WO2006048313A1 - Einparkhilfe für ein fahrzeug und einparkhilfeverfahren - Google Patents

Einparkhilfe für ein fahrzeug und einparkhilfeverfahren Download PDF

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WO2006048313A1
WO2006048313A1 PCT/EP2005/011857 EP2005011857W WO2006048313A1 WO 2006048313 A1 WO2006048313 A1 WO 2006048313A1 EP 2005011857 W EP2005011857 W EP 2005011857W WO 2006048313 A1 WO2006048313 A1 WO 2006048313A1
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sensor
vehicle
parking aid
parking
determining
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PCT/EP2005/011857
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Heinrich Gotzig
Raoul Leumalieu-Pagop
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Priority to EP05801601A priority patent/EP1809512A1/de
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Definitions

  • the invention relates to a parking aid for a vehicle, with at least one sensor emitting and / or receiving signals, and with the transmitted and / or received signals processing evaluation.
  • such parking aids have become known from DE 102 57 722 A1 or DE 102 45 421 A1.
  • the length of a parking space is detected with the aid of sensors arranged laterally on the vehicle.
  • the sensors radiate largely perpendicular to the direction of travel of the vehicle.
  • the present invention is therefore based on the object to provide a parking aid and a parking assistance method in which an accurate detection of the contours of objects detected by the sensors is possible.
  • the invention is not intended to be limited to determining the length of a gap between two objects, but should generally be suitable to capture the contours of objects on which the vehicle passes, as accurately as possible.
  • a parking aid of the type described above in that a Deflection device for pivoting the sensor and / or the emission direction of the sensor in response to the emitted and / or received signals is provided.
  • the emission direction, or the entire sensor can be pivoted in the direction in which, for example, an object provided in the detection region of the sensor is detected.
  • this object can then be better detected. In this case, the contour of the object can be determined more accurately than in known parking aids.
  • the senor when the vehicle drives past an object, the sensor is pivoted in response to the emitted and / or received signals in such a way that it remains aimed at the detected object for as long as possible during the movement of the vehicle.
  • the evaluation unit is provided for controlling the deflection device.
  • the evaluation unit which processes the emitted and / or received signals, and detects, for example, the respective distance between the vehicle and an object detected in the detection range of the sensor, then controls the deflection device, for example on the basis of the respective distance between the object and the vehicle at.
  • the activation of the deflection device can additionally or alternatively be effected as a function of the traveled distance of the vehicle and / or the speed of the vehicle.
  • a fast speed of the vehicle a correspondingly faster pivoting movement of the sensor, or its emission direction, is required in order to achieve a Detection range of the sensor existing object, or its contour to capture exactly.
  • the senor can be pivoted by the deflection device about an axis extending perpendicularly and / or parallel to the direction of travel of the vehicle.
  • the pivoting takes place about a perpendicular to the direction of travel of the vehicle extending substantially vertically extending axis.
  • the sensor can then be at least partially pivoted in the direction of travel and / or at least partially against the direction of travel.
  • objects on which the vehicle has already passed can advantageously be detected.
  • swiveling in the direction of travel objects on which the vehicle moves can be detected accurately.
  • the deflection device, the sensor, or its emission direction, starting from a neutral position which has in particular perpendicular to the direction of travel of the vehicle can pivot in a Auslenklage, the +/- 45 °, and in particular +/- 90 °, starting from the neutral position.
  • the pivoting movement can be made from the neutral position in the Auslenklage continuously or in sections.
  • a particularly simple embodiment of the invention can provide that the sensor is pivotable only in the neutral position and in the Verschwenklage. More complex embodiments of the invention can provide that the sensor or its emission direction can be steplessly swiveled as a function of the received and / or transmitted signals, that is to say in particular depending on the surface of the object to be detected.
  • a particularly preferred parking aid is characterized in that the contours facing each other, one Parking space limiting end faces of two objects can be determined by the pivoting of the sensor, and that due to the distance of the contours of the two objects, the length of the parking space is determined.
  • the distance traveled by the vehicle, the speed of the vehicle and / or the steering angle of the vehicle can be used to determine the length of the parking space.
  • Speed sensor is provided for determining the speed of the vehicle and / or when a steering angle sensor is provided for determining the steering angle of the vehicle.
  • a corresponding correction calculation can be made via the steering angle sensor or the steering angle of the vehicle when determining the contour of the surface of the respective object and / or the length of the parking space respectively.
  • a parking assistance method for a vehicle which may be suitable in particular for operating a parking aid according to the invention.
  • a parking aid method at least one sensor emitting and / or receiving signals is pivoted as a function of the signals emitted and / or received by the sensor. By such a pivoting of the sensor, accurate contour recognition of an object detected by the sensor can take place.
  • the sensor can be pivoted in particular as a function of the distance traveled by the vehicle, the speed of the vehicle and / or the steering angle of the vehicle.
  • a particularly preferred method according to the invention is used to determine the length of a parking space bounded by two objects. This process is characterized by the following steps:
  • the sensor Determining the contour of the first article when the end of the first article is detected; c) during or after leaving the first object from the detection range of the sensor, the sensor is at least partially pivoted in the direction of the expected end face of the parking space also delimiting, second object; d) determining the contour of the parking space facing end side of the second object, when the second object is in the detection range of the sensor; e) Determining the length of the gap between the facing end faces of the two objects due to their contours and the distance traveled between the objects path of the vehicle.
  • the end of the first article can be determined according to step a), for example, by a distance jump.
  • step c) it is achieved that when the second object enters the detection range of the sensor, this or its contour can be detected optimally.
  • the length of a parking space between two objects can be determined very accurately. This allows a parking forecast, whether the vehicle fits in the measured parking space, be specified.
  • the senor assumes a neutral position before step a) and / or after step b), in which the sensor, in particular largely perpendicular, radiates to the direction of movement of the vehicle.
  • the sensor can assume such a neutral position, for example, even after the first object has left the detection range of the sensor, and before it is pivoted in the direction of the expected second object.
  • Figure 1 is a schematic representation of a parking aid according to the invention
  • Parking assistance method in which the length of a gap between two objects is to be determined.
  • the parking aid for a vehicle designated by 10 in FIG. 1, comprises a sensor 12 emitting and receiving signals, the detection range of the sensor 12 being indicated by the emission lobe 14.
  • the axis of the main emission direction bears the reference numeral 16.
  • the sensor 12 may be in particular an ultrasonic sensor which emits ultrasonic signals and the objects receives reflected ultrasound signals again.
  • the sensor 12 is connected to an evaluation unit 18 via a line 20.
  • the line 20 can be, for example, a bus system or part of the bus system. With the sensor 12 and the associated evaluation unit 18 in particular distances of objects in the detection range of the sensor can be determined.
  • the parking aid 10 also provides a deflection device 22, with which the sensor 12 can be pivoted about an axis 24 at least conditionally.
  • the pivoting can take place in the directions of the double arrow 26.
  • the main emission direction 16 can run largely perpendicular to the direction of travel of the vehicle.
  • the two maximum deflections of the sensor, in which the sensor 12 is pivoted about the axis 24, are indicated by the axes 16 'and 16 "of the then respective main emission direction then assumed in FIG.
  • Deflection device 22 in response to the emitted or received signals from the sensor 12.
  • the received signals can be evaluated in the evaluation unit 18, which then controls the deflection device 22 via a line 28 accordingly.
  • the sensor 12 can continue to be driven by the evaluation unit 18 as the vehicle continues to drive via the deflection device is directed, continue to be directed to the object.
  • the contour of the corresponding object can then, since the object remains relatively long in the emission lobe 14 of the sensor 12, be well detected and determined.
  • the pivoting of the sensor 12 about the axis 24 can also depend on the speed v of the vehicle, the distance traveled by the vehicle s and / or the respective steering angle ⁇ of the vehicle. These parameters can consequently be used as input data of the evaluation unit 18, as indicated in FIG.
  • a pivoting of the sensor 12 can also take place about a further, in particular about an axis extending transversely to the axis 24, which can result in a superimposed movement about the two axes.
  • the parking aid 10 is arranged on the vehicle 30 shown in FIGS. 2 a to 2 d and serves, inter alia, for determining the length L of a parking space 32 which is located between two objects in the form of the two vehicles 34 and 36.
  • the vehicle 30 initially drives along the first vehicle 36 and detects the lateral distance to the vehicle 36 by means of the sensor 12.
  • the sensor 12 is located in the neutral position perpendicular to the direction of travel 38. This is shown in FIG. 2a.
  • the sensor 12 is pivoted counter to the direction of travel in the direction of the end 32 of the vehicle 36 delimiting the gap 32 via the deflection device 22. From Figure 2b it is clear that then in this Auslenklage the axis 16 of the Main emission seen from above obliquely behind.
  • the angle between the axis 16 in the neutral position according to Figure 2a and the Auslenklage according to Figure 2b in particular has a value between 20 ° and 40 °.
  • the sensor 12 After the vehicle 36 leaves the detection area 40 of the sensor 12 as the vehicle 30 travels in the direction 38, the sensor 12 is pivoted in the direction in which the rear side 44 of the vehicle 34 delimiting the gap 32 is to be expected.
  • the sensor 12 In this Auslenklage, as shown in Figure 2c, consequently, the sensor 12 is pivoted starting from its shown in the figure 2a neutral saw by an angle of approximately 20 ° to 45 ° obliquely forward.
  • the contour of the rear side 44 of the vehicle 34 can be accurately detected by the sensor 12 as soon as it enters the detection range of the sensor 12.
  • the length L of the parking space 32 can be determined very accurately.
  • the pivoting movement of the sensor 12 can be carried out continuously and in particular as a function of the speed of the vehicle 30.
  • the sensor 12 is pivoted stepwise, between his neutral position and the respective Auslenklagen.
  • several intermediate steps can be controlled.
  • further sensors which are designed according to the sensor 12 or as non-pivotable sensors, may be arranged on the vehicle train 30.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einparkhilfe (10) und ein Einparkhilfeverfahren mit wenigstens einem Signale aussendenden und/oder empfangenden Sensor (12), und mit einer die ausgesendeten und/oder empfangenen Signale verarbeitenden Auswerteeinheit (18), wobei eine Auslenkeinrichtung (22) zum Verschwenken des Sensors (12) und/oder der Abstrahlrichtung (16) des Sensors in Abhängigkeit der ausgesendeten und/oder empfangenen Signale vorgesehen ist.

Description

Einparkhilfe für ein Fahrzeug und Einparkhilfeverfahren
Die Erfindung betrifft eine Einparkhilfe für ein Fahrzeug, mit wenigstens einem Signale aussendenden und/oder empfangenden Sensor, und mit einer die ausgesendeten und/oder empfangenen Signale verarbeitenden Auswerteeinheit.
Derartige Einparkhilfen sind aus dem bekannten Stand der Technik in vielfältiger Art und Weise bekannt.
Beispielsweise sind derartige Einparkhilfen bekannt geworden aus der DE 102 57 722 Al oder der DE 102 45 421 Al. Beim bekannten Stand der Technik wird die Länge einer Parklücke unter Zuhilfenahme von seitlich am Fahrzeug angeordneten Sensoren erfasst. Die Sensoren strahlen dabei weitgehend senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs ab.
Dabei hat sich herausgestellt, dass mit bekannten Einparkhilfen die exakte Länge einer Parklücke nicht ermittelbar ist, da die die Parklücke begrenzenden Gegenstände, beziehungsweise deren Konturen, nicht genau erfasst werden können.
Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Parkhilfe und ein Parkhilfeverfahren bereitzustellen, bei denen ein genaues Erfassen der Konturen von durch die Sensoren erfassten Gegenstände möglich ist. Die Erfindung soll dabei nicht beschränkt sein auf das Bestimmen der Länge einer Lücke zwischen zwei Gegenständen, sondern soll allgemein dazu geeignet sein, die Konturen von Gegenständen, an denen das Fahrzeug vorbeifährt, möglichst genau zu erfassen.
Diese Aufgabe wird durch eine Einparkhilfe der eingangs beschriebenen Art dadurch gelöst, dass eine Auslenkeinrichtung zum Verschwenken des Sensors und/oder der Abstrahlrichtung des Sensors in Abhängigkeit der ausgesendeten und/oder empfangenen Signale vorgesehen ist. Durch eine derartige Auslenkeinrichtung kann die Abstrahlrichtung, beziehungsweise der gesamte Sensor, in die Richtung verschwenkt werden, in die beispielsweise ein im Erfassungsbereich des Sensors vorgesehener Gegenstand detektiert wird. Durch Verschwenken des Sensors und/oder seiner Abstrahlrichtung kann dieser Gegenstand dann besser erfasst werden. Dabei kann die Kontur des Gegenstandes genauer als bei bekannten Einparkhilfen bestimmt werden.
Gemäß der Erfindung kann also vorgesehen sein, dass beim Vorbeifahren des Fahrzeugs an einem Gegenstand der Sensor in Abhängigkeit von den ausgesendeten und/oder empfangenen Signalen derart verschwenkt wird, dass er während der Bewegung des Fahrzeugs möglichst lange auf den erfassten Gegenstand gerichtet bleibt.
Dabei kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit zur Ansteuerung der Auslenkeinrichtung vorgesehen ist. Die Auswerteeinheit, die die ausgesendeten und/oder empfangenen Signale verarbeitet, und die beispielsweise die jeweilige Entfernung zwischen dem Fahrzeug und einem im Erfassungsbereich des Sensors detektierten Gegenstandes erfasst, steuert dann, beispielweise aufgrund des jeweiligen Abstandes zwischen dem Gegenstand und dem Fahrzeug, die Auslenkeinrichtung entsprechend an.
Insbesondere kann die Ansteuerung der Auslenkeinrichtung zusätzlich oder alternativ dazu in Abhängigkeit des zurückgelegten Weges des Fahrzeugs und/oder der Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfolgen. Bei schneller Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist eine entsprechend schnellere Verschwenkbewegung des Sensors, beziehungsweise seiner Abstrahlrichtung, erforderlich, um einen im Erfassungsbereich des Sensors vorhandenen Gegenstand, beziehungsweise dessen Kontur, genau zu erfassen.
Vorzugsweise kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass der Sensor durch die Auslenkeinrichtung um eine senkrecht und/oder parallel zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufende Achse verschwenkbar ist. Insbesondere ist vorteilhaft, wenn die Verschwenkung um eine senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufende, im Wesentlichen vertikal verlaufende Achse erfolgt. Der Sensor kann dann folglich wenigstens bedingt in Fahrtrichtung und/oder wenigstens bedingt entgegen der Fahrtrichtung verschwenkt werden. Beim Verschwenken entgegen der Fahrtrichtung können Gegenstände, an denen das Fahrzeug bereits vorbeigefahren ist, vorteilhaft erfasst werden. Bei Verschwenken in Fahrtrichtung können Gegenstände, auf die sich das Fahrzeug bewegt, genau detektiert werden.
Dabei kann vorgesehen sein, dass die Auslenkeinrichtung den Sensor, beziehungsweise seine Abstrahlrichtung, ausgehend von einer Neutrallage, die insbesondere senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs weist, in eine Auslenklage verschwenken kann, die +/- 45°, und insbesondere +/- 90°, ausgehend von der Neutrallage, beträgt. Die Verschwenkbewegung kann dabei von der Neutrallage in die Auslenklage stufenlos oder auch abschnittsweise erfolgen. Eine besonders einfache Ausführungsform der Erfindung kann vorsehen, dass der Sensor lediglich in der Neutrallage und in die Verschwenklage verschwenkbar ist. Aufwändigere Ausführungsformen der Erfindung können vorsehen, dass der Sensor, beziehungsweise seine Abstrahlrichtung, stufenlos, in Abhängigkeit von den empfangenen und/oder ausgesendeten Signalen, also insbesondere in Abhängigkeit der Oberfläche des zu erfassenden Gegenstandes, verschwenkt werden kann.
Eine besonders bevorzugte Einparkhilfe zeichnet sich dadurch aus, dass die Konturen von einander zugewandten, eine Parklücke begrenzender Stirnseiten zweier Gegenstände durch die Verschwenkung des Sensors bestimmbar sind, und dass aufgrund des Abstands der Konturen der beiden Gegenstände die Länge der Parklücke bestimmbar ist. Dabei kann zur Bestimmung der Länge der Parklücke zudem der vom Fahrzeug zurückgelegte Weg, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder der Lenkeinschlag des Fahrzeugs herangezogen werden.
Dabei ist vorteilhaft, wenn ein Weggeber zum Bestimmen des zurückgelegten Wegs vorgesehen ist, wenn ein
Geschwindigkeitssensor zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs vorgesehen ist und/oder wenn ein Lenkwinkelsensor zum Bestimmen des Lenkeinschlages des Fahrzeugs vorgesehen ist. Insbesondere dann, wenn sich das Fahrzeug nicht entlang einer geraden Linie, sondern entlang einer Kurvenbahn bewegt, kann über den Lenkwinkelsensor, beziehungsweise den Lenkeinschlag des Fahrzeugs, eine entsprechende Korrekturrechnung bei der Bestimmung der Kontur der Oberfläche des jeweiligen Gegenstandes und/oder der Länge der Parklücke erfolgen.
Die eingangs genannte Aufgabe wird außerdem durch ein Einparkhilfeverfahren für ein Fahrzeug, das insbesondere zum Betreiben einer erfindungsgemäßen Einparkhilfe geeignet sein kann, gelöst. Bei einem derartigen Einparkhilfeverfahren wird wenigstens ein Signale aussendender und/oder empfangender Sensor in Abhängigkeit von den vom Sensor ausgesendeten und/oder empfangenen Signale verschwenkt. Durch ein derartiges Verschwenken des Sensors kann eine genaue Konturerkennung eines vom Sensor erfassten Gegenstandes erfolgen.
Der Sensor kann dabei insbesondere in Abhängigkeit von dem vom Fahrzeug zurückgelegten Weg, der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder vom Lenkeinschlag des Fahrzeugs verschwenkt werden. Ein besonders bevorzugtes erfindungsgemäßes Verfahren dient zur Bestimmung der Länge einer von zwei Gegenständen begrenzten Parklücke. Dieses Verfahren zeichnet sich durch folgende Schritte aus:
a) Vorbeifahren längs einen ersten Gegenstandes und Erfassen des seitlichen Abstandes des Gegenstandes vom Fahrzeug; b) Verschwenken des Sensors wenigstens bedingt in Richtung der der Lücke zugewandten Stirnseite des ersten Gegenstandes und
Bestimmen der Kontur des ersten Gegenstandes, wenn das Ende des ersten Gegenstandes erfasst wird; c) beim oder nach dem Verlassen des ersten Gegenstandes aus dem Erfassungsbereich des Sensors wird der Sensor wenigstens bedingt in Richtung der zu erwartenden Stirnseite des die Parklücke ebenfalls begrenzenden, zweiten Gegenstandes geschwenkt; d) Bestimmen der Kontur der der Parklücke zugewandten Stirnseite des zweiten Gegenstandes, wenn sich der zweite Gegenstand im Erfassungsbereich des Sensors befindet; e) Bestimmen der Länge der Lücke zwischen den einander zugewandten Stirnseiten der beiden Gegenstände aufgrund deren Konturen und des zwischen den Gegenständen zurückgelegten Wegs des Fahrzeugs.
Das Ende des ersten Gegenstandes kann gemäß Schritt a) beispielweise durch einen Abstandssprung bestimmt werden. Durch Schritt c) wird erreicht, dass beim Eintreten des zweiten Gegenstandes in den Erfassungsbereich des Sensors dieser, beziehungsweise dessen Kontur, optimal erfasst werden kann.
Gemäß dem Verfahren mit den Schritten a) bis e) kann folglich die Länge einer Parklücke zwischen zwei Gegenständen sehr genau bestimmt werden. Hierdurch kann eine Einparkprognose, ob das Fahrzeug in die gemessene Parklücke passt, genauer angegeben werden.
Erfindungsgemäß kann dabei vorgesehen sein, dass der Sensor vor Schritt a) und/oder nach Schritt b) eine Neutrallage einnimmt, in der der Sensor, insbesondere weitgehend senkrecht, zur Bewegungsrichtung des Fahrzeugs abstrahlt. Eine derartige Neutrallage kann der Sensor beispielsweise auch dann einnehmen, nachdem der erste Gegenstand den Erfassungsbereich des Sensors verlassen hat, und bevor er in Richtung des zu erwartenden, zweiten Gegenstandes verschwenkt wird.
Weitere Merkmale und Einzelheiten der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, in der die Erfindung anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert ist.
Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Einparkhilfe;
Figur 2a, b, c, d verschiedene Schritte eines
Einparkhilfeverfahrens, bei dem die Länge einer Lücke zwischen zwei Gegenständen bestimmt werden soll.
Die in der Figur 1 mit 10 bezeichnete Einparkhilfe für ein Fahrzeug umfasst einen Signale aussendenden und empfangenden Sensor 12, wobei der Erfassungsbereich des Sensors 12 durch die Abstrahlkeule 14 angedeutet ist. Die Achse der Hauptabstrahlrichtung trägt das Bezugszeichen 16. Der Sensor 12 kann dabei insbesondere ein Ultraschallsensor sein, der Ultraschallsignale aussendet und die an Gegenständen reflektierten Ultraschallsignale wieder empfängt. Zur Auswertung der gesendeten und empfangenden Signale ist der Sensor 12 mit einer Auswerteeinheit 18 über eine Leitung 20 verbunden. Bei der Leitung 20 kann es sich beispielsweise um ein Bussystem, oder eines Teiles des Bussystems, handeln. Mit dem Sensor 12 und der zugehörigen Auswerteeinheit 18 können insbesondere Abstände von Gegenständen im Erfassungsbereich des Sensors bestimmt werden.
Die Einparkhilfe 10 gemäß Figur sieht ferner eine Auslenkeinrichtung 22 vor, mit der der Sensor 12 um eine Achse 24 wenigstens bedingt verschwenkt werden kann. Die Verschwenkung kann in die Richtungen des Doppelpfeils 26 erfolgen. In der in der Figur 1 dargestellten Neutrallage des Sensors 12 kann beispielsweise die Hauptabstrahlrichtung 16 weitgehend senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufen. Die beiden maximalen Auslenklagen des Sensors, in denen der Sensor 12 um die Achse 24 verschwenkt ist, sind durch die in der Figur 1 dann eingenommenen Achsen 16' und 16' ' der dann jeweiligen Hauptabstrahlrichtung angedeutet.
Der Winkel α zwischen der Achse 16 und den Achsen 16' beziehungsweise 16' ' kann dabei im Bereich von +/- 45° liegen. Als ausreichend hat sich ein Winkelbereich von +/- 20° herausgestellt.
Das Verschwenken des Sensors 12 mittels der
Auslenkeinrichtung 22 erfolgt erfindungsgemäß in Abhängigkeit von den ausgesendeten beziehungsweise empfangenen Signalen des Sensors 12. Die empfangenen Signale können dabei in der Auswerteeinheit 18 ausgewertet werden, die dann über eine Leitung 28 die Auslenkeinrichtung 22 entsprechend ansteuert.
Wird beispielsweise beim Vorbeifahren an einem Gegenstand im Erfassungsbereich des Sensors 12 ein Gegenstand erfasst, so kann beim weiteren Fahren des Fahrzeugs der Sensor 12 über die Auslenkeinrichtung, die von der Auswerteeinheit 18 angesteuert wird, weiter auf den Gegenstand gerichtet werden. Die Kontur des entsprechenden Gegenstandes kann dann, da der Gegenstand vergleichsweise lang in der Abstrahlkeule 14 des Sensors 12 verbleibt, gut erfasst und bestimmt werden.
Dabei kann vorgesehen sein, dass die Verschwenkung des Sensors 12 um die Achse 24 außerdem in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit v des Fahrzeugs, von dem durch das Fahrzeug zurückgelegten Weg s und/oder vom jeweiligen Lenkeinschlag α des Fahrzeugs abhängen kann. Diese Parameter können folglich als Eingangsdaten der Auswerteeinheit 18 herangezogen werden, wie es in der Figur 1 angedeutet ist.
Eine Verschwenkung des Sensors 12 kann dabei auch um eine weitere, insbesondere um eine quer zur Achse 24 verlaufende Achse erfolgen, was eine überlagerte Bewegung um die beiden Achsen zur Folge haben kann.
Die erfindungsgemäße Einparkhilfe 10 ist an dem in den Figuren 2a bis 2d gezeigten Fahrzeug 30 angeordnet und dient hier unter anderem zur Bestimmung der Länge L einer Parklücke 32, die sich zwischen zwei Gegenständen in Form von den beiden Fahrzeugen 34 und 36 befindet. Zur Bestimmung der Länge der Parklücke 32 fährt zunächst das Fahrzeug 30 längs am ersten Fahrzeug 36 vorbei und erfasst den seitlichen Abstand zum Fahrzeug 36 mittels des Sensors 12. Der Sensor 12 befindet sich dabei in der senkrecht zur Fahrtrichtung 38 befindlichen Neutrallage. Dies ist in der Figur 2a dargestellt.
Wird aufgrund eines detektierten AbstandsSprunges der Eckbereich 40 des Fahrzeugs 36 detektiert, dann wird über die Auslenkeinrichtung 22 der Sensor 12 entgegen der Fahrtrichtung in Richtung der die Lücke 32 begrenzenden Stirnseite 42 des Fahrzeugs 36 verschwenkt. Aus Figur 2b wird deutlich, dass dann in dieser Auslenklage die Achse 16 der Hauptabstrahlrichtung von oben gesehen nach schräg hinten weist. Der Winkel zwischen der Achse 16 in der Neutrallage gemäß Figur 2a und der Auslenklage gemäß Figur 2b hat dabei insbesondere einen Wert zwischen 20° und 40°. Durch das Verschwenken des Sensors 12 gemäß Figur 2b wird es möglich, die Kontur der Stirnseite 42 des Fahrzeugs 36 genau zu erfassen.
Nachdem beim Weiterfahren des Fahrzeugs 30 in die Richtung 38 das Fahrzeugs 36 den Erfassungsbereich 40 des Sensors 12 verlässt, wird der Sensor 12 in die Richtung verschwenkt, in der die die Lücke 32 begrenzende Hinterseite 44 des Fahrzeugs 34 zu erwarten ist. In dieser Auslenklage, wie sie in der Figur 2c dargestellt ist, wird folglich der Sensor 12 ausgehend von seiner in der Figur 2a dargestellten Neutralläge um einen Winkel von cirka 20° bis 45° nach schräg vorne verschwenkt. Damit kann die Kontur der Hinterseite 44 des Fahrzeugs 34 vom Sensor 12 genau erfasst werden, sobald diese in den Erfassungsbereich des Sensors 12 eintritt.
Fährt das Fahrzeug 30 gemäß Figur 2d weiter in Richtung 38, so wird dann der Abstand zum parkenden Fahrzeug 34 mittels des Sensors 12 erfasst. Der Sensor 12 schwenkt dann wieder in seine Neutrallage zurück.
Aus dem zurückgelegten Weg während des Passierens der Parklücke 32 und aus den mittels des verschwenkbaren Sensors 12 genau erfassbaren Konturen einerseits der Vorderseite 42 des Fahrzeugs 36 und andererseits der Hinterseite 44 des Fahrzeugs 34 kann die Länge L der Parklücke 32 sehr genau bestimmt werden.
Die Verschwenkbewegung des Sensors 12 kann dabei stufenlos und insbesondere in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 30 erfolgen. Ebenso kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass der Sensor 12 schrittweise verschwenkt wird, zwischen seiner Neutrallage und den jeweiligen Auslenklagen. Dabei können, je nach Ausführungsform der Erfindung, mehrere Zwischenschritte angesteuert werden. Bei einer einfachen Ausführungsform der Erfindung gibt es für den Sensor lediglich drei Positionen, nämlich die Neutrallage und die beiden maximalen Auslenklagen.
Erfindungsgemäß können am Fahrzug 30 noch weitere Sensoren, die entsprechend dem Sensor 12 oder als nicht verschwenkbare Sensoren ausgebildet sind, angeordnet sein.

Claims

Patentansprüche
1. Einparkhilfe (10) für ein Fahrzeug (30), mit wenigstens einem Signale aussendenden und/oder empfangenden Sensor (12) , und mit einer die ausgesendeten und/oder empfangenen Signale verarbeitenden Auswerteeinheit (18), dadurch gekennzeichnet, dass eine Auslenkeinrichtung (22) zum Verschwenken des Sensors (12) und/oder der
Abstrahlrichtung (16, 40) des Sensors in Abhängigkeit der ausgesendeten und/oder empfangenen Signale vorgesehen ist.
2. Einparkhilfe(10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (18) zur Ansteuerung der Auslenkeinrichtung (22) vorgesehen ist.
3. Einparkhilfe (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der
Auslenkeinrichtung (22) in Abhängigkeit von der über die ausgesendeten und/oder empfangenen Signale bestimmbaren Entfernung eines erfassten Gegenstandes, des zurückgelegten Weges (s) des Fahrzeugs, der Geschwindigkeit (V) des Fahrzeugs und/oder des
Lenkeinschlags (oc) des Fahrzeugs angesteuert wird.
4. Einparkhilfe (10) nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (12) durch die Auslenkeinrichtung (22) um eine senkrecht und/oder parallel zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufende Achse (24) verschwenkbar ist.
5. Einparkhilfe (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auslenkeinrichtung (22) den Sensor (12) ausgehend von einer Neutrallage (16) in eine Auslenklage (16', 16' ') um +/- 45°, und insbesondere von +/- 20°, verschwenken kann.
6. Einparkhilfe (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschwenkung stufenlos oder abschnittsweise erfolgt.
7. Einparkhilfe (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Konturen von einander zugewandten, eine Parklücke (32) begrenzender Stirnseiten (42, 44) zweier Gegenstände (34, 36) durch die Verschwenkung des Sensors (12) bestimmbar sind.
8. Einparkhilfe (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Weggeber zum Bestimmen des zurückgelegten Weges (s) vorgesehen ist, ein Geschwindigkeitssensor zum Bestimmen der Geschwindigkeit (V) des Fahrzeugs und/oder ein Lenkwinkelsensor zum Bestimmen des Lenkeinschlages (α) des Fahrzeugs vorgesehen ist.
9. Einparkhilfeverfahren für ein Fahrzeug (30), insbesondere zum Betreiben einer Einparkhilfe (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Signale aussendender und/oder empfangender Sensor (12) und/oder dessen Abstrahlrichtung (16, 40) in Abhängigkeit vom Sensor ausgesendeten und/oder empfangenen Signale verschwenkt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (12) auch in Abhängigkeit von dem vom Fahrzeug zurück gelegten Weg (s) , von der Geschwindigkeit (V) des Fahrzeugs und/oder vom
Lenkeinschlag (ot) des Fahrzeug verschwenkt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Verschenken des Sensors (12) zwischen einer Neutralstellung (16) und einer Auslenkstellung (16', 16' ') stufenlos oder abschnittsweise erfolgt.
12. Verfahren nach Anspruch 9, 10 oder 11, zum Bestimmen der Länge (L) einer von zwei Gegenständen (34, 36) begrenzten Parklücke (32), gekennzeichnet durch folgende Schritte: a) Vorbeifahren längs eines ersten Gegenstandes (36) und Erfassen des seitlichen Abstandes vom Fahrzeug (30) zum Gegenstand, b) Verschwenken des Sensors (12) wenigstens bedingt in Richtung der der Lücke (32) zugewandten Stirnseite (42) des ersten Gegenstandes (36) und Bestimmen der Kontur der Stirnseite (42) des ersten Gegenstandes (36) , wenn das Ende des ersten Gegenstandes erfasst wird. c) Beim oder nach dem Verlassen des ersten Gegenstandes (36) aus dem Erfassungsbereich (14) des Sensors (12) wird der Sensor wenigstens bedingt in Richtung der zu erwartenden Stirnseite (44) des die Parklücke (32) ebenfalls begrenzenden, zweiten Gegenstandes (34) geschwenkt, d) Bestimmen der Kontur der der Parklücke (32) zugewandten Stirnseite (44) des zweiten Gegenstandes (34) , wenn sich der zweite Gegenstandes (34) im Erfassungsbereich (14) des Sensors (12) befindet, e) Bestimmen der Länge (L) der Lücke (32) zwischen den einander zugewandten Stirnseiten (42, 44) der beiden Gegenständen (34, 36) aufgrund deren Konturen und des zwischen den Gegenständen zurückgelegten Wegs (s) des Fahrzeugs.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor vor Schritt a) und/oder nach Schritt d) eine Neutrallage (16) einnimmt, in der der Sensor (12) insbesondere weitgehend senkrecht zur Bewegungsrichtung (38) des Fahrzeugs abstrahlt.
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