JP2008513265A - 測位された機雷を破壊するための方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
図7は、図1〜図6に示した方法経過において使用される一次ビークルのブロック回路図であり、
図8は、図1〜図6に示した方法経過において使用される二次ビークルのブロック回路図である。
プラットフォーム10から、アクティブ探査型のソナー、つまり「機雷掃討ソナー31」を用いて、所定の機雷掃海領域が探査される。図1に図示されているように、この場合、たとえば海底32に位置する機雷33が探知されて、地球アシストされた座標系におけるその位置データの測定によって測位される。測位された機雷33を破壊したい場合、位置データは一次ビークル11のメモリ27に記憶され、そして接続ケーブル24により互いに接続された両ビークル11,12が射出装置34(図1)によって水中へ射出される(図2)。両水中ビークル11,12により形成されたタンデムは自律的に作動し、この場合、一次ビークル11において、測位された機雷33の記憶された位置データと、ナビゲーション装置20のナビゲーションデータとによって、一次ビークル11のためにも二次ビークル12のためにも操舵信号が生成されて、両水中ビークル11,12の操舵装置15,16へ伝送される。これらのデータは人工知能26のアルゴリズムを介して処理される。このときにタンデムはまずできるだけ短い距離で海底32(図2)の方向へ航行し、次いで海底32から間隔を置いて海底32に沿って機雷33に接近する(図3)。このミッション航行時では、一次ビークル11におけるケーブルウィンチ23の制御によって、一次ビークル11と二次ビークル12との間の引き出されたケーブル長さが、両水中ビークル11,12の間に目下存在する間隔に合わせて連続的に調整される(図2および図3)。これによって、接続ケーブル24の引き出されたケーブル長さは最小限の緩みしか有しなくなるので、接続ケーブル24の、水中を移動する接続部分が水中の物体に引っ掛かったり、一次ビークル11または二次ビークル12に設けられた突出エレメントに絡まったりする危険は生じない。
Claims (17)
- 一次ビークル(11)として働く無人の水中ビークルを、測位された機雷(33)を爆破するための装薬(28)を装備した二次ビークル(12)として働く、無人の遠隔制御型の水中ビークルと協働させて、測位された機雷(33)を破壊するための方法において、両水中ビークル(11,12)を、自律的に作動するタンデムとして使用し、二次ビークル(12)を一次ビークル(11)から遠隔制御し、一次ビークル(11)から、測位された機雷(33)の記憶された位置データと、オンボードアシストされたナビゲーションデータとによってタンデムを機雷(33)へ案内し、一次ビークル(11)から音響的および/または光学的なセンサ(21,22)によって機雷(33)を再測位し、機雷(33)の再測位後に二次ビークル(12)を一次ビークル(11)から遠隔制御して機雷(33)に位置決めし、一次ビークル(11)から装薬(28)を遠隔起爆させることを特徴とする、測位された機雷を破壊するための方法。
- 一次ビークル(11)から付加的に、再測位された機雷(33)の光学的もしくは視覚的な識別を実施して、記憶された機雷データにつき機雷(33)における二次ビークル(12)の位置決めを最適化する、請求項1記載の方法。
- 一次ビークル(11)での装薬(28)の遠隔起爆の前に、規定された安全距離に相当する、機雷(33)からの一次ビークル(11)の待避運動をレリーズするプログラムルーチンを実施する、請求項1または2記載の方法。
- 機雷破壊のためのミッションの開始前に、測位された機雷(33)の位置データを一次ビークル(11)に記憶させる、請求項1から3までのいずれか1項記載の方法。
- 機雷破壊のためのミッションの実施中に、測位された機雷(33)の位置データを一次ビークル(11)へ伝送する、請求項1から3までのいずれか1項記載の方法。
- 一次ビークル(11)内で人工知能(26)を用いて、測位された機雷(33)の位置データと、オンボードアシストされたナビゲーションデータとから一次ビークル(11)および二次ビークル(12)のための操舵信号を算出する、請求項1から5までのいずれか1項記載の方法。
- 一次ビークル(11)と二次ビークル(12)とを、接続ケーブル(24)によって互いに接続し、該接続ケーブル(24)を介して一次ビークル(11)から二次ビークル(12)へ操舵信号を伝送する、請求項1から6までのいずれか1項記載の方法。
- 二次ビークル(12)により必要とされる駆動エネルギを一次ビークル(11)から接続ケーブル(24)を介して伝送する、請求項7記載の方法。
- 接続ケーブル(24)を介して、二次ビークル(12)内の装薬(28)を遠隔レリーズするための起爆信号を伝送する、請求項7または8記載の方法。
- 測位された機雷(33)へのタンデム航行の間、接続ケーブル(24)の、一次ビークル(11)と二次ビークル(12)との間に張設されたケーブル長さを、該ケーブル長さが、両水中ビークル(11,12)の間に目下存在する間隔に連続的に適合されるように制御する、請求項7から9までのいずれか1項記載の方法。
- 一次ビークル(11)および二次ビークル(12)をプラットフォーム(10)に搭載して運搬し、該プラットフォーム(10)からの射出後にタンデムとして構成する、請求項1から10までのいずれか1項記載の方法。
- 機雷(33)の測位と、測位された機雷(33)の位置データの決定とを、プラットフォーム(10)に配置された、アクティブ探査型のソナー装置によって実施する、請求項1から11までのいずれか1項記載の方法。
- 機雷破壊システムであって、それぞれ少なくとも1つの駆動モータ(13,14)と操舵装置(15,16)とを有する2つの無人の水中ビークルが設けられており、両水中ビークルのうち一方の水中ビークルが、遠隔制御型に形成されていて、機雷破壊のための遠隔起爆可能な装薬を支持しており、さらに水中使用のための音響的および/または光学的なセンサ(21,22)が設けられている形式のものにおいて、水中ビークルが、一次ビ―クル(11)と二次ビークル(12)とから構成された、自律的に作動するタンデムを形成しており、一次ビークル(11)が、測位された機雷(33)の位置データを記憶させておくためのメモリ(27)と、ナビゲーション装置(20)と、電子制御装置(25)とを有していて、かつ前記音響的および/または光学的なセンサ(21,22)を装備しており、二次ビークル(12)が、前記装薬(28)と、該装薬(28)を遠隔起爆させるための起爆装置(29)とを装備していることを特徴とする機雷破壊システム。
- 一次ビークル(11)と二次ビークル(12)とが、接続ケーブル(24)を介して互いに接続されており、該接続ケーブル(24)が、操舵信号を二次ビークル(12)の操舵装置(16)へ伝送するために、かつ/または電気的なエネルギを、一次ビークル(11)に配置されたエネルギ源(19)から二次ビークル(12)へ伝送するために形成されている、請求項13記載の機雷破壊システム。
- 接続ケーブル(24)が、一次ビークル(11)に設備されたケーブルウィンチ(23)に巻上げ可能であり、該ケーブルウィンチ(23)からの接続ケーブル(24)の引出し長さが、一次ビークル(11)と二次ビークル(12)との間の目下の距離に連続的に適合されるように前記ケーブルウィンチ(23)が制御可能である、請求項14記載の機雷破壊システム。
- 一次ビークル(11)が、機雷(33)の位置データと、ナビゲーション装置(20)のナビゲーションデータとを処理するための人工知能(26)を有している、請求項13から15までのいずれか1項記載の機雷破壊システム。
- 音響的なセンサ(21)が、短距離ソナーを有しており、光学的なセンサ(22)が、照明装置を備えたTVカメラを有している、請求項13から16までのいずれか1項記載の機雷破壊システム。
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