JP2008519273A - 車両用の駐車補助手段および駐車補助方法 - Google Patents

Abstract

【解決手段】この発明は、信号を送信および／または受信する少なくとも１つのセンサ（１２）と、この送信され、および／または受信された信号を処理する評価ユニット（１８）とを有する駐車補助手段（１０）および対応する駐車補助方法に関する。
この独創的な駐車補助手段は、偏向手段（２２）が、送信され、および／または受信された信号に従って、前記センサ（１２）および／またはこのセンサ（１２）の放射方向（１６）を旋回するように、特徴づけられている。
【選択図】
図１

Description

この発明は、信号を送信および／または受信する少なくとも１つのセンサと、その送信および／または受信された信号を処理する評価ユニットとを有する車両用の駐車補助手段に関する。

このタイプの駐車補助手段は、知られた従来の技術から、多種多様に知られている。

例えば、このタイプの駐車補助手段は、DE 102 57 722 A1またはDE 102 45 421 A1から公知である。従来の知られた技術では、駐車スペースの長さが、車両の側方に設けられた複数のセンサを用いて、検出される。この場合、これらのセンサは、車両に走行方向に対してかなり直角にビームを放射する。

この場合、駐車スペースを区画する複数の物体、好ましくはこれらの物体の輪郭を正確に検出することができないので、知られた駐車補助手段を用いて、駐車スペースの正確な長さを確定することができないことが、明らかになった。

従って、複数のセンサによって検出された複数の物体の輪郭を正確に検出することができる駐車補助手段および駐車補助方法を提供するという課題が、この発明の基礎になっている。この場合、この発明は、２つの物体の間のスペースの長さの確定に限定されるのではなく、一般的に、車両がその傍を通過する複数の物体の輪郭を、出来る限り正確に検出するために適切であることが意図される。

上記課題は、明細書の最初の部分に記載のタイプの駐車補助手段によって、センサおよび／またはセンサの放射方向を、送信および／または受信された信号に従って旋回するための偏向手段が設けられていることによって、解決される。このタイプの偏向手段によって、放射方向に好ましくは全センサを、以下の位置へ、すなわち、例えば、センサの検出区域にある物体が検出される位置へ、旋回することができる。このとき、センサ、および／またはセンサの放射方向の旋回によって、この物体を、より良好に検出することができる。この場合、物体の輪郭を、複数の知られた駐車補助手段よりも正確に確定することができる。

この発明では、車両が物体の傍を通過するとき、センサが、送信および／または受信された信号に従って旋回されて、センサが、車両の移動中に、検出された物体に出来る限り長いこと向けられていることが提案されることができる。

この場合、この発明では、偏向手段を起動するための評価ユニットが設けられていることが提案されることが可能である。送信および／または受信された信号を処理し、かつ、例えば、車両とセンサの検出区域で検出された物体との間の各々の距離を検出する評価ユニットが、例えば、物体と車両の間の各々の間隔に基づいて、偏向手段を適切に起動する。

特に、偏向手段の起動を、追加してまたはその代わりに、車両の進んだ距離および／または車両の速度に従って行なうことができる。車両の早い速度では、センサの、好ましくはセンサの放射方向の、速度に応じて早い旋回運動が、センサの検出区域にある物体、好ましくは物体の輪郭を正確に検出するために必要である。

この発明では、センサが、偏向手段によって、車両の走行方向に直角におよび／または平行に延びている軸線を中心として、旋回可能であることが提案されることができることは好ましい。特に、車両の走行方向に対して直角に延びておりかつ実質的に垂直方向に延びている軸線を中心として旋回がなされることは、好都合である。従って、センサを、少なくとも限定的に走行方向におよび／または少なくとも限定的に走行方向と逆方向に旋回することができる。走行方向と逆方向の旋回の際に、車両が既にその傍を通り過ぎた複数の物体を、検出することができることは好都合である。走行方向における旋回の際に、車両が向かっていく相手である複数の物体を、正確に検出することができる。

この場合、偏向手段が、センサ、好ましくはセンサの放射方向を、車両の走行方向に対し特に直角に指向するのが好ましい中立位置から偏向位置へ旋回させることができ、この偏向位置が、中立位置から＋／−４５°および特に＋／−９０°であることが、提案されることができる。この場合、旋回運動を、中立位置から偏向位置へ無段にまたは断続的にも行なうことができる。この発明の特に簡単な実施の形態は、センサが、中立位置のみにあって、旋回位置へ旋回可能であることを提案することができる。この発明の、前の例よりもコストのかかる複数の実施の形態は、センサ好ましくはセンサの放射方向を、無段に、受信および／または送信された信号に従って、すなわち、特に、検出される物体の表面に従って旋回することができることを提案することができる。

特に好ましい駐車補助手段は、２つの物体の、互いに向かい合っており、かつ駐車スペースを区画する複数の端面の輪郭が、センサの旋回によって確定可能であること、および２つの物体の輪郭の間隔に基づいて、駐車スペースの長さが確定可能であることを特徴とする。この場合、駐車スペースの長さの確定のために、更に、車両が進んだ距離、車両の速度および／または車両の操舵角を用いることができる。

この場合、進んだ距離を確定するための移動センサが設けられていること、車両の速度を確定するための速度センサが設けられていること、および／または車両の操舵角を確定するための操舵角センサが設けられていることは、好都合である。特に、車両が直線に沿ってではなく、曲線トラックに沿って移動するとき、操舵角センサ好ましくは車両の操舵角によって、それぞれの物体の表面の輪郭および／または駐車スペースの長さを確定する際に、相応の修正計算を行なうことが可能である。

明細書の最初の部分に記載の課題は、更に、特に、この発明に係わる駐車補助手段を駆動するために適切である車両用の駐車補助方法によって、解決される。このような駐車補助方法では、信号を送信および／または受信する少なくとも１つのセンサが、センサによって送信および／または受信された信号に従って旋回される。センサのこのような旋回によって、センサによって検出された物体の輪郭の正確な認識を行なうことができる。

この場合、センサを、特に、車両が進んだ距離、車両の速度および／または車両の操舵角に従って、旋回することができる。

特に好ましい、この発明に係わる方法は、２つの物体によって区画される駐車スペースの長さを確定するために用いられる。この方法は、
ａ）第１の物体に沿って通り過ぎ、車両と物体との側方の間隔を検出し、
ｂ）センサを、第１の物体のスペースに向いた端面の方向に少なくとも限定的に旋回させ、第１の物体の端部が検出されるとき、第１の物体の輪郭を確定し、
ｃ）第１の物体がセンサの検出区域から離れる際にまたは離れた後に、センサは、駐車スペースを同様に区画する第２の物体の、予期される端面の方向に少なくとも限定的に旋回し、
ｄ）第２の物体が前記センサの検出区域にあるとき、第２の物体の、駐車スペースに向いた端面の輪郭を確定し、
ｅ）２つの物体の互いに向かい合った複数の端面の間の、スペースの長さを、物体の輪郭に基づいて、および、車両の、複数の物体の間で進んだ距離に基づいて確定する、というステップを有することを特徴とする。

第１の物体の端部を、ステップａ）により、例えば、側方の間隔の急激な 変化の検出によって確定することができる。ステップｃ）によって達成されるのは、第２の物体がセンサの検出区域に入るときに、センサ、好ましくはセンサの輪郭を、最適に検出することができることである。

従って、ステップａ）ないしｅ）を有する方法により、２つの物体の間の駐車スペースの長さを、非常に正確に確定することができる。このことによって、車両が、測定された駐車スペースに適合するか否か、という駐車予測を従来の技術よりも正確に提供することができる。

この場合、この発明に基づいて提案されるように、センサは、ステップａ）の前に、および／またはステップｄ）の後に、センサが、車両の移動方向に対し特にかなり直角に放射してなる中立位置を占める。センサがこのような中立位置を占めることができるのは、例えば、第１の物体がセンサの検出区域を離れた後であり、かつ、センサが、予期される第２の物体の方向に旋回される前である。

この発明の複数の他の特徴および詳細は、以下の記述から読み取れる。

図面に示した実施の形態を参照して、この発明を詳述する。車両用の、図１で参照符号１０が付された駐車補助手段は、信号を送受信するセンサ１２を有する。センサ１２の検出区域は、放射ローブ１４によって示されている。主放射方向の軸線は参照符号１６を有する。この場合、センサ１２は、特に超音波センサであってもよい。この超音波センサは、超音波信号を送信し、複数の物体で反射された超音波信号を再度受信する。送受信された信号を評価するために、センサ１２は、ライン２０を介して評価ユニット１８に接続されている。ライン２０は、例えばバスシステムあるいはバスシステムの一部分であってもよい。センサ１２およびこのセンサに属する評価ユニット１８によって、特に、複数の物体の複数の間隔を、センサの検出領域で確定することができる。

図に示した駐車補助手段１０は、更に、偏向手段２２を有する。この偏向手段によって、センサ１２を、軸線２４を中心として少なくとも制限的に旋回することができる。この旋回は、二重矢印２６の複数の方向へなされることができる。センサ１２の、図１に示した中立位置では、例えば、主放射方向１６は、車両の走行方向にかなり直角に延びていることが可能である。センサの２つの最大限の偏向位置では、センサ１２が軸線２４を中心として旋回される。これらの偏向位置は、それぞれの位置における主放射方向の、図１で占められる複数の軸線１６´および１６´´によって示されている。軸線１６と、複数の軸線１６´または１６´´との間の角度αは、＋／−４５°の範囲にある。＋／−４５°の角度範囲が十分であることが明らかになった。

偏向手段２２によるセンサ１２の旋回は、この発明では、センサ１２の送信および／または受信された信号に従ってなされる。この場合、受信された信号を、評価ユニット１８において評価することができる。次に、評価ユニットは、ライン２８を介して、偏向手段２２を適切に起動する。

例えば、物体の傍の通過の際に、センサ１２の検出区域で物体が検出されるとき、車両の更なる走行の際に、評価ユニット１８によって起動される偏向手段を介して、センサ１２を物体へ更に向けることができる。このとき、当該の物体の輪郭を、良好に検出しかつ確定することができる。何故ならば、物体は、比較的長くセンサ１２の放射ローブ１４に留まるからである。

この場合、軸線２４を中心としたセンサ１２の旋回が、更に、車両の速度ｖ、車両が進んだ距離ｓおよび／または車両のそれぞれの場合における操舵角αに従うことができることが、提案される。従って、図１に示すように、これらのパラメータを、評価ユニット１８の入力データとして用いることができる。

この場合、センサ１２の旋回は、他の軸線を中心として、特に、軸線２４に対し垂直方向に延びる軸線を中心としてなされることが可能である。このことの結果として、２つの軸線を中心として重ね合わされた運動が生じることが可能である。

この発明に係わる駐車補助手段１０は、図２ａないし２ｄに示した車両３０に設けられており、ここでは、特に、駐車スペース３２の長さＬを確定するために用いられる。この駐車スペースは、２台の車両３４および３６の形態をとる２つの物体の間に位置している。駐車スペース３２の長さを確定するために、まず、車両３０は、縦方向に第１の車両３６の傍を通過し、センサ１２によって、車両３６との側方の間隔を検出する。この場合、センサ１２は、走行方向３８に対し直角にある中立位置に位置している。このことは、図２ａに示されている。

車両３６の角領域４０が、検出された側方の間隔の急激な変化（Abstandssprung）に基づいて検出されるとき、センサ１２は、偏向手段２２によって、走行方向と逆方向に、すなわち、車両３６の、スペース３２を区画する端面４２の方向に旋回される。図２ｂから明らかになるように、この偏向位置では、主放射方向の軸線１６が、上から見て斜め後方に指向している。図２ａに示す中立位置にある軸線１６と、図２ｂに示す偏向位置との間の角度は、この場合、特に、２０°と４０°の間の数値を有する。図２ｂに示すセンサ１２の旋回によって、車両３６の端面４２の輪郭を正確に検出することが可能となる。

車両３０が方向３８に走行し続ける最中に、車両３６がセンサ１２の検出区域４０を離れた後に、センサ１２は、車両３４の、スペース３２を区画する後面４４が予期されてなる方向に旋回される。従って、図２ｃに示されているこの偏向位置では、センサ１２は、図２ａに示された中立位置から始まって、約２０ないし４５°の角度だけ斜め前方に旋回される。従って、後面がセンサ１２の検出区域に入るや否や、車両３４の後面４４の輪郭を、センサ１２によって、正確に検出することができる。

図２ｄに示すように、車両３０が方向３８に走行し続けるとき、駐車中の車両３４との間隔が、センサ１２によって検出される。次に、センサ１２は中立位置に旋回して戻る。

駐車スペース３２の通過中に進んだ距離から、および一方では車両３６の端面４２の、他方では車両３４の後面４４の、旋回可能なセンサ１２によって正確に検出可能な輪郭から、駐車スペース３２の長さＬを非常に正確に確定することができる。

この場合、センサ１２の旋回運動を、無段に、および特に、車両３０の速度に従って行なうことができる。同様に、この発明では、センサ２０が、中立位置と各々の偏向位置との間で断続的に旋回されることが提案されてもよい。この場合、この発明の実施の形態に応じて、複数の中間ステップを起動することができる。この発明の簡単な実施の形態では、センサに関して、３つの位置、すなわち、中立位置および２つの最大限の偏向位置のみがある。

この発明では、車両３０には、センサ１２に応じてまたは複数の旋回不能なセンサとして形成されている複数の更に他のセンサが設けられていてもよい。

この発明に係わる駐車スペースの略図を示す。 ２つの物体の間のスペースの長さが確定されることが意図される駐車補助方法のステップを示す。 ２つの物体の間のスペースの長さが確定されることが意図される駐車補助方法の他のステップを示す。 ２つの物体の間のスペースの長さが確定されることが意図される駐車補助方法の他のステップを示す。 ２つの物体の間のスペースの長さが確定されることが意図される駐車補助方法の他のステップを示す。

Claims (13)

1. 信号を送信および／または受信する少なくとも１つのセンサ（１２）と、前記送信および／または受信された信号を処理する評価ユニット（１８）とを有する車両（３０）用の駐車補助手段（１０）において、
   前記センサ（１２）および／または前記センサの放射方向（１６，４０）を、前記送信および／または受信された信号に従って旋回するための偏向手段（２２）が設けられていることを特徴とする駐車補助手段（１０）。
2. 前記偏向手段（２２）を起動するための前記評価ユニット（１８）が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の駐車補助手段（１０）。
3. 前記偏向手段（２２）は、検出された物体の、前記送信および／または受信された信号によって確定可能な距離、前記車両の進んだ距離（ｓ）、前記車両の速度（Ｖ）および／または前記車両の操舵角（α）に従って起動されることを特徴とする請求項１または２に記載の駐車補助手段（１０）。
4. 前記センサ（１２）は、前記偏向手段（２２）によって、前記車両の走行方向に直角におよび／または平行に延びている軸線（２４）を中心として、旋回可能であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１に記載の駐車補助手段（１０）。
5. 前記偏向手段（２２）は、前記センサ（１２）を、中立位置（１６）から偏向位置（１６´，１６´´）へ、＋／−４５°および特に＋／−２０°だけ旋回させることができることを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の駐車補助手段（１０）。
6. 前記旋回は無段にまたは断続的になされることを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の駐車補助手段（１０）。
7. ２つの物体（３４，３６）の、互いに向かい合っておりかつ駐車スペース（３２）を区画する複数の端面（４２，４４）の、その輪郭は、前記センサ（１２）の旋回によって確定可能であることを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の駐車補助手段（１０）。
8. 前記進んだ距離（ｓ）を確定するための移動センサが設けられており、前記車両の速度（Ｖ）を確定するための速度センサおよび／または前記車両の前記操舵角（α）を確定するための操舵角センサが設けられていることを特徴とする前記すべての請求項のいずれか１に記載の駐車補助手段（１０）。
9. 特に、請求項１ないし８のいずれか１に記載の駐車補助手段（１０）を駆動するための、車両（３０）用の駐車補助方法であって、信号を送信および／または受信するセンサ（１２）および／またはこのセンサの放射方向（１６，４０）を、前記センサによって送信および／または受信された信号に従って旋回する方法。
10. 前記センサ（１２）は、前記車両が進んだ距離（ｓ）、前記車両の速度（Ｖ）および／または前記車両の前記操舵角（α）に従って、旋回されることを特徴とする請求項９の方法。
11. 前記センサ（１２）を中立位置（１６）と偏向位置（１６´，１６´´）との間で無段にまたは断続的に旋回させることを特徴とする請求項１０に記載の方法。
12. ２つの物体（３４，３６）によって区画される駐車スペース（３２）の長さ（Ｌ）を確定するための方法において、
    ａ）第１の物体（３６）に沿って通り過ぎ、前記車両と前記物体との側方の間隔を検出し、
    ｂ）前記センサ（１２）を、前記第１の物体（３６）の、前記スペース（３２）に向いた前記端面（４２）の、その方向に少なくとも限定的に旋回させ、前記第１の物体の端部が検出されるとき、前記第１の物体（３６）の端面（４２）の輪郭を確定し、
    ｃ）前記第１の物体（３６）が前記センサ（１２）の前記検出区域（１４）から離れる際にまたは離れた後に、前記センサを、前記駐車スペース（３２）を同様に区画する前記第２の物体（３４）の、予期される前記端面（４４）の方向に少なくとも限定的に旋回し、
    ｄ）前記第２の物体（３４）が前記センサ（１２）の前記検出区域（１４）にあるとき、前記第２の物体（３４）の、前記駐車スペース（３２）に向いた前記端面（４４）の輪郭を確定し、
    ｅ）前記２つの物体（３４，３６）の互いに向かい合った前記複数の端面（４２，４４）の間の、前記スペース（３２）の長さ（Ｌ）を、前記物体の輪郭に基づいて、および前記車両の、前記複数の物体の間で進んだ距離（ｓ）に基づいて確定するというステップを有することを特徴とする請求項９ないし１１のいずれか１に記載の方法。
13. 前記センサは、ステップａ）の前におよび／またはステップｄ）の後に、前記センサ（１２）が、前記車両の移動方向（３８）に対し特にかなり直角に放射してなる中立位置（１６）を占めることを特徴とする請求項１２に記載の方法。

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