JP2008525051A5 - - Google Patents
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Claims (49)
- 反射物体の画像を検出する方法であって、
発光素子の発光中に撮像素子によって第1の画像をキャプチャするステップと、
第1の画像信号のレベルを予め定められた第1の基準レベルと比較することによって撮像素子から出力された第1の画像信号を第1のディジタル信号にダウンサンプリングするステップと、
発光素子が発光していない間に撮像素子によって第2の画像をキャプチャするステップと、
第2の画像信号のレベルを予め定められた第2の基準レベルと比較することによって撮像素子から出力された第2の画像信号を第2のディジタル信号にダウンサンプリングするステップと、
第2のディジタル信号を第1のディジタル信号から減算することによって第1の画像と第2の画像との差分画像を計算するステップと、
差分画像中に残る明点の位置を特定することにより、反射物体の画像を特定するステップと、を含む、方法。 - 予め定められた第1の基準レベルは予め定められた第2の基準レベルと同じであり、
第1の画像信号をダウンサンプリングするステップは、
第1の画像のレベルを予め定められた量だけ低下させるステップと、
レベルを低下させた第1の画像信号のレベルを予め定められた第2の基準レベルと比較することにより、レベルを低下させた第1の画像信号をダウンサンプリングするステップと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 予め定められた第1の基準レベルは予め定められた第2の基準レベルより予め定められた量だけ高く選択される、請求項1に記載の方法。
- 発光素子は不可視波長の光を射出する発光ダイオードを含み、
第1の画像をキャプチャするステップは発光素子が発光中に可視光を実質的にブロックするフィルタを備えた撮像素子によって第1の画像をキャプチャするステップを含み、
第2の画像をキャプチャするステップは、発光素子が発光していない間に、フィルタを備えた撮像素子で第2の画像をキャプチャするステップを含む、請求項1に記載の方法。 - 発光ダイオードは赤外光を射出し、フィルタは赤外光以外の光をブロックするように選択される、請求項4に記載の方法。
- 計算するステップが、第2のディジタル信号を第1のディジタル信号から画素ごとに減算することによって、第1の画像と第2の画像との差分画像を計算するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 反射物体の画像を検出するための装置であって、
発光素子と、
撮像素子と、
発光素子及び撮像素子を、撮像素子が第1の画像と第2の画像とを含む2つの連続した画像をキャプチャし、ここで第1の画像は発光素子が発光中にキャプチャされ、第2の画像は発光素子が発光していない間にキャプチャされるように制御する制御ユニットと、
撮像素子の出力を受けるように接続され、撮像素子から出力された第1の画像と第2の画像との画像信号をダウンサンプリングするためのダウンサンプリングユニットと、
第2の画像のダウンサンプリングされた画像信号を第1の画像のダウンサンプリングされた画像信号から減算することによって差分画像を計算するように動作する差分画像計算ユニットと、
差分画像中の明点を特定することによってその差分画像中の反射物体の位置を特定するように動作するユニットと、を含む、装置。 - 発光素子の発光が許可される期間と、発光素子の発光が禁止される期間とをそれぞれ示す予め定められた第1のレベル又は予め定められた第2のレベルをとる光制御信号を出力する光制御ユニットをさらに含み、
ダウンサンプリングユニットは、撮像素子の出力を受けるように接続され、光制御信号が第1のレベルにあるとき撮像素子の出力レベルを予め定められた量だけ低下させ、光制御信号が第2のレベルにあるとき撮像素子の出力レベルを予め定められた量だけ上昇させる電位分割調整器を含む、請求項7に記載の装置。 - 電位分割調整器は、
撮像素子の出力端子と接地電位との間に直列に接続されて電位分割器を形成する第1及び第2の抵抗器と、
一端が第1及び第2の抵抗器の接続ノードに接続された第3の抵抗器と、
第3の抵抗器の他方端と接地電位との間に接続され、第3の抵抗器の他方端と接地電位との接続を、光制御信号に応答して制御するスイッチング素子と、を含む、請求項8に記載の装置。 - スイッチング素子は、エミッタとコレクタとがそれぞれ第3の抵抗器の前記他方端と接地電位とに接続され、ベースが前記光制御信号によって制御されるように接続されたトランジスタを含む、請求項9に記載の装置。
- スイッチング素子は、
アノードが前記第3の抵抗器の前記他方端に接続された第1のダイオードと、
第1のダイオードのカソードに接続されてカソードの電位レベルを制御するように動作し、それによって第1のダイオードの導通状態を切替えるユニットと、を含む、請求項9に記載の装置。 - 一端が接続ノードに接続された第4の抵抗器をさらに含み、
スイッチング素子はアノードが第4の抵抗器の他方端に接続された第2のダイオードと、
第2のダイオードのカソードに接続されて第2のダイオードのカソードの電位レベルを制御するように動作し、それによって第2のダイオードの導通状態を切替えるユニットと、をさらに含む、請求項11に記載の装置。 - コンピュータシミュレーションプログラム製品であって、
コンピュータで実行可能なシミュレーションプログラムを記憶するコンピュータで読出し可能な記憶媒体を含み、
シミュレーションプログラムは、
コンピュータに、シミュレーション中にユーザによって動かされる架空物体の画像と、シミュレーション中にユーザによって動かされる架空物体が移動すべき目標方向を示す方向指示表示とを生成させるように動作する、第1のコンピュータ読出し可能プログラムコードユニットと、
コンピュータに、シミュレーションのコントローラの位置データを含む時系列データを準備させるように動作する第2のコンピュータ読出し可能プログラムコードユニットと、を含み、位置データは予め定められた座標系に対しある時点でのコントローラの代表点の位置を示し、プログラムはさらに、
コンピュータに、準備された時系列の位置データに応答して架空物体の軌跡を計算させるように動作する第3のコンピュータ読出し可能プログラムコードユニットを含み、軌跡は、架空物体の移動方向が位置データに基づいて目標方向を基準として用いて決定されるように計算される、コンピュータプログラムシミュレーション製品。 - コントローラは、シミュレーション中で架空物体を仮想的に打つための代表面を有し、
時系列データはさらに、ある時点でのコントローラの代表面の角度を示す角度データを含み、
第3のコンピュータ読出し可能プログラムコードユニットは、位置データと角度データとの受信した時系列データに応答して架空物体の軌跡を計算し、軌跡は、架空物体の移動方向が位置データと角度データとに基づいて、目標方向を基準として用いて決定されるように計算される、請求項13に記載のコンピュータシミュレーションプログラム製品。 - 時系列データはコントローラの一連の画像をキャプチャするための画像面を有する撮像素子によって生成され、画像面は、座標系の一軸方向を規定する予め定められた基準軸を有し、
コントローラの代表点の移動方向が予め定められた基準軸の方向であるとき、軌跡は架空物体が目標方向に向かって動くように計算される、請求項13に記載のコンピュータシミュレーションプログラム製品。 - 物体の位置を検出する方法であって、
4つのエッジを有する矩形画像面を有する撮像素子によって、前記物体の画像をキャプチャするステップと、
4つのエッジの各々について、前記エッジに最も近い前記物体の画像の点への距離を検出するステップと、
検出された距離に基づいて、前記物体の画像の予め規定された点の位置を決定するステップと、を含む、方法。 - 決定するステップは、距離に基づいて、前記物体の画像の中心点の位置を決定するステップを含む、請求項16に記載の方法。
- 第1の軸と第2の軸とを有する座標系が矩形画像面に規定され、座標系の第1の軸は矩形画像面の第1の対向するエッジ対に垂直であり、座標系の第2の軸は第2の他方の対向するエッジ対に垂直であり、
中心点の位置を決定するステップは
第1のエッジ対のそれぞれのエッジに最も近い点の第1軸の座標を決定するステップと、
第1軸の座標を決定するステップにおいて決定された第1軸の座標の平均を求めることにより中心点の第1軸座標を計算するステップと、
第2のエッジ対のそれぞれのエッジに最も近い点の第2軸の座標を決定するステップと、
第2軸の座標を決定するステップにおいて決定された第2軸の座標の平均を求めることにより中心点の第2軸座標を計算するステップと、を含む、請求項17に記載の方法。 - 前記物体の画像のエッジの1つが矩形画像面の4つのエッジの1つと形成する角度θを、第1軸座標を決定するステップで決定された第1軸座標と、第2軸座標を決定するステップで決定された第2軸座標とを用いて計算するステップをさらに含む、請求項18に記載の方法。
- 角度θを、予め定められた角度の組のうち最も近いものに丸めるステップをさらに含む、請求項20に記載の方法。
- 予め定められた角度の組は、特定の差分で増大する一連の角度を含む、請求項21に記載の方法。
- 前記物体は再帰反射ストリップを含み、
キャプチャするステップは
照明装置をオンにするステップと、
照明装置がオンである間に、撮像素子により前記物体の第1の画像をキャプチャして記憶するステップと、
照明装置をオフにするステップと、
照明装置がオフである間に、撮像素子により前記物体の第2の画像をキャプチャして記憶するステップと、
第2の画像を第1の画像から減算するステップと、を含む、請求項16〜請求項22のいずれかに記載の方法。 - 撮像素子の矩形画像面は、各々が複数の信号レベルを有する画素信号を生成する複数個の画素を有し、
前記方法は、撮像素子の複数個の画素の画素信号を1ビット信号にダウンサンプリングするステップをさらに含む、請求項16〜請求項23のいずれかに記載の方法。 - 検出するステップは、矩形画像面の4つのエッジの各々のエッジについて、ダウンサンプリングされた矩形画像面を、各エッジから反対のエッジに向かう方向に、予め定められた第1の値を有する点が見つかるまで走査するステップを含む、請求項24に記載の方法。
- 物体の位置を検出するための物体検出器であって、
4つのエッジを有する矩形画像面を有する撮像素子と、
4つのエッジの各々について、前記エッジに最も近い前記物体の画像の点への距離を検出する距離検出器と、
検出された距離に基づいて、前記物体の予め規定された点の位置を決定する位置決定器とを含む、物体検出器。 - 位置決定器は、検出された距離に基づいて、前記物体の画像の中心点の位置を決定する中心位置決定器を含む、請求項26に記載の物体検出器。
- 矩形画像面には第1の軸と第2の軸とを有する座標系が規定され、座標系の第1の軸は画像面の第1の対向するエッジ対に垂直であり、座標系の第2の軸は画像面の第2の他方の対向するエッジ対に垂直であり、
中心位置決定器は
第1のエッジ対のそれぞれのエッジに最も近い点の第1軸座標を決定する第1軸座標決定器と、
第1軸座標決定器によって決定された第1軸座標の平均を求めることにより第1軸の座標を計算する第1軸座標計算器と、
第2のエッジ対のそれぞれのエッジに最も近い点の第2軸座標を決定する第2軸座標決定器と、
第2軸座標決定器によって決定された第2軸座標の平均を求めることにより第2軸の座標を計算する第2軸座標計算器とを含む、請求項27に記載の物体検出器。 - 前記物体の画像のエッジの1つが矩形画像面の4つのエッジの1つと形成する角度θを、第1軸座標決定器で決定された第1軸座標と、第2軸座標決定器で決定された第2軸座標とを用いて計算する角度計算器をさらに含む、請求項28に記載の物体検出器。
- 角度θを無線通信により送信する無線送信機をさらに含む、請求項29に記載の物体検出器。
- 前記物体は再帰反射ストリップを含み、
物体検出器はさらに、
光源と、
光源に周期的に発光させる光源コントローラと、
撮像素子に、光源が発光中に第1の画像をキャプチャさせ、光源が発光していない間に第2の画像をキャプチャさせる、露光コントローラと、
第2の画像から第1の画像を減算する画像減算器と、をさらに含む、請求項26〜請求項31のいずれかに記載の物体検出器。 - 撮像素子の矩形画像面は、各々が複数の信号レベルを有する画素信号を生成する複数個の画素を有し、
物体検出器は、撮像素子の複数個の画素の画素信号を1ビット信号にダウンサンプリングするダウンサンプリングユニットをさらに含む、請求項26〜請求項32のいずれかに記載の物体検出器。 - ダウンサンプリングユニットは、第1の入力が画素信号を受けるように接続され第2の入力が予め定められたしきい値レベルの電圧に接続された、比較器を含む、請求項33に記載の物体検出器。
- 矩形物体の画像の予め定められた点の位置を無線通信によって送信する無線送信機をさらに含む、請求項26〜請求項34のいずれかに記載の物体検出器。
- コンピュータに、
発光素子の発光中に撮像素子によって第1の画像をキャプチャするステップと、
第1の画像信号のレベルを予め定められた第1の基準レベルと比較することによって撮像素子から出力された第1の画像信号を第1のディジタル信号にダウンサンプリングするステップと、
発光素子が発光していない間に撮像素子によって第2の画像をキャプチャするステップと、
第2の画像信号のレベルを予め定められた第2の基準レベルと比較することによって撮像素子から出力された第2の画像信号を第2のディジタル信号にダウンサンプリングするステップと、
第2のディジタル信号を第1のディジタル信号から減算することによって第1の画像と第2の画像との差分画像を計算するステップと、
差分画像中に残る明点の位置を特定することにより、反射物体の画像を特定するステップとを実行させるためのコンピュータプログラム。 - 反射物体の画像を検出する方法であって、
発光素子の発光中に撮像素子によって第1の画像をキャプチャするステップと、
第1の画像信号のレベルを予め定められた第1の基準レベルと比較することによって撮像素子から出力された第1の画像信号を第1のディジタル信号にダウンサンプリングするステップと、
発光素子が発光していない間に撮像素子によって第2の画像をキャプチャするステップと、
第2の画像信号のレベルを予め定められた第2の基準レベルと比較することによって撮像素子から出力された第2の画像信号を第2のディジタル信号にダウンサンプリングするステップと、
第2のディジタル信号を第1のディジタル信号から減算することによって第1の画像と第2の画像との差分画像を計算するステップとを含む、方法。 - 反射物体の画像を検出するための装置であって、
発光素子と、
撮像素子と、
発光素子及び撮像素子を、撮像素子が第1の画像と第2の画像とを含む2つの連続した画像をキャプチャし、ここで第1の画像は発光素子が発光中にキャプチャされ、第2の画像は発光素子が発光していない間にキャプチャされるように制御する制御ユニットと、
撮像素子の出力を受けるように接続され、撮像素子から出力された第1の画像と第2の画像との画像信号をダウンサンプリングするためのダウンサンプリングユニットと、
第2の画像のダウンサンプリングされた画像信号を第1の画像のダウンサンプリングされた画像信号から減算することによって差分画像を計算するように動作する差分画像計算ユニットとを含む、装置。 - コンピュータに、
発光素子の発光中に撮像素子によって第1の画像をキャプチャするステップと、
第1の画像信号のレベルを予め定められた第1の基準レベルと比較することによって撮像素子から出力された第1の画像信号を第1のディジタル信号にダウンサンプリングするステップと、
発光素子が発光していない間に撮像素子によって第2の画像をキャプチャするステップと、
第2の画像信号のレベルを予め定められた第2の基準レベルと比較することによって撮像素子から出力された第2の画像信号を第2のディジタル信号にダウンサンプリングするステップと、
第2のディジタル信号を第1のディジタル信号から減算することによって第1の画像と第2の画像との差分画像を計算するステップとを実行させるためのコンピュータプログラム。 - シミュレーション中にユーザによって動かされる架空物体の画像と、シミュレーション中にユーザによって動かされる架空物体が移動すべき目標方向を示す方向指示表示とを生成させるための手段と、
前記シミュレーションのコントローラの位置データを含む時系列データを準備させるための手段とを含み、位置データは予め定められた座標系に対しある時点でのコントローラの代表点の位置を示し、
さらに、
準備された時系列の位置データに応答して架空物体の軌跡を計算させるための手段とを含み、軌跡は、架空物体の移動方向が位置データに基づいて目標方向を基準として用いて決定されるように計算される、シミュレータ。 - プロセッサを搭載したハウジングとは別体で設けられ、物体の位置を検出するための物体検出装置であって、
画像面を有し、前記物体の画像をキャプチャする撮像素子と、
前記物体の画像に基づいて、前記画像面上の前記物体の所定点の位置を計算する位置計算手段と、
計算された前記所定点の位置を前記プロセッサに送信する送信手段と、を備える物体検出装置。 - 前記撮像素子は、移動する前記物体の画像を連続的にキャプチャし、
前記位置計算手段は、前記物体の画像がキャプチャされるたびに、その画像に基づいて、前記画像面上の前記物体の所定点の位置を連続的に計算し、
前記送信手段は、前記物体の前記所定点の位置が計算されるたびに、前記所定点の位置を前記プロセッサに送信する、請求項41に記載の物体検出装置。 - 前記物体の画像が、所定参照ラインと形成する角度を算出する角度計算手段をさらに備え、
前記送信手段は、前記角度を前記プロセッサに送信する請求項41又は請求項42に記載の物体検出装置。 - 前記送信手段は、オーディオ信号とビデオ信号を生成する前記プロセッサに前記位置を送信する、請求項41〜請求項43のいずれかに記載の物体検出装置。
- 前記送信手段は、オーディオ信号とビデオ信号を生成する前記プロセッサに前記角度を送信する、請求項43に記載の物体検出装置。
- 前記物体は再帰反射ストリップを含み、
前記物体検出装置はさらに、
光源と、
光源に周期的に発光させる光源コントローラと、
前記撮像素子に、光源が発光中に第1の画像をキャプチャさせ、光源が発光していない間に第2の画像をキャプチャさせる、露光コントローラと、
第2の画像から第1の画像を減算する画像減算手段と、をさらに備える、請求項41〜請求項45のいずれかに記載の物体検出装置。 - 前記送信手段は、無線により、前記所定点の位置を前記プロセッサに送信する、請求項41〜請求項46のいずれかに記載の物体検出装置。
- 前記送信手段は、無線により、前記角度を前記プロセッサに送信する、請求項43又は請求項45に記載の物体検出装置。
- プロセッサを搭載したハウジングとは別体で設けられ、物体の位置を検出するための物体検出装置としてコンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムであって、
画像面を有する撮像素子から与えられる物体の画像に基づいて、前記画像面上の前記物体の所定点の位置を計算する位置計算手段と、
計算された前記所定点の位置を前記プロセッサに送信する送信手段として前記コンピュータを動作させるためのコンピュータプログラム。
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