前記第2の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも1つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも1本のレーザビーム}から成る群から選択された1組のデータに基づいて、自身の3次元位置座標を決定するように構成された少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)と、を備える電波及び光方式の3次元測位システム。 - 前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)は、
{GPS、GLONASS、併合式GPS/GLONASS、GALILEO、全地球的航法衛星システム(GNSS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された少なくとも1つの電波源が発信する前記第1の複数の外部電波信号を受信するように構成された疑似衛星送受信機と、
前記疑似衛星送受信機に一体化されているレーザ送信機と、をさらに備える請求項1に記載のシステム。 - 前記疑似衛星送受信機は、
据え置き型の電波アンテナをさらに備え、前記据え置き型の電波アンテナの位相中心と前記レーザ送信機との間の距離が既知であって固定されている請求項2に記載のシステム。 - 前記レーザ送信機は、
高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機をさらに備える請求項2に記載のシステム。 - 前記レーザ送信機は、
回転する少なくとも1本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機をさらに備える請求項2に記載のシステム。 - 前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)は、
{GPS、GLONASS、併合式GPS/GLONASS、GALILEO、全地球的航法衛星システム(GNSS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された前記少なくとも1つの電波源が発信する前記第1の複数の外部電波信号を受信するように構成され、かつ、{基地局、RTK基地局、仮想基地局(VBS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された少なくとも1つの発信源が発信する1組の差分補正データを受信するように構成された差分型の疑似衛星送受信機と、
レーザ送信機と、をさらに備え、
前記差分型の疑似衛星送受信機は、前記差分型の疑似衛星送受信機の座標の正確な測定結果を得るために、前記第1の複数の外部電波信号と、前記1組の差分補正データを用いるように構成されている請求項1に記載のシステム。 - 前記差分型の疑似衛星送受信機を差分補正データの前記発信源に接続するように構成された第1の無線通信リンクを、さらに備え、前記第1の無線通信リンクが、{移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、SiteNet 900によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク}から成る群から選択されている請求項6に記載のシステム。
- 少なくとも1台の前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
{GPS、GLONASS、併合式GPS/GLONASS、GALILEO、全地球的航法衛星システム(GNSS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された少なくとも1つの電波源が発信する前記第2の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波測位システム受信機と、
前記電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器と、をさらに備え、
前記電波測位システム受信機は、受信した前記第2の複数の外部電波信号に基づいて、自身の3次元位置座標を決定するように構成されている請求項1に記載のシステム。 - 前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)に接続するように構成された第2の無線リンクを、さらに備え、
前記第2の無線通信リンクは、{移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、SiteNet 900によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク}から成る群から選択されている請求項1に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の無線受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を、前記第2の無線リンクを用いて受信するように構成され、かつ前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、受信した前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、自身の3次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機を、さらに備える請求項9に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記第2の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、受信した前記第2の複数の外部電波信号に基づいて、第1のレベルの精度で、自身の3次元位置座標を決定するように構成されており、
前記一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第2のレベルの精度で決定された1組の測定結果は、前記第1のレベルの精度で決定された前記1組の測定結果よりも精度が高い請求項1に記載のシステム。 - 前記電波受信機は、
電波アンテナを、さらに備え、前記電波アンテナの位相中心と前記レーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている請求項11に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)
が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を、前記第2の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が発信する前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、前記第1のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第2のレベルの精度で決定された1組の測定結果は、前記第1のレベルの精度で決定された前記1組の測定結果よりも精度が高い請求項1に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記第2の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を、前記第2の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が発信する前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記第2の複数の外部電波信号に基づいて、前記第1のレベルの精度で、自身の3次元位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第2のレベルの精度は、前記第1のレベルの精度よりも高い請求項1に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記第2の複数の外部電波信号から第1の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号から第2の組の測定データを、前記第2の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
第3の組の測定データを受信するために、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、
加重処理装置と、をさらに備え、
前記加重処理装置は、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成されている請求項1に記載のシステム。 - 前記測定演算手順は、測定時における少なくとも1つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、{前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも1本の前記レーザビームの可視性}か
ら成る群から選択される請求項1に記載のシステム。 - 座標が既知の場所に位置し、少なくとも1つの内部電波信号を発信するように構成され、少なくとも1本のレーザビームを発信するように構成されている据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)と、
複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型で一体型のRT_LTが発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記一体型RT_LTが生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成され、{受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも1つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも1本のレーザビーム}から成る群から選択された1組のデータに基づいて、自身の3次元位置座標を決定するように構成された少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)と、を備える電波及び光方式の3次元測位システム。 - 前記据え置き型で一体型の電波送受信機/レーザ送信機(RT_LT)は、
疑似衛星送信機と、
当該疑似衛星送信機に一体化されたレーザ送信機と、をさらに備える請求項17に記載のシステム。 - 前記疑似衛星送信機は、
据え置き型の電波アンテナを、さらに備え、前記据え置き型の電波アンテナの位相中心と前記レーザ送信機との間の距離が、既知であって固定されている請求項18に記載のシステム。 - 前記レーザ送信機は、
高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を、さらに備える請求項18に記載のシステム。 - 前記レーザ送信機は、
回転する少なくとも1本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を、さらに備える請求項18に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
{GPS、GLONASS、併合式GPS/GLONASS、GALILEO、全地球的航法衛星システム(GNSS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された少なくとも1つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されている電波測位システム受信機と、
当該電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器と、をさらに備え、
前記電波測位システム受信機は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、自身の3次元位置座標を決定するように構成されている請求項17に記載のシステム。 - 前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を、前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)に接続するように構成された無線リンクを、さらに備え、
前記無線通信リンクは、{移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、SiteNet 900によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク}から成る群から選択される請求項17に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の無線受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が発信する少なく
とも1つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成され、かつ受信した前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、自身の3次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機を、さらに備える請求項23に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、第1のレベルの精度で、自身の3次元位置座標を決定するように構成されており、
前記一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第2のレベルの精度で決定された1組の測定結果は、前記第1のレベルの精度で決定された前記1組の測定結果よりも精度が高い請求項17に記載のシステム。 - 前記電波受信機は、
電波アンテナを、さらに備え、前記電波アンテナの位相中心と前記レーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている請求項25に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が発信する前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、前記第1のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第2のレベルの精度で決定された1組の測定結果は、前記第1のレベルの精度で決定された前記1組の測定結果よりも精度が高い請求項17に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RTR_LT)が発信する前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づい
て、前記第1のレベルの精度で、自身の3次元位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第2のレベルの精度は、前記第1のレベルの精度よりも高い請求項17に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記複数の外部電波信号から第1の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号から第2の組の測定データを、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
第3の組の測定データを受信するために、前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、
加重処理装置と、をさらに備え、
前記加重処理装置は、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成されている請求項17に記載のシステム。 - 前記測定演算手順は、測定時における少なくとも1つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、{前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも1本の前記レーザビームの可視性}から成る群から選択される請求項17に記載のシステム。
- 座標が既知の第1の場所に位置し、少なくとも1つの内部電波信号を発信するように構成された据え置き型の電波送信機と、
座標が既知の第2の場所に位置し、少なくとも1本のレーザビームを発信するように構成された据え置き型のレーザ送信機と、
複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成され、{受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも1つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも1本のレーザビーム}から成る群から選択された1組のデータに基づいて、自身の3次元位置座標を決定するように構成された少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)と、を備える電波及び光方式の3次元測位システム。 - 前記据え置き型の電波送信機は、
疑似衛星送信機を、さらに備える請求項31に記載のシステム。 - 前記レーザ送信機は、
高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を、さらに備える請求項31に記載のシステム。 - 前記レーザ送信機は、
回転する少なくとも1本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を、さらに備える請求項31に記載のシステム。 - 少なくとも1台の前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
{GPS、GLONASS、併合式GPS/GLONASS、GALILEO、全地球的航法衛星システム(GNSS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された少なくとも1つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成された電波測位システム受信機と、
前記電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器と、をさらに備え、
前記電波測位システム受信機は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、自身の3次元位置座標を決定するように構成されている請求項31に記載のシステム。 - 前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を、前記据え置き型の無線送信機に接続するように構成された無線リンクを、さらに備え、
前記無線通信リンクは、{移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、SiteNet 900によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク}から成る群から選択されている請求項31に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の無線受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成され、受信した前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、自身の3次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機を、さらに備える請求項31に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、第1のレベルの精度で、自身の3次元位置座標を決定するように構成されており、
前記一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第2のレベルの精度で決定された1組の測定結果は、前記第1のレベルの精度で決定された前記1組の測定結果よりも精度が高い請求項31に記載のシステム。 - 前記電波受信機は、
電波アンテナを、さらに備え、前記電波アンテナの位相中心と前記レーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている請求項38に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、前記据え置き型の電波送信機が発信する前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、前記第1のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第2のレベルの精度で決定された1組の測定結果は、前記第1のレベルの精度で決
定された前記1組の測定結果よりも精度が高い請求項31に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、前記据え置き型の電波送信機が発信する前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第1のレベルの精度で、自身の3次元位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第2のレベルの精度は、前記第1のレベルの精度よりも高い請求項31に記載のシステム。 - 前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)は、
前記複数の外部電波信号から第1の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号から第2の組の測定データを、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
第3の組の測定データを受信するために、前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、
加重処理装置と、をさらに備え、
当該加重処理装置は、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成されている請求項31に記載のシステム。 - 前記測定演算手順は、測定時における少なくとも1つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、{前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも1本の前記レーザビームの可視性}から成る群から選択される請求項31に記載のシステム。
- 可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
(A)据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)を備える電波及び光方式の3次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を有する前記可搬性機器利用者と、を準備する工程と、
(B)前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)を用いて、第1の複数の外部電波信号を受信する工程と、
(C)受信した前記第1の複数の外部電波信号に基づいて、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)の位置座標を決定する工程と、
(D)前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)を用いて、少なくとも1つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも1本のレーザビームを発信する工程と、
(E)可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を用いて、第2の複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型の自己位置測位RTR_LTが発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を受信し、前記自己位置測位一体型RTR_LT
が生成する前記レーザビームを検出する工程と、
(F){受信した前記第2の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも1つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも1本のレーザビーム}から成る群から選択された1組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。 - 前記工程(B)は、
(B1){GPS、GLONASS、併合式GPS/GLONASS、GALILEO、全地球的航法衛星システム(GNSS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された少なくとも1つの電波源が発信する前記第1の複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項44に記載の方法。 - 前記工程(B)は、
(B2){基地局、RTK基地局、仮想基地局(VBS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された少なくとも1つの発信源が発信する1組の差分補正データを受信する工程、をさらに備える請求項44に記載の方法。 - 前記工程(D)は、
(D1)面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項44に記載の方法。 - 前記工程(D)は、
(D2)扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも1本の扇状レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項44に記載の方法。 - 前記工程(E)は、
(E1){GPS、GLONASS、併合式GPS/GLONASS、GALILEO、全地球的航法衛星システム(GNSS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された少なくとも1つの電波源が発信する前記第2の複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項44に記載の方法。 - 前記工程(E)は、
(E2)前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出する工程を、さらに備える請求項44に記載の方法。 - 前記工程(F)は、
(F1)受信した前記第2の複数の外部電波信号に基づいて、前記第1のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、
(F2)検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、
前記第2のレベルの精度で決定された1組の測定結果は、前記第1のレベルの精度で決定された前記1組の測定結果よりも精度が高い請求項44に記載の方法。 - 前記工程(F)は、
(F3)前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)が発信する前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記第
2の複数の外部電波信号に基づいて、前記第1のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、
(F4)検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第2のレベルの精度は、前記第1のレベルの精度よりも高い請求項44に記載の方法。 - 前記工程(F)は、
(F5)加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を、さらに備え、前記測定演算手順は、測定時における少なくとも1つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、{前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも1本の前記レーザビームの可視性}から成る群から選択される請求項44に記載の方法。 - 据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)を用いる少なくとも1台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも1人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を有するものであって、前記方法は、
(A)第1の複数の外部電波信号に基づいて、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)の位置座標を決定する工程と、
(B)前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)を用いて、少なくとも1つの内部電波信号と、少なくとも1本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程と、
(C)少なくとも1台の前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を用いて、第2の複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型の自己位置測位RTR_LTが発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を受信し、前記自己位置測位一体型RTR_LTが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
(D){受信した前記第2の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも1つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも1本のレーザビーム}から成る群から選択された1組のデータに基づいて、少なくとも1台の前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、
(E)前記据え置き型で一体型の自己位置測位RTR_LTレーザ送信機に、前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記3次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも1台の可搬性機器を追跡する方法。 - (F)少なくとも1台の前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記3次元位置座標の測定結果を表示する工程を、さらに備え、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機/レーザ送信機(RTR_LT)は、表示部をさらに備える請求項54に記載の方法。
- 可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
(A)既知の場所に位置する据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)を備える電波及び光方式の3次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を有する前記可搬性機器利用者と、を準備する工程と、
(B)前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)を用いて、少なくとも1つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも1本のレーザビームを発信する工程と、
(C)前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を用いて、複数
の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のRT_LTが発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のRT_LTが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
(D){受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも1つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも1本のレーザビーム}から成る群から選択された1組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。 - 前記工程(B)は、
(B1)面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項56に記載の方法。 - 前記工程(B)は、
(B2)扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも1本の扇状レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項56に記載の方法。 - 前記工程(C)は、
(C1){GPS、GLONASS、併合式GPS/GLONASS、GALILEO、全地球的航法衛星システム(GNSS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された少なくとも1つの電波源が発信する前記複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項56に記載の方法。 - 前記工程(C)は、
(C2)前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出する工程を、さらに備える請求項56に記載の方法。 - 前記工程(D)は、
(D1)受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第1のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、
(D2)検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第2のレベルの精度で決定された1組の測定結果は、前記第1のレベルの精度で決定された前記1組の測定結果よりも精度が高い請求項56に記載の方法。 - 前記工程(D)は、
(D3)前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が発信する前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第1のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、
(D4)検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第2のレベルの精度は、前記第1のレベルの精度よりも高い請求項56に記載の方法。 - 前記工程(D)は、
(D5)加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異
なる重みを割り当てる工程を、さらに備え、前記測定演算手順は、測定時における少なくとも1つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、{前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも1本の前記レーザビームの可視性}から成る群から選択される請求項56に記載の方法。 - 据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)を用いる少なくとも1台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも1人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を有するものであって、前記方法は、
(A)前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)を用いて、少なくとも1つの内部電波信号と、少なくとも1本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程と、
(B)少なくとも1台の前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を用いて、複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のRT_LTが発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のRT_LTが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
(C){受信した前記第2の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも1つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも1本のレーザビーム}から成る群から選択された1組のデータに基づいて、少なくとも1台の前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、
(D)前記据え置き型で一体型のRT_LTに、前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記3次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも1台の可搬性機器を追跡する方法。 - (E)少なくとも1台の前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記3次元位置座標の測定結果を表示する工程を、さらに備え、前記据え置き型で一体型の電波送信機/レーザ送信機(RT_LT)が、表示部をさらに備える請求項64に記載の方法。
- 可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
(A)座標が既知の第1の場所に位置する据え置き型の電波送信機を準備し、座標が既知の第2の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を準備し、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を有する前記可搬性機器の利用者を準備する工程と、
(B)座標が既知の前記第1の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも1つの内部電波信号を発信する工程と、
(C)座標が既知の前記第2の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも1本のレーザビームを発信する工程と、
(D)前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の前記第1の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を受信し、座標が既知の前記第2の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機が生成する前記レーザビームを検出する工程と、
(E){受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも1つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも1本のレーザビーム}から成る群から選択された1組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。 - 前記工程(C)は、
(C1)面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項66に記載の方法。 - 前記工程(C)は、
(C2)扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも1本の扇状レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項66に記載の方法。 - 前記工程(D)は、
(D1){GPS、GLONASS、併合式GPS/GLONASS、GALILEO、全地球的航法衛星システム(GNSS)、及び疑似衛星送信機}から成る群から選択された少なくとも1つの電波源が発信する前記複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項66に記載の方法。 - 前記工程(D)は、
(D2)前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも1本の前記レーザビームを検出する工程を、さらに備える請求項66に記載の方法。 - 前記工程(E)は、
(E1)受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第1のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、
(E2)検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第2のレベルの精度で決定された1組の測定結果は、前記第1のレベルの精度で決定された前記1組の測定結果よりも精度が高い請求項66に記載の方法。 - 前記工程(E)は、
(E3)前記据え置き型の電波送信機が発信する前記少なくとも1つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第1のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、
(E4)検出した前記少なくとも1本のレーザビームに基づいて、前記第2のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第2のレベルの精度は、前記第1のレベルの精度よりも高い請求項66に記載の方法。 - 前記工程(E)は、
(E5)加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を、さらに備え、前記測定演算手順は、測定時における少なくとも1つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、{前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも1本の前記レーザビームの可視性}から成る群から選択される請求項66に記載の方法。 - 座標が既知の第1の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第2の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とを用いて、少なくとも1台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも1人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を有するものであり、前記方法は、
(A)座標が既知の前記第1の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機を用いて、
少なくとも1つの内部電波信号を、実質的に連続的に発信する工程と、
(B)座標が既知の前記第2の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも1本のレーザビームを、実質的に連続的に発信する工程と、
(C)前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の前記第1の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも1つの前記内部電波信号を受信し、座標が既知の前記第2の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機が生成する前記レーザビームを検出する工程と、
(D){受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも1つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも1本のレーザビーム}から成る群から選択された1組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の3次元位置座標を決定する工程と、
(E)座標が既知の前記第1の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機と、座標が既知の前記第2の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機とに、前記少なくとも1台の可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記3次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも1台の可搬性機器を追跡する方法。 - (F)少なくとも1台の前記可搬型で一体型の電波受信機/レーザ検出器(RR_LD)の前記3次元位置座標の測定結果を表示する工程を、さらに備え、座標が既知の前記第1の場所に位置する前記電波送信機が、第1の表示部を有しており、座標が既知の前記第2の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機が、第2の表示部を有する請求項74に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US11/059,167 US7116269B2 (en) | 2005-02-15 | 2005-02-15 | Radio and light based three dimensional positioning system |
PCT/US2006/000635 WO2006088570A2 (en) | 2005-02-15 | 2006-01-10 | Radio and light based dimensional positioning system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008530551A true JP2008530551A (ja) | 2008-08-07 |
JP2008530551A5 JP2008530551A5 (ja) | 2009-02-05 |
Family
ID=36815138
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007555095A Pending JP2008530551A (ja) | 2005-02-15 | 2006-01-10 | 電波及び光方式3次元測位システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US7116269B2 (ja) |
JP (1) | JP2008530551A (ja) |
CN (1) | CN101133341B (ja) |
DE (1) | DE112006000315B4 (ja) |
WO (1) | WO2006088570A2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018056661A1 (ko) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | 한국생산기술연구원 | 지상원점 기준의 실시간 고정밀 공간정보 계측 지원시스템 |
JP2018146487A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 三菱電機株式会社 | キャリブレーション装置、位置計算装置、キャリブレーション方法及び被計測装置 |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7116269B2 (en) * | 2005-02-15 | 2006-10-03 | Trimble Navigation, Ltd | Radio and light based three dimensional positioning system |
EP1739450A1 (en) * | 2005-06-30 | 2007-01-03 | SES Astra S.A. | Method and apparatus for determining the location of a stationary satellite receiver |
US7768450B2 (en) * | 2007-04-04 | 2010-08-03 | Trimble Navigation Ltd. | Position determination system using radio and laser in combination |
CN102362445B (zh) * | 2008-12-19 | 2014-09-17 | 电视广播有限公司 | 用于隧道中卫星通信的系统 |
JP5280258B2 (ja) * | 2009-03-16 | 2013-09-04 | 株式会社トプコン | 測量システム |
EP2486423A1 (en) | 2009-10-05 | 2012-08-15 | BAE Systems Plc. | Improvements relating to navigation systems |
JP5456549B2 (ja) | 2010-04-15 | 2014-04-02 | 株式会社トプコン | 測量システム及び測量システムに於けるレーザ基準面平滑化方法 |
DE102010060654A1 (de) * | 2010-11-18 | 2012-05-24 | Status Pro Maschinenmesstechnik Gmbh | Verfahren zum Vermessen einer Oberfläche eines Bauteiles oder Bauwerkes |
CN102122920B (zh) * | 2011-03-11 | 2012-12-19 | 黑龙江科技学院 | 自适应分布式光纤测温激光探测放大器 |
EP2639548A1 (en) * | 2012-03-15 | 2013-09-18 | Leica Geosystems AG | Laser Receiver capable to detect its own Movements |
CN103777210B (zh) * | 2012-10-22 | 2017-07-11 | 中兴通讯股份有限公司 | 电离层延迟修正参数的使用方法、装置及终端 |
US9794131B2 (en) * | 2014-04-30 | 2017-10-17 | The Boeing Company | File, command, and airplane data transfer tool |
CN104299343A (zh) * | 2014-09-12 | 2015-01-21 | 厦门银江智慧城市技术有限公司 | 一种城市井盖的缺失报警与定位系统 |
CN105676252B (zh) * | 2016-01-19 | 2018-11-20 | 施浒立 | 一种用于信号遮挡区域的导航信号源 |
EP3296467B1 (de) * | 2016-09-20 | 2018-12-12 | BAUER Spezialtiefbau GmbH | Tiefbaugerät und tiefbauverfahren |
US11439752B2 (en) * | 2019-02-01 | 2022-09-13 | Medtronic Minimed, Inc. | Methods and devices for occlusion detection using actuator sensors |
CN110274574B (zh) * | 2019-07-03 | 2021-07-06 | 广西科技大学 | 一种无人机开伞高度测量系统 |
US11012147B1 (en) * | 2020-01-16 | 2021-05-18 | M2SL Corporation | Multi-mode communication adapter system with smartphone protector mechanism and method of operation thereof |
CN112284441B (zh) * | 2020-10-16 | 2021-08-27 | 北京大学 | 一种用于天地联合监测太阳风的目标射电源选择方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09292224A (ja) * | 1996-04-25 | 1997-11-11 | Nikon Corp | 汎地球測位システムを用いた測量装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5600436A (en) * | 1994-01-05 | 1997-02-04 | Caterpillar Inc. | Apparatus and system for determining terrestrial position |
US5612864A (en) * | 1995-06-20 | 1997-03-18 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for determining the position of a work implement |
IL120806A (en) * | 1997-05-08 | 2001-05-20 | Netmor Ltd | A method of finding the location of targets in three-dimensional space by optically modulating the frequency of radio waves |
US6433866B1 (en) | 1998-05-22 | 2002-08-13 | Trimble Navigation, Ltd | High precision GPS/RTK and laser machine control |
US6198528B1 (en) * | 1998-05-22 | 2001-03-06 | Trimble Navigation Ltd | Laser-based three dimensional tracking system |
US5949371A (en) * | 1998-07-27 | 1999-09-07 | Trimble Navigation Limited | Laser based reflectors for GPS positioning augmentation |
CN1266192A (zh) * | 2000-04-30 | 2000-09-13 | 北京三足通讯技术公司 | 车/船定位跟踪导航移动通讯系统 |
US20060012777A1 (en) * | 2004-07-13 | 2006-01-19 | Talbot Nicholas C | Combination laser system and global navigation satellite system |
US7116269B2 (en) * | 2005-02-15 | 2006-10-03 | Trimble Navigation, Ltd | Radio and light based three dimensional positioning system |
-
2005
- 2005-02-15 US US11/059,167 patent/US7116269B2/en active Active
-
2006
- 2006-01-10 DE DE200611000315 patent/DE112006000315B4/de active Active
- 2006-01-10 CN CN2006800067293A patent/CN101133341B/zh active Active
- 2006-01-10 JP JP2007555095A patent/JP2008530551A/ja active Pending
- 2006-01-10 WO PCT/US2006/000635 patent/WO2006088570A2/en active Application Filing
- 2006-09-21 US US11/525,698 patent/US7477184B2/en active Active
- 2006-10-02 US US11/541,846 patent/US7477185B2/en active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09292224A (ja) * | 1996-04-25 | 1997-11-11 | Nikon Corp | 汎地球測位システムを用いた測量装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018056661A1 (ko) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | 한국생산기술연구원 | 지상원점 기준의 실시간 고정밀 공간정보 계측 지원시스템 |
KR20180032887A (ko) * | 2016-09-23 | 2018-04-02 | 한국생산기술연구원 | 지상원점 기준의 실시간 고정밀 공간정보 계측 지원시스템 |
JP2018146487A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 三菱電機株式会社 | キャリブレーション装置、位置計算装置、キャリブレーション方法及び被計測装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7477184B2 (en) | 2009-01-13 |
US7116269B2 (en) | 2006-10-03 |
DE112006000315T5 (de) | 2008-04-10 |
US20060181454A1 (en) | 2006-08-17 |
US7477185B2 (en) | 2009-01-13 |
CN101133341A (zh) | 2008-02-27 |
DE112006000315B4 (de) | 2015-05-13 |
WO2006088570A2 (en) | 2006-08-24 |
US20070035440A1 (en) | 2007-02-15 |
CN101133341B (zh) | 2013-04-03 |
US20070159386A1 (en) | 2007-07-12 |
WO2006088570A3 (en) | 2006-10-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2008530551A (ja) | 電波及び光方式3次元測位システム | |
US7595867B2 (en) | Mobile radio positioning aided by single fan laser | |
US7768450B2 (en) | Position determination system using radio and laser in combination | |
US5646630A (en) | Network of equivalent ground transmitters | |
CN101076707B (zh) | 自测激光发射机 | |
US9097783B2 (en) | System and method for positioning using hybrid spectral compression and cross correlation signal processing | |
US6473032B1 (en) | Network of non-cooperative integrated pseudolite/satellite base station transmitters | |
CA2676342C (en) | System and method for positioning in configured environments | |
JP3421790B2 (ja) | 位置探索システム及びその方法 | |
US6121928A (en) | Network of ground transceivers | |
US20090182502A1 (en) | Refining a position estimate of a low earth orbiting satellite | |
US7808626B2 (en) | Method of mobile radio positioning aided by single fan self-surveying laser transmitter | |
Kumar et al. | Introduction to GPS/GNSS technology | |
US6473033B1 (en) | Integrated pseudolite/satellite base station transmitter | |
US6259403B1 (en) | GPS positioning utilizing laser based reflectors augmentation | |
Of | Global positioning system | |
Grejner-Brzezinska et al. | Positioning and tracking approaches and technologies | |
US6104339A (en) | All-terrain error correction | |
Sada | Global positioning system | |
Jin et al. | Introduction to GNSS | |
Willegger | Implementation of a multi-band RTK receiver system with Arduino | |
Grejner-Brzezinska | Integration of the global positioning system (GPS) into agricultural geophysics | |
Crejner—Brzezinska et al. | and Technologies |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081211 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081211 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110913 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120703 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120907 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120914 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130305 |