JP2008507714A - 相互監視センサシステム及び方法 - Google Patents
相互監視センサシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008507714A JP2008507714A JP2007523563A JP2007523563A JP2008507714A JP 2008507714 A JP2008507714 A JP 2008507714A JP 2007523563 A JP2007523563 A JP 2007523563A JP 2007523563 A JP2007523563 A JP 2007523563A JP 2008507714 A JP2008507714 A JP 2008507714A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- signal
- analog
- output interface
- sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5607—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using vibrating tuning forks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R2021/0104—Communication circuits for data transmission
- B60R2021/01102—Transmission method
- B60R2021/01115—Transmission method specific data frames
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R2021/01122—Prevention of malfunction
- B60R2021/01184—Fault detection or diagnostic circuits
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
Abstract
【課題】相互監視検出システム及び方法を提供する。
【解決手段】複数のセンサが、各々センシング素子と、前記センシング素子からの信号を処理するための回路と、処理された信号を配信するための出力インタフェースと、処理のため及び前記出力インタフェースによる配信のために他のデバイスからの信号が入力可能な補助入力とを有する。各センサからの信号は、センサの他方の補助入力に与えられ、センサの出力インタフェースからの信号は、システムの完全性を検証するために比較される。
【選択図】図1A
【解決手段】複数のセンサが、各々センシング素子と、前記センシング素子からの信号を処理するための回路と、処理された信号を配信するための出力インタフェースと、処理のため及び前記出力インタフェースによる配信のために他のデバイスからの信号が入力可能な補助入力とを有する。各センサからの信号は、センサの他方の補助入力に与えられ、センサの出力インタフェースからの信号は、システムの完全性を検証するために比較される。
【選択図】図1A
Description
本発明は、一般的には角速度センサ及びそれに類似するものに関し、より詳細には、安全性が重要となる用途に使用される、高い信頼性を有するセンサ及び方法に関する。
振動速度センサ又はジャイロスコープにおいては、質量が駆動軸に沿って振動又は動揺するように駆動される。駆動軸に垂直な軸まわりのセンサの回転は、その駆動軸及びセンシング軸に垂直な反応軸に沿って質量に加えられるコリオリ力を生じさせる。この力は、回転速度と振動速度との積に比例し、回転速度は、反応軸に沿った力又は質量の動きを監視することによって求められる。
形式の異なったセンシング素子がこのようなデバイスで使用される。幾つかのものは、シリコンウェハから製造され、他のものは水晶クォーツその他の圧電性物質から製造される。
シリコン型のセンシング素子においては、一般的に、質量は静電気的に駆動され、コリオリ誘起力は電気容量的に監視される。このような構造は、一般的に平坦であり、センシング素子の静電容量を大きくする傾向がある。
一般に、圧電速度センサは、並列に配置された少なくとも1対の脚部を有する音叉の形態であり、該脚部は、脚部の面内で互いに異なる位相で駆動される。その音叉が脚部に平行な軸まわりに回転するとき、コリオリ力は、脚部の平面に垂直な逆位相態様で脚部が振動する、振動の第2(ピックアップ)モードを生成する。このような速度センサは、米国特許第4,654,663号明細書、同第4,899,587号明細書、同第5,396,144号明細書、同第5,408,876号明細書、同第5,585,561号明細書、同第6,262,520号明細書に見られる。
かかる速度センサにおける音叉は、一対よりも多い数の脚部を有することが多く、例えば、H状構造に配置された2対の脚部を備え、そのうちの1対がフォーク面内で駆動されるものがある。コリオリ力によって生成された平面外れの振動が、他方の脚部対と捩れ状に結合され、この2対は反対方向に位相外れでピックアップモードの振動をする。中央に取付点を有する場合には、この2組の脚部の位相外れ動作が、この取付点におけるピックアップモードの力を打ち消し、取付部におけるピックアップモード振動に対する境界条件の影響を最小にする。
自動車安定制御のような安全性が重要になる用途では、組み込み型欠陥検知装置が非常に望ましい。これは、典型的には、センサエレクトロニクス内の個々の回路が適切に機能していることを検証するための一連の内部モニタを含み、その素子の完全性とその出力信号の経路とを検査するために、センシング素子に対してテスト信号を与えることができる。このようなセンサは、米国特許第5,426,970号明細書及び同6,497,146号明細書に見られる。
また、重要な用途における信頼性を向上させるために、センサは重複して使用されており、かかるシステムの例は、米国特許第6,462,146号明細書に見られる。
アナログ出力をもつ幾つかの先行技術センサにおいては、センサの故障は、出力電力を、例えば正のレールのような予め定めたレベルに切り替えることによって示される。デジタル出力をもつセンサにおいては、マイクロプロセッサ又はマイクロコントローラが臨界信号レベルを監視し、デジタル出力にエラーコードを配信することによって故障の検知を示す。このデジタル手法は、その故障の性質をエラーコードによって示すことができるという利点を有する。エラーコードはセンサデータと並列に出力することができ、どのようにこのデータを使用するか、及び/又は、このデータを使用するか否かの選択をエンドユーザに提供する。
もし、デジタルセンサインタフェースが双方向性であるならば、このセンサロジック又はマイクロコントローラにコマンドを与えて、既にセットされたエラーフラグのいずれをもリセットすることができる。
組み込み型のテスト情報通信は、デジタルインタフェースの完全性に依存する。もし、このインタフェース自身が故障すると、内部ロジック及び/又はマイクロコントローラは、センサデータ又は故障診断情報の何れかを送信できなくなる。これは、安全性が重要となる用途において容認できない危険要素である。
本発明の目的は、一般に、新規で改善されたセンサシステム及び方法を提供することである。
本発明の他の目的は、これまで提供されてきたセンサの制限及び不都合を克服する、上記特徴を有するセンサシステム及び方法を提供することである。
本発明の他の目的は、安全性が重要となる用途での使用に対して高い信頼性及び適応性を有する、上記特徴を有するセンサシステム及び方法を提供することである。
本発明の他の目的は、1つのセンサが他のセンサからの出力信号を監視する、上記特徴を有するセンサシステム及び方法を提供することである。
本発明においては、これら及び他の目的は、複数のセンサの各々が、センシング素子と、前記センシング素子からの信号を処理するための回路と、処理された信号を配信するための出力インタフェースと、処理のため及び前記出力インタフェースによる配信のために他のデバイスからの信号が入力可能な補助入力とを有することを特徴とする、相互監視センサシステム及び方法を提供することにより達成される。これらセンサの各々からの信号がセンサの他方の補助入力に与えられ、センサの出力インタフェースからの信号はシステムの完全性を検証するために比較される。
本発明は、水晶音叉10と、外部から調整又は制御される内部回路パラメータを伴った、電気的に構成及びプログラム可能な回路11とを有する振動角速度センサに関して開示されている。しかしながら、本発明は、センシング素子及びセンサのこの特定の種類に制限されるものではなく、他の種類のセンシング素子及び他の種類のセンサも同じく良好に用いることができると理解すべきである。
図1に示した速度センサにおいて、センシング素子10は、単一のクリスタル水晶物質から製造された両頭の音叉であり、一方端の駆動脚部13と他方端のピックアップ脚部14とを伴ったH形状の構成を有している。脚部の各対は、音叉の長軸16に関して対称に配置されている。高駆動信号及び低駆動信号は、駆動脚部上の電極に与えられ、高ピックアップ信号及び低ピックアップ信号は、ピックアップ脚部の電極から受信される。
駆動信号は、自動利得制御(ACG)を伴った発信器18によって生成され、これには、例えば米国特許第6,510,737号明細書に開示された様式のものがある。この回路は、駆動脚部を励起して駆動モードの通常周波数で振動させ、AGCは駆動モード振動の増幅を実質的に一定レベルに維持する。
また、この発信器は、発信器周波数の整数倍で作動する位相ロックループ(PLL)回路19への参照信号も提供する。この倍数又は割合は、異なるセンシング素子の駆動周波数を調節するよう構成可能であり、8ビットワードとしてプログラマブルメモリ21に蓄積される。それゆえ、例えば、16MHz±0.8MHzの帯域内で作動するよう設計されたPLL回路は、発信器周波数に380〜2800の範囲の整数を乗じることによって、6〜40KHzのオーダー上の駆動周波数を有するセンサとともに使用することができる。
メモリ21は、典型的には、センサの1又は複数の入/出力(I/O)端子を介して外部のセンサから電気的にプログラム可能な、何れの適当な不揮発性メモリであってもよい。現在の好適な実施形態において、そのメモリは、複数のワンタイム・プログラマブル8ビットワードを伴った、“Zener−zap”アレイである。しかしながら、他のよく知られた種類のプログラマブルメモリ、例えばEPROMも、必要に応じて使用可能である。
また、このシステムは、読み出し専用メモリ(ROM)23及びランダムアクセスメモリ(RAM)24を伴った、マイクロコントローラ22を含む。PLL回路は、ロックされた時マイクロコントローラに対してPLL LOCKED信号を供給し、さらに、そのマイクロコントローラに対してSYSTEM CLOCK信号を供給する。
センシング素子10からの角速度信号は、電荷増幅器25に与えられ、この電荷増幅器の出力は、広範な出力感度を有するセンシング素子からの処理目的に対して適切なレベル信号を供給可能な、選択利得増幅器26に接続される。増幅器26の利得は、マイクロコントローラ22からのGAIN SELECT信号によって選択又は制御される。このGAIN SELECT信号は、プログラマブルメモリ21内のデータから導かれ、又は、該データによって制御され、現在の好適な一実施形態においては、例えば、9、15、21、及び27dBのように、6dB段階の4つの利得設定を供給する2ビットワードの形式となる。これらの設定は、出力感度において約8対1の範囲で変化するセンシング素子を調節する。
増幅器26からのレート信号はデジタル化され、復調されて、処理回路28で濾波されるが、これは、シリアル番号______(代理人管理番号A−75032)に詳細に記載されており、この開示は参照によって組み込まれている。アナログ−デジタル変換は、システムクロックの約数で作動し、システムクロックを分割することによって取得されたCLOCK REF信号を受信する、シグマ−デルタコンバータによって実行される。
デジタル化された信号は、処理回路のデシメーション及びローパスフィルタを通り、そして、復調される。デシメーション要素は、マイクロコントローラからのDECIMATION FACTOR信号によって選択され、復調は駆動発信器の周波数で遂行される。マイクロコントローラからのPHASE TRIM信号によって制御される位相補償回路34は、復調信号及びセンシング素子の振動間の正確な位相関係を維持し、直交誤差(quadrature error)の影響を除去する。
そして、復調信号は、その帯域幅がマイクロプロセッサからのBANDWIDTH SET信号によって決定される、第2のデシメーションフィルタ及び第2のローパスフィルタを通る。
現行の一実施形態において、処理回路からの出力信号は、1KHzのレートで配信される16ビットワードからなる。この信号は、マイクロコントローラによって読み込まれるまでバッファに保持される。また、この処理回路は、DATA READY信号をマイクロコントローラに送り、データが利用可能であることを示す。
センサは、デジタル出力43及びアナログ出力44の両方を有する。このデジタル出力は、8ビットデータ線48、49を介してマイクロコントローラと通信し、かつ、4ラインデータバス50を含む、標準シリアル周辺インタフェース(SPI)46によって提供されたデジタル入/出力(I/O)ポートの一部である。このアナログポートは、データ線52を介してマイクロコントローラからデータを受信する、11ビットデジタル−アナログコンバータ(DAC)51によって提供される。
一実施形態において、マイクロコントローラは、レート出力信号をDACに出力してアナログレート出力を提供する。しかしながら、マイクロコントローラは、プログラマブルメモリ21に蓄積されたデータを介して設定することができ、例えば、内部参照電圧レベル又は温度センサ出力を含む他の多様なデジタル信号をDACに出力することができる。
マイクロコントローラは、処理回路28からの信号と、潜在的な故障モードを検査するために入力される他の信号とを監視する。
必要に応じて、米国特許第6,714,070号明細書に詳細に記載されているように、連続的な組み込み型テストビット(CBIT)信号を電荷増幅器に加えることができ、その開示は参照によって組み込まれている。CBIT信号は、全信号処理経路にわたって比較的大きな角速度バイアスオフセットとして現れる。もし、この経路のどこかで何かが誤動作すると、信号処理回路28によってマイクロコントローラに加えられるバイアス信号の大きさは変化する。この変化が、プログラマブルメモリを介して制御可能な予め定めた閾値を越えると、マイクロコントローラは欠陥と解釈する。
回路の他の部分における欠陥を確実に検知できるよう、他の信号が監視される。例えば、処理回路からのDATA READY信号と、データ取得システム(DAS)からのRATA READY信号とは、予想された時間間隔内に供給されなければならず、PLL回路からのPLL LOCKED信号はロックが実行及び維持されていることを示す必要がある。
また、マイクロコントローラは、他のいくつかの信号を監視して、潜在的な故障モードを検査する。これらの信号の多くは、本来アナログであり、入力マルチプレクサ54及びアナログ−デジタルコンバータ(ADC)55を含むデータ取得システム(DAS)53によってデジタル形式に変換されてマイクロコントローラに入力される。例示された実施形態において、この手法で監視された信号には、発信器18からのAGC LEVEL信号と、温度センサ電圧TEMPと、Vdd/2参照電圧と、3.3ボルト電力レベルと、参照ダイオード56からのダイオードバイアス電圧とが含まれる。
Vdd/2、3.3ボルト、ダイオードバイアス電圧の監視は、回路が構築されたIC内の内部禁制帯幅参照電圧の近似検査を提供するための一手法である。代替的に、禁制帯幅参照電圧とVddとの間でDACの電圧参照を切り替え、Vdd/2の監視レベルを比較することができる。禁制帯幅参照電圧の変化は、2つの異なるDAC参照ソースを伴って監視されたときに、Vdd/2の測定電圧間の不一致として検知される。
例示された実施形態において、DAC51からのアナログ角速度出力信号はまた、マルチプレクサ54にも入力されて、出力信号の監視を提供する。これにより、マイクロコントローラは、アナログ出力信号の大きさをそれが導き出されたデジタル信号レベルと比較することが可能となる。このようにして、DAC51及びデータ取得システム53の両方の保全性が検証される。
示された実施形態において、マルチプレクサ54は、2つの付加的な入力57、58を有し、これらは、他のアナログ参照信号用に、又は、温度センサや加速度計といった外部センサのアナログ出力用に使用することができる。
センシングシステム内の、又はセンサのグループ内の、いくつかのセンサが自身のデジタル出力インタフェースを持っていない場合には、かかるセンサの出力は入力57、58に与えて、ADC55によってデジタル形式に変換することができる。これにより、これらセンサからのデジタル出力データをインタフェース46に接続されたSPIバスを通って送信することができ、そして、外部ADCの必要性を取り除き、信号経路を簡略化することができる。
監視されるべき信号は、マイクロコントローラによってマルチプレクサ54に与えられる、DAS SELECT信号によって選択される。この変換の終了時に、ADCは、マイクロコントローラに対してDATA READY信号を配信する。
監視された信号の各々は、欠陥検知に対して予め定められた値又は境界との比較を行うことができる。これらの境界は、マイクロコントローラROM23においてエンコードすることができ、及び/又は、プログラマブルメモリ21を介して電気的に構成することができる。例えば、温度は時間とともに段階的にしか変化しないので、温度信号における如何なる突発的急増も欠陥として解釈することができる。
故障が検知された場合には、マイクロコントローラは故障ロジック回路59にERROR信号を配信し、ここで、このエラーは2通りに伝達される。まず一つには、ロジック回路がSOFT ERROR信号をシリアルインタフェース46に送信し、故障がシリアルI/O信号の一部として、あるいは、疑わしい角度速度データとともにエラーコードとして示される。この出力は、継続して提供されるので、これは、しばしば、「ソフト」エラーフラグと呼ばれる。他方においては、故障ロジック回路は、典型的には正の電圧レールである予め定められたレベルに変化させるようDACのアナログ出力を生じさせるDAC51に、HARD ERROR信号を送信する。「ハード」エラーフラグがあれば、故障が検知された後は、アナログ出力はもはや供給されない。必要であれば、これら両方の形式のエラーフラグを同時に利用できる。
代替的に、エラーフラグを処理する別個の故障ロジック回路59を有する替わりに、その機能をマイクロコントローラ及びその内部ROMに組み込むことができる。この場合、「ハード」及び「ソフト」エラーフラグの両方を、継続して使用することができる。
起動時には、「ソフト」エラーフラグは、一時的に停止又は保留されて、センシング素子及び回路からなるシステムは完全にアクティブになることができる。これに関して、故障ロジック回路59は、パワーが最初に加えられた時、又は供給電圧が臨界閾値以下に落ち込んだ時に、パワーオンリセット回路61からの信号によってリセットされる。しかしながら、マイクロコントローラが、全ての信号が予め定めた受理制限内にあることを検証したとき、ポート44のアナログ出力は、望ましくは、起動シーケンスの完了まで正の電圧レールを維持する。
監視検知器62は、検知されることなしにマイクロコントローラが故障している可能性を防止するために、回路に含まれている。この検知器は従来の設計に基づいており、システムクロックから独立的に作動する発信器63からの信号によって計時されている。マイクロプロセッサの欠陥又は故障は、センサの出力で示される。
監視回路62によって検知された故障は、マイクロコントローラに通知される。故障は、アナログ及びデジタル出力の両方で示されるが、第1は、DAC51(「ハードウェア」)への信号によるものであり、第2は、SPIブロック46へ送信される故障表示信号によるものである。
また、プログラマブルな不揮発性メモリ21は、センシング素子感度の僅かな変動に対して、及び、センサバイアスオフセットに対して調節するために、センサ出力を補償するための情報を含む。また、これらの調節は、DAS53の温度信号を選択してこれをマイクロコントローラに入力することによる温度に依存して実行される。この信号は平均化されて雑音効果を軽減し、そして、プログラマブルメモリ内に蓄積された情報と結合されて現在の温度示数に対して適切な補償値を計算する。
このような補償は、例えば、出力補償値の変動が温度の関数であるような多項式を使用することによって、及び、多項式の係数をプログラマブルメモリに蓄積することによって実行することができる。出力バイアスオフセットの場合には、現在の温度に対して計算される多項式の値は、非補償センサ出力から減じられる。同様の補償は出力感度に対して実行される。これは、非補償の出力信号に比して、温度変化を伴ったセンサ出力信号の偽の変動を大きく減少させるように働く。
もし、外部センサ信号が、外部入力57、58、及びADC55を介して監視されると、これらの信号はまた、感度における変動、オフセット変動に対して、及び/又は、必要に応じて熱効果に対して補償されうる。このような補償に対して要求される情報は、プログラマブルメモリ21に蓄積することができ、他のセンサに対する不必要な複雑性を加えることなしに、複数のセンサの性能を向上させる。
図2において、センサは、センシング素子10とセンサ回路11(センサICとラベル付けされている)とから成るような簡略化された形式で表現されており、センサICインタフェースは簡単化されて、2つの補助アナログ入力57、58(Aux1、Aux2とラベル付けされている)、アナログ出力44(AOとラベル付けされている)、そしてSPIデジタルバス50のみを示している。
図3に、2つのセンサ(デバイス#1及びデバイス#2とラベル付けされている)が周辺デバイスとしてSPIデータバスを介してホストコントローラに接続されたシステムを示す。例示したように、各デバイスのSPIは、チップセレクト(CS)、システムクロック(SCLK)、シリアル入力(SI)、及びシリアル出力(SO)の4つのI/O端子を有している。各デバイスは、専用のCS線を有しており、それゆえ、ホストコントローラのラインの数は、SPIバスを使用するデバイスの数に3を加えた数である。
図4に、各センサの個々のSPI I/Oポートがホストコントローラに接続されている、上記形式の1対のセンサ66、67を有するシステムを示す。このセンサは、センサ66のアナログ出力(AO)がセンサ67の外部入力Aux1に接続され、センサ67のアナログ出力(AO)がセンサ66の外部入力Aux2に接続されているという点で、相互接続されている。このように、各センサは、他のセンサの外部入力チャネルの1つにそのアナログ出力を供給する。両方のセンサ回路は、アナログ入力信号をデジタル化し、SPIインタフェースを経由するデジタル出力として、自身の内部センサデータとともに結果として生じるデータを提供する。
SPIデータラインバス(例えば、SPIマスタモードのホストコンピュータ)を通ってデータを読み込んでいるシステムが、所定のセンサからの内部センサデータの出力を、監視されている同一のセンサからのデータと比較し、第2のセンサ又は他の何れかのセンサのSPIインタフェースによって出力した時に、相互監視は完了する。
1つのセンサのSPIインタフェースにおける誤動作の場合には、そのインタフェースによって出力されたデータは(もしあれば)、もう一方のセンサのSPIインタフェースによって監視及び出力された同一センサのデータには一致しないであろう。これにより、システムは、個々のセンサにおけるSPIインタフェースが適正に機能しているか否かの判断ができる。2つのSPIインタフェースから導かれたデータの何れの不一致も、システム欠陥を示すために使用することができる。
例えば、図4における2つのセンサは、輸送手段の偏揺れ率のように、共に同じパメータを測定する1対の重複した角速度センサである。これらはまた、例えば、輸送手段の偏揺れ率及び横揺れ率を監視する角速度センサなどの、異なったパラメータを監視する同種のセンサであってもよい。
図5に例示した実施形態は、センサ68、69の外部入力Aux1及びAux2にそれぞれ与えられている2つの加速度計のアナログ出力信号を伴った、図4のシステムと同様である。これは、例えば、特定の自動車の反横すべり及び反ロールオーバー安定性制御システムにおいて使用される横方向及び/又は縦方向の軸加速度計であってもよい。
図6に、本発明に基づいて6つの自由度と相互監視とを伴った慣性測定装置(IMU)を示す。このシステムは、x‐、y‐、そしてz‐軸についての回転を監視するための3つのセンサ71〜73をそれぞれ有している。これらセンサの各々は、図2のセンサと同様であり、これらは全て水晶速度センサ又は他の種類の角速度センサである。x‐軸センサ71からのアナログ(AO)はy‐軸センサ72の外部入力Aux2の1つに供給され、センサ72からのアナログ出力(AO)はz‐軸センサ73の外部入力Aux2の1つに供給され、センサ73からのアナログ出力(AO)はx‐軸センサ71の外部入力Aux2の1つに帰還される。
このように、x、y、及びzセンシング素子から導かれた各々の角速度又はジャイロ信号は、センサICにおける2つの別々のSPIに出力され、これら2つのソースから取得されたデータの比較により、3つのセンサ全てからの信号の相互監視が可能になる。
さらに、x‐、y‐、及びz‐軸に沿った加速度のアナログ信号標本は、図6に示したようなセンサの外部チャネルに入力することができる。x、y、及びz加速度計データはSPIインタフェースを通して利用することができ、全てのセンサデータは、その加速度計に対する別々のADC回路の複雑性増大なしに同じ出力バスにおいて利用可能となる。
図7は、6つの自由度を有するシステムの他の実施形態を示しており、これは、センサのアナログ出力が組み合わせの異なる補助入力チャネルに送られるという点以外は、図6の実施形態と概ね同様である。この特定の実施形態においては、z‐軸センサ73のアナログ出力は、y‐軸センサ72の補助入力の1つに帰還され、y‐軸加速度計信号はx‐軸センサ71の第2の補助入力に入力される。この配置は、特定の用途に対する利便性の事項として選択することができ、相互監視の関数及び加速度計データのデジタル化は不変のままとなる。
図8に、6つの自由度と、重複した角速度及び加速度チャネルとを伴った、慣性測定装置の実施形態を示す。この実施形態は、図2に示した種類の4つの速度センサ76〜79を有している。センサ76〜78は、x‐、y‐、及びz‐軸についての回転を監視し、そして、さらにx、y、及びz加速度入力を受け取る。センサ79は、3つの軸の1つに関する回転も監視し、その3つの加速度信号の1つを外部入力として受信する、重複したセンサである。代替的に、センサ79は、重複した(つまり、第4の)加速度計からの信号を外部入力として受信することができる。センサ76及び77は、センサ77の補助入力Aux1に接続されているセンサ76のアナログ出力(AO)と、センサ76の補助入力Aux2に接続されているセンサ77のアナログ出力(AO)とを伴って、相互結合されている。センサ78及び79も同様に、センサ79の補助入力Aux1に接続されているセンサ78のアナログ出力(AO)と、センサ78の補助入力Aux2に接続されているセンサ79のアナログ出力(AO)とを伴って、相互結合されている。4つのセンサ全てのデジタル出力は、SPIバスに接続されている。
本発明は、いくつかの重要な機能及び利点を有している。デジタル出力インタフェースの機能性は、これと並列にアナログ出力を供給することによって検証される。この出力はセンサ信号に適切な電圧を供給することができ、或いは、1つの予め定められた電圧レベルから他のレベルへ単に切り替えて故障を指示することができる。このアナログ出力は、内部センサロジック又はマイクロコントローラによって監視可能なデジタル信号に再変換され、欠陥検知の追加的なレベルを供給することができる。
複数のセンサのシステムにおいては、アナログ出力信号それ自身を監視するための1又は複数のセンサの能力、或いは、1又は複数の他センサの能力により、何れかの、又は全部のセンサに対するデジタル出力インタフェース電子機器の未検知の故障危険性を取り除くことができる。
もし、1つのセンサがシステムにおける他のセンサの出力を監視することができ、その出力値をそのデジタルインタフェースの向こう側にあるシステムに供給できるならば、そのシステムは、オリジナルセンサからの、そして、許容範囲内に適合する監視を実行しているセンサからの出力信号を検証することができる。このように、両方のデジタル出力インタフェース回路の適性機能が検証される。
この手法で相互監視するための出力回路の能力は、センシングシステムにおける又は複数のセンサ間の欠陥探知の信頼性を著しく改善する。付加的なセンサは、第1のものと同じ種類のものであってもよく、或いは、例えば加速度計及び角速度センサなどのように、全く異なる種類のものであってもよい。
上記の事項より、新規の及び改善された相互監視センサシステム及び方法が明らかに提供された。ここには、現行確実な好ましい実施形態だけを詳細に記載したが、当業者にとっては、以下の特許請求の範囲によって規定された発明の範囲から逸脱することなしに、特定の変更及び修正が可能であることは明らかであろう。
Claims (19)
- 各々が、センシング素子と、前記センシング素子からの信号を処理するための回路と、処理された信号を配信するための出力インタフェースと、前記回路による処理のため及び前記出力インタフェースによる配信のために他のデバイスからの信号が入力可能な補助入力とを有する複数のセンサと、
前記センサの他方の補助入力に各センサの出力インタフェースから処理された信号を与えるための手段と、
前記センサの前記出力インタフェースからの信号を比較するための手段と
を備えたことを特徴とする相互監視センサシステム。 - 前記センサの各々がアナログ−デジタルコンバータを含み、
前記センサの各々の前記出力インタフェースがデジタルインタフェースとアナログ出力とを含む請求項1に記載のシステムにおいて、
前記システムは、1つのセンサの前記アナログ出力から他方のセンサの前記補助入力に信号を与えて、前記他のセンサのアナログ−デジタルコンバータによるデジタル信号への変換と、前記他のセンサの未処理デジタル信号との比較とを行わせる手段と、前記センサのデジタルインタフェースからの出力信号を比較する手段と、
を含むことを特徴とするシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
前記センサの各々は第2の補助入力を有し、該第2の補助入力に他のデバイスからの別の信号を与えて前記回路による処理を行い、当該センサの前記出力インタフェースにより配信を行うことができるようになったことを特徴とするシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
前記センサは、角速度センサ、加速度計、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択されることを特徴とするシステム。 - 各々が、センシング素子と、前記センシング素子からの信号を処理するための回路と、処理された信号を配信するための出力インタフェースと、前記回路による処理のため及び前記出力インタフェースによる配信のために他のデバイスからの信号が入力可能な補助入力とを有する複数のセンサについて、その作動を監視する方法であって、
各センサの出力インタフェースからの処理された信号を他のセンサの補助入力に与え、
複数のセンサの出力インタフェースからの信号を比較する、
段階を備えたことを特徴とする方法。 - 前記センサは互いに直列に接続された場合における請求項5に記載の方法であって、1つのセンサの前記出力インタフェースからの信号が前記直列の次のセンサにおける補助入力に与えられ、前記直列における最後のセンサの出力インタフェースからの信号が前記最初の補助入力に接続されることを特徴とする方法。
- 請求項5に記載の方法において、前記センサのうちの第1のセンサの出力インタフェースからの信号が前記センサの第2のセンサの補助入力に与えられ、前記センサの第2のセンサの出力インタフェースからの信号が前記第1のセンサの補助入力に与えられることを特徴とする方法。
- 前記センサの付加的な補助入力に、付加的な外部信号を与える段階を含むことを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 各々が、センシング素子と、アナログ−デジタルコンバータと、アナログ出力信号を配信するためのアナログ出力と、デジタル信号を配信するためのデジタル出力インタフェースと、デジタル化及び前記出力インタフェースによる配信のために他のデバイスからの信号を入力可能な補助アナログ入力とを有する複数のセンサと、
前記センサの各々の前記アナログ出力からの信号を前記センサの他のセンサ補助入力に与えるための手段と、
前記センサの前記デジタル出力インタフェースからの信号を比較するための手段と
を備えたことを特徴とする相互監視センサシステム。 - 請求項9に記載のシステムにおいて、前記センサの各々はまた、他のデバイスからのアナログ信号を適用可能な第2の補助入力を有することを特徴とするシステム。
- 請求項9に記載のシステムにおいて、前記センサは、角速度センサ、加速度計、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択されることを特徴とするシステム。
- 各々が、センシング素子と、アナログ−デジタルコンバータと、アナログ出力信号を配信するためのアナログ出力と、デジタル信号を配信するためのデジタル出力インタフェースと、デジタル化のため及び前記出力インタフェースによる配信のために他のデバイスからの信号を入力可能な補助アナログ入力とを有する第1及び第2のセンサと、
前記第1のセンサの前記アナログ出力からの信号を前記第2の補助入力に与え、前記第2のセンサの前記アナログ出力からの信号を前記第1の補助入力に与えるための手段と、
前記センサのデジタル出力インタフェースからの信号を比較するための手段と
を備えたことを特徴とする相互監視センサシステム。 - 請求項12に記載のシステムにおいて、前記センサの各々はまた、他のデバイスからのアナログ信号を与えることができる第2の補助入力を有することを特徴とするシステム。
- 請求項13に記載のシステムにおいて、前記センサは、角速度センサ、加速度計、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択されることを特徴とするシステム。
- 各々が、センシング素子と、アナログ−デジタルコンバータと、アナログ出力信号を配信するためのアナログ出力と、デジタル信号を配信するためのデジタル出力インタフェースと、デジタル化及び前記出力インタフェースによる配信のために他のデバイスからの信号を入力可能な補助アナログ入力とを有する一連のセンサと、
各センサの前記アナログ出力から前記一連のセンサにおける次のセンサの補助入力に信号を与え、前記一連のセンサにおける最後のセンサの前記アナログ出力から最初のセンサの補助入力に信号を与えるための手段と、
前記センサの前記デジタル出力インタフェースからの信号を比較するための手段と
を備えたことを特徴とする相互監視センサシステム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、前記センサの各々はまた、他のデバイスからのアナログ信号を与えることができる第2の補助入力を有することを特徴とするシステム。
- 請求項15に記載のシステムにおいて、前記センサは、角速度センサ、加速度計、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択されることを特徴とするシステム。
- 各々が、センシング素子と、前記センシング素子からの信号を処理し前記センサ内の他の信号を監視するための回路と、処理された信号を配信するための出力インタフェースと、前記回路による処理のため及び前記出力インタフェースによる配信のために他のデバイスからの信号が入力可能な補助入力とを有する複数のセンサと、
各センサの出力インタフェースからの処理された信号を前記センサの他方の補助入力に与えるための手段と、
前記センサの前記出力インタフェースからの信号を比較するための手段と
を備えたことを特徴とする相互監視センサシステム。 - 請求項18に記載のシステムにおいて、前記回路は、アナログ−デジタルコンバータを含み、かつ、前記センサからの信号、前記センサ内の他の信号、及び、前記補助入力に与えられる信号を、前記アナログ−デジタルコンバータに選択的に与えるための手段を備えたことを特徴とするシステム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US10/900,028 US7237169B2 (en) | 2004-07-26 | 2004-07-26 | Cross-monitoring sensor system and method |
PCT/US2005/021640 WO2006023032A2 (en) | 2004-07-26 | 2005-06-20 | Cross-monitoring sensor system and method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008507714A true JP2008507714A (ja) | 2008-03-13 |
Family
ID=35655722
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007523563A Pending JP2008507714A (ja) | 2004-07-26 | 2005-06-20 | 相互監視センサシステム及び方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7237169B2 (ja) |
EP (1) | EP1771739A2 (ja) |
JP (1) | JP2008507714A (ja) |
WO (1) | WO2006023032A2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008507713A (ja) * | 2004-07-26 | 2008-03-13 | ビーイーアイ テクノロジーズ インコーポレイテッド | 電子的に構成可能な速度センサ回路及び方法 |
JP2013527455A (ja) * | 2010-05-17 | 2013-06-27 | シリコン、センシング、システムズ、リミテッド | 直角位相除去を有する速度センサ |
KR20170129894A (ko) * | 2015-04-29 | 2017-11-27 | 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하 | 자동차용 전자 제어 유닛 및 제어 유닛을 모니터링하는 방법 |
JP2018165640A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | セイコーエプソン株式会社 | 回路装置、物理量測定装置、電子機器及び移動体 |
JP2019163955A (ja) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | セイコーエプソン株式会社 | センサーモジュール、計測システム、電子機器、及び移動体 |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006306223A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Toyota Motor Corp | ロールオーバ判定装置 |
JP2007285745A (ja) * | 2006-04-13 | 2007-11-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 角速度センサ |
US8250921B2 (en) | 2007-07-06 | 2012-08-28 | Invensense, Inc. | Integrated motion processing unit (MPU) with MEMS inertial sensing and embedded digital electronics |
US8462109B2 (en) | 2007-01-05 | 2013-06-11 | Invensense, Inc. | Controlling and accessing content using motion processing on mobile devices |
US7934423B2 (en) | 2007-12-10 | 2011-05-03 | Invensense, Inc. | Vertically integrated 3-axis MEMS angular accelerometer with integrated electronics |
US8952832B2 (en) | 2008-01-18 | 2015-02-10 | Invensense, Inc. | Interfacing application programs and motion sensors of a device |
JP4893335B2 (ja) * | 2007-01-26 | 2012-03-07 | セイコーエプソン株式会社 | ジャイロモジュール |
JP4915246B2 (ja) * | 2007-01-26 | 2012-04-11 | セイコーエプソン株式会社 | ジャイロモジュール |
KR100972078B1 (ko) * | 2008-04-04 | 2010-07-22 | 파나소닉 주식회사 | 센서 장치 |
US7932818B1 (en) * | 2008-06-24 | 2011-04-26 | Yazaki North America, Inc. | System for communicating diagnostic information and related method |
JP5360361B2 (ja) * | 2008-07-17 | 2013-12-04 | セイコーエプソン株式会社 | 角速度検出装置用回路、角速度検出装置及び故障判定システム |
JP5360362B2 (ja) * | 2008-07-17 | 2013-12-04 | セイコーエプソン株式会社 | 角速度検出装置用回路、角速度検出装置及び故障判定システム |
US9038459B1 (en) * | 2009-12-14 | 2015-05-26 | Hrl Laboratories, Llc | Frequency locking of resonators for improved temperature control of gyroscopes |
JP2011220997A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-11-04 | Seiko Epson Corp | 物理量検出素子、物理量検出装置、および電子機器 |
DE102011075545A1 (de) * | 2011-05-10 | 2012-11-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Überprüfung eines Sensorsignals und zur Ansteuerung eines Insassenschutzmittels eines Fahrzeugs |
US8812233B2 (en) | 2011-12-27 | 2014-08-19 | Caterpillar Inc. | Error detection for inertial measurement units |
US9146109B2 (en) * | 2012-11-26 | 2015-09-29 | Stmicroelectronics S.R.L. | Microelectromechanical gyroscope with improved start-up phase, system including the microelectromechanical gyroscope, and method for speeding-up the start up phase |
US9103845B2 (en) * | 2013-03-08 | 2015-08-11 | Freescale Semiconductor Inc. | System and method for reducing offset variation in multifunction sensor devices |
JP6326274B2 (ja) * | 2014-04-25 | 2018-05-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 角速度検出装置 |
US10203231B2 (en) * | 2014-07-23 | 2019-02-12 | Hach Company | Sonde |
US10578465B2 (en) * | 2015-02-03 | 2020-03-03 | Infineon Technologies Ag | Sensor bus system and unit with internal event verification |
CN109683645B (zh) * | 2018-11-14 | 2022-05-17 | 遵义华正电缆桥架有限公司 | 一种具有自反馈功能的电力设备 |
US10567854B1 (en) | 2018-11-30 | 2020-02-18 | Nxp Usa, Inc. | Redundant sensor system with fault detection and mitigation |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4105900A (en) * | 1977-02-16 | 1978-08-08 | The Boeing Company | Signal selection apparatus for redundant signal sources |
JPH10185943A (ja) * | 1996-10-23 | 1998-07-14 | Nec Home Electron Ltd | 車両の衝突判定方法及び衝突判定装置 |
JP2000055933A (ja) * | 1998-08-03 | 2000-02-25 | Mazda Motor Corp | 車両用走行状態検出センサの異常検出装置 |
JP2001221652A (ja) * | 1999-10-29 | 2001-08-17 | Visteon Technol Llc | 自動車用ナビゲーション・システムのための慣性誘導装置及び方法 |
JP2002053024A (ja) * | 2000-08-09 | 2002-02-19 | Unisia Jecs Corp | 車両挙動検出装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4654663A (en) * | 1981-11-16 | 1987-03-31 | Piezoelectric Technology Investors, Ltd. | Angular rate sensor system |
US4622541A (en) * | 1984-01-09 | 1986-11-11 | Napco Security Systems, Inc. | Intrusion detection system |
US4899587A (en) * | 1984-01-23 | 1990-02-13 | Piezoelectric Technology Investors, Limited | Method for sensing rotation using vibrating piezoelectric elements |
ATE143489T1 (de) * | 1991-03-12 | 1996-10-15 | New Sd Inc | Stimmgabelinertialsensor mit einem ende und verfahren |
US5396144A (en) * | 1993-08-02 | 1995-03-07 | New S.D., Inc. | Rotation rate sensor with center mounted tuning fork |
US5426970A (en) * | 1993-08-02 | 1995-06-27 | New Sd, Inc. | Rotation rate sensor with built in test circuit |
US5585561A (en) * | 1994-08-11 | 1996-12-17 | New S.D., Inc. | Rotation rate sensor with closed ended tuning fork |
US6262520B1 (en) * | 1999-09-15 | 2001-07-17 | Bei Technologies, Inc. | Inertial rate sensor tuning fork |
US6497146B1 (en) * | 2000-09-15 | 2002-12-24 | Bei Technologies, Inc. | Inertial rate sensor and method with built-in testing |
US6462530B1 (en) * | 2001-01-25 | 2002-10-08 | Bei Technologies, Inc. | Redundant rate sensor and method |
US6927695B2 (en) * | 2002-02-12 | 2005-08-09 | Pinnacle West Capital Corporation | Sensor loop with distributed power sources and method therefor |
-
2004
- 2004-07-26 US US10/900,028 patent/US7237169B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-06-20 EP EP05762862A patent/EP1771739A2/en not_active Withdrawn
- 2005-06-20 JP JP2007523563A patent/JP2008507714A/ja active Pending
- 2005-06-20 WO PCT/US2005/021640 patent/WO2006023032A2/en active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4105900A (en) * | 1977-02-16 | 1978-08-08 | The Boeing Company | Signal selection apparatus for redundant signal sources |
JPH10185943A (ja) * | 1996-10-23 | 1998-07-14 | Nec Home Electron Ltd | 車両の衝突判定方法及び衝突判定装置 |
JP2000055933A (ja) * | 1998-08-03 | 2000-02-25 | Mazda Motor Corp | 車両用走行状態検出センサの異常検出装置 |
JP2001221652A (ja) * | 1999-10-29 | 2001-08-17 | Visteon Technol Llc | 自動車用ナビゲーション・システムのための慣性誘導装置及び方法 |
JP2002053024A (ja) * | 2000-08-09 | 2002-02-19 | Unisia Jecs Corp | 車両挙動検出装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008507713A (ja) * | 2004-07-26 | 2008-03-13 | ビーイーアイ テクノロジーズ インコーポレイテッド | 電子的に構成可能な速度センサ回路及び方法 |
JP2013527455A (ja) * | 2010-05-17 | 2013-06-27 | シリコン、センシング、システムズ、リミテッド | 直角位相除去を有する速度センサ |
KR20170129894A (ko) * | 2015-04-29 | 2017-11-27 | 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하 | 자동차용 전자 제어 유닛 및 제어 유닛을 모니터링하는 방법 |
CN107533330A (zh) * | 2015-04-29 | 2018-01-02 | 大陆汽车有限公司 | 用于监控电子控制单元的方法和用于机动车辆的控制单元 |
JP2018517600A (ja) * | 2015-04-29 | 2018-07-05 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングContinental Automotive GmbH | 電子制御装置を監視する方法および自動車用の制御装置 |
KR102071119B1 (ko) * | 2015-04-29 | 2020-01-29 | 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하 | 자동차용 전자 제어 유닛 및 제어 유닛을 모니터링하는 방법 |
US10691117B2 (en) | 2015-04-29 | 2020-06-23 | Vitesco Technologies GmbH | Method for monitoring an electronic control unit and control unit for a motor vehicle |
JP2018165640A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | セイコーエプソン株式会社 | 回路装置、物理量測定装置、電子機器及び移動体 |
JP2019163955A (ja) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | セイコーエプソン株式会社 | センサーモジュール、計測システム、電子機器、及び移動体 |
JP7119455B2 (ja) | 2018-03-19 | 2022-08-17 | セイコーエプソン株式会社 | センサーモジュール、計測システム、電子機器、及び移動体 |
JP2022145762A (ja) * | 2018-03-19 | 2022-10-04 | セイコーエプソン株式会社 | センサーモジュール、計測システム、電子機器、及び移動体 |
JP7347603B2 (ja) | 2018-03-19 | 2023-09-20 | セイコーエプソン株式会社 | センサーモジュール、計測システム、電子機器、及び移動体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20060016260A1 (en) | 2006-01-26 |
US7237169B2 (en) | 2007-06-26 |
WO2006023032A3 (en) | 2007-01-18 |
WO2006023032A2 (en) | 2006-03-02 |
EP1771739A2 (en) | 2007-04-11 |
WO2006023032B1 (en) | 2007-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2008507714A (ja) | 相互監視センサシステム及び方法 | |
US7124632B2 (en) | Electronically configurable rate sensor circuit and method | |
EP1189025B1 (en) | Inertial rate sensor and method with built-in testing | |
US6510737B1 (en) | Inertial rate sensor and method with improved tuning fork drive | |
CN100416276C (zh) | 惯性传感器以及采用该传感器的复合传感器 | |
US8459093B2 (en) | Microelectromechanical gyroscope with continuous self-test function | |
US6792792B2 (en) | Diagnostic test for a resonant micro electro mechanical system | |
US20100126271A1 (en) | Inertial velocity sensor signal processing circuit and inertial velocity sensor device including the same | |
US10256832B2 (en) | Failure determination circuit, physical quantity measurement device, electronic apparatus, vehicle, and failure determination method | |
JP2007285745A (ja) | 角速度センサ | |
JP2007285747A (ja) | 角速度センサ | |
US10677610B2 (en) | Circuit device, physical quantity detection device, electronic apparatus, and vehicle | |
JP6848299B2 (ja) | 回路装置、物理量検出装置、発振器、電子機器及び移動体 | |
Madni et al. | A third generation, highly monitored, micromachined quartz rate sensor for safety-critical vehicle stability control | |
JP2007285746A (ja) | 角速度センサ | |
US20160271649A1 (en) | Drive circuit, vibrator device, electronic apparatus, and moving object | |
US10955243B2 (en) | Inertial sensor | |
JP7323015B2 (ja) | 物理量処理回路、物理量検出装置、電子機器、及び移動体 | |
CN112748259B (zh) | 物理量传感器、电子设备和移动体 | |
Deyle | Low-cost inertial measurement unit. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080620 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110307 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110801 |