JP2008278565A - 電動機の制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】電動機のロータの回転位置に依存して発生する電流高調波によるコイル電流の変動を低減可能な電動機の制御装置を提供する。
【解決手段】電動機の制御装置１００において、電流補正部１１１は、テーブル記憶部１１１１に記憶されたテーブルからロータの回転位置θに対応した前回電流偏差ｅｄ０、ｅｑ０と前回電流補正値ｕｄ０、ｕｑ０を読み出す。そして、前回電流偏差ｅｄ０、ｅｑ０を定数倍した値と前回電流補正値ｕｄ０、ｕｑ０を加算した値を、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑに加算することにより、電動機のロータの回転位置に依存して発生する電流高調波によるコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗの変動を低減する。
【選択図】図１

Description

本発明は、電動機の制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。

三相交流電動機を駆動する場合、ベクトル制御により電動機を駆動する方法が知られている。例えば、非特許文献１には、ＡＣサーボモータをベクトル制御により駆動する技術が記載されている。
「ＡＣサーボシステムの理論と設計の実際 基礎からソフトウェアサーボまで」 編者：工学博士 杉本英彦、出版：総合電子出版社、４章 ブラシレスＤＣサーボモータ ８５−９２頁

非特許文献１に記載されたベクトル制御においては、指示トルクに応じてｄ軸電流（励磁電流）とｑ軸電流（トルク電流）の二相の電流指令値を作成し、作成した二相の電流指令値をＵ相Ｖ相Ｗ相の三相電圧に変換し三相交流電動機のコイルに三相電流を流す。そして、三相電流を検出し、検出した三相電流を二相電流に変換した後に、この二相電流を二相の電流指令値にフィードバックすることにより制御を行う。このベクトル制御においては、ｑ軸電流においてトルクを制御するだけでなく、ｄ軸電流において磁束を制御するため、効率よく三相交流電動機を駆動することが可能である。

三相交流電動機をベクトル制御により駆動する場合、三相交流電動機の三相コイルに正弦波の交流電流を流すことになる。しかしながら、通常は、三相交流電動機のロータの回転位置に対する磁束分布が基本波の正弦波に対して高調波成分を含有するため、コイル電流はこの高調波成分を含有することになり、コイル電流が周期的に変動する。このコイル電流の変動は、三相交流電動機の振動や騒音の発生原因となるため、低減する必要がある。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、電動機のロータの回転位置に依存するコイル電流の変動、特にロータの回転位置に依存して発生する電流高調波によるコイル電流の変動を低減可能な電動機の制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の第一の観点に係る電動機の制御装置は、
電動機のロータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
電動機の各相のコイルに流れる電流の電流値を検出する電流値検出手段と、
前記電流値検出手段により検出された電流値を入力し、該電流値を該電流値と実質的に等価な二相の電流値である二相電流値に変換する電流値変換手段と、
電動機に発生させるトルクの大きさを指示する指示トルクを得るために必要な二相の電流指令値を求め、該電流指令値を出力する電流指令値出力手段と、
前記電流指令値出力手段により出力された電流指令値と、前記電流値変換手段により変換された二相電流値とを入力し、該二相電流値に基づいて前記電流指令値を補正することにより、補正後の電流指令値である補正後電流指令値を求め、該補正後電流指令値を出力する電流指令値補正手段と、
前記電流指令値補正手段により出力された補正後電流指令値に基づいて、電動機を駆動する駆動手段と、
を備えた電動機の制御装置であって、
前記電流指令値補正手段は、
電流指令値の補正値である電流補正値と、電流指令値と二相電流値との偏差である電流偏差とを、ロータの回転位置に対応付けてを記憶する記憶手段と、
前記回転位置検出手段により検出されたロータの回転位置を入力し、該ロータの回転位置に対応付けて記憶されている電流補正値と電流偏差とを、前記記憶手段から読み出すデータ読み出し手段と、
前記データ読み出し手段により読み出された電流補正値と電流偏差とに基づいて、電流補正値を求める補正値算出手段と、
前記電流指令値出力手段により出力された電流指令値を入力し、該電流指令値と、前記補正値算出手段により求められた電流補正値と、から補正後電流指令値を求め、該補正後電流指令値を出力する補正値出力手段と、
前記電流指令値出力手段により出力された電流指令値と、前記電流値変換手段により変換された二相電流値とを入力し、前記電流指令値から前記二相電流値を減算することにより電流偏差を求める偏差算出手段と、
前記回転位置検出手段により検出されたロータの回転位置を入力し、前記補正値算出手段により求められた電流補正値と、前記偏差算出手段により求められた電流偏差とを、前記ロータの回転位置に対応付けて前記記憶手段に書き込むデータ書き込み手段と、を備える、
ことを特徴とする。

前記補正値算出手段は、前記データ読み出し手段により読み出された電流補正値に、前記データ読み出し手段により読み出された電流偏差を定数倍した値を加算して電流補正値を求めてもよい。

前記電流値変換手段は、前記電流値検出手段により検出された電流値を入力し、該電流値を二相電流値として励磁電流値とトルク電流値に変換し、
前記電流指令値出力手段は、電流指令値として励磁電流指令値とトルク電流指令値を求め、電流指令値として励磁電流指令値とトルク電流指令値を出力し、
前記電流指令値補正手段は、前記電流指令値出力手段により出力された励磁電流指令値とトルク電流指令値のうち少なくとも一方の電流指令値と、前記電流値変換手段により変換された励磁電流値とトルク電流値のうち少なくとも一方の二相電流値とを入力し、該少なくとも一方の二相電流値に基づいて前記少なくとも一方の電流指令値を補正することにより、少なくとも一方の補正後の電流補正値である補正後電流指令値を求め、該少なくとも一方の補正後電流指令値を出力してもよい。

前記記憶手段は、電流補正値と電流偏差とを、指示トルクとロータの回転位置とに対応付けて記憶し、
前記データ読み出し手段は、指示トルクと前記回転位置検出手段により検出されたロータの回転位置とを入力し、該指示トルクと該ロータの回転位置に対応付けて記憶されている電流補正値と電流偏差とを、前記記憶手段から読み出し、
前記データ書き込み手段は、指示トルクと前記回転位置検出手段により検出されたロータの回転位置とを入力し、該指示トルクと該ロータの回転位置とに対応付けて、電流補正値と電流偏差とを、前記記憶手段に書き込んでもよい。

前記データ読み出し手段は、前記回転位置検出手段により検出されたロータの回転位置を入力し、該ロータの回転位置にオフセットを加えたロータの回転位置に対応付けて記憶されている電流補正値と電流偏差とを、前記記憶手段から読み出してもよい。

上記目的を達成するために、本発明の第二の観点に係る電動機の制御方法は、
電動機のロータの回転位置を検出する回転位置検出ステップと、
電動機の各相のコイルに流れる電流の電流値を検出する電流値検出ステップと、
前記電流値検出ステップにより検出された電流値を入力し、該電流値を該電流値と実質的に等価な二相の電流値である二相電流値に変換する電流値変換ステップと、
電動機に発生させるトルクの大きさを指示する指示トルクを得るために必要な二相の電流指令値を求め、該電流指令値を出力する電流指令値出力ステップと、
前記電流指令値出力ステップにより出力された電流指令値と、前記電流値変換ステップにより変換された二相電流値とを入力し、該二相電流値に基づいて前記電流指令値を補正することにより、補正後の電流指令値である補正後電流指令値を求め、該補正後電流指令値を出力する電流指令値補正ステップと、
前記電流指令値補正ステップにより出力された補正後電流指令値に基づいて、電動機を駆動する駆動ステップと、
を備えた電動機の制御方法であって、
前記電流指令値補正ステップは、
前記回転位置検出ステップにより検出されたロータの回転位置を入力し、電流指令値の補正値である電流補正値と、電流指令値と二相電流値との偏差である電流偏差とを、ロータの回転位置に対応付けて記憶する記憶手段から、前記ロータの回転位置に対応付けて記憶されている電流補正値と電流偏差とを、読み出すデータ読み出しステップと、
前記データ読み出しステップにより読み出された電流補正値と電流偏差とに基づいて、電流補正値を求める補正値算出ステップと、
前記電流指令値出力ステップにより出力された電流指令値を入力し、該電流指令値と、前記補正値算出ステップにより求められた電流補正値と、から補正後電流指令値を求め、該補正後電流指令値を出力する補正値出力ステップと、
前記電流指令値出力ステップにより出力された電流指令値と、前記電流値変換ステップにより変換された二相電流値とを入力し、前記電流指令値から前記二相電流値を減算することにより電流偏差を求める偏差算出ステップと、
前記回転位置検出ステップにより検出されたロータの回転位置を入力し、前記補正値算出ステップにより求められた電流補正値と、前記偏差算出ステップにより求められた電流偏差とを、前記ロータの回転位置に対応付けて前記記憶手段に書き込むデータ書き込みステップと、を備える、
ことを特徴とする。

コンピュータを、上述の制御装置として機能させ、或いは、コンピュータに上述の処理を実行させるコンピュータプログラムを製造、配布等することも可能である。

本発明によれば、ロータの回転位置毎に記憶された電流補正値と電流偏差を考慮して電動機の電流指令値を補正するため、電動機のロータの回転位置に依存するコイル電流の変動、特に電動機のロータの回転位置に依存して発生する電流高調波によるコイル電流の変動を低減できる。

以下、図面に基づき、本発明の実施の形態に係る電動機の制御装置の全体構成及び該装置が実行する制御方法について説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る電動機の制御装置の全体構成を示すブロック図である。

電動機の制御装置１００は、図１に示すように、三相交流電動機５０を駆動制御するための装置であり、トルク／電流変換部１０１と、減算器１０２、１０３と、電流制御部１０４と、二相／三相電圧変換部１０５と、ＰＷＭ生成部１０６と、回転位置検出部１０７と、回転数検出部１０８と、三相電流検出部１０９と、三相／二相電流変換部１１０と、電流補正部１１１と、を備えている。また、トルク／電流変換部１０１には、ＥＣＵ（Electric Control Unit）１０が接続されている。さらに、ＰＷＭ生成部１０６にはインバータ４０が接続されている。インバータ４０には、直流電源２０とキャパシタ３０が並列に接続されている。また、インバータ４０には、制御対象である三相交流電動機５０が接続されている。

ＥＣＵ１０は、トルク／電流変換部１０１に、三相交流電動機５０の回転トルクを指示する指示トルクＴｒｅｑを出力する。

直流電源２０は、インバータ４０に接続されており、インバータ４０に電源を供給する。

キャパシタ３０は、直流電源２０と並列にインバータ４０に接続されている。従って、インバータ４０に供給される電荷の充電・放電を行う機能を有する。

インバータ４０は、ＰＷＭ生成部１０６から入力されるＰＷＭ信号に従ってコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗを流し三相交流電動機５０を駆動する。以下に、図２を用いてインバータ４０の機能を説明する。

図２は、インバータ４０の機能を説明するための図である。

インバータ４０は、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）であるＩＧＢＴ４１１〜ＩＧＢＴ４１６と、ダイオードであるＤ４２１〜Ｄ４２６と、を備える。ＩＧＢＴ４１１〜ＩＧＢＴ４１６は、キャパシタ３０を介して直流電源２０から電圧を印加され、ＰＷＭ生成部１０６から入力されるＰＷＭ波形により三相交流電動機５０のＵ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルの各相コイルに電流を流す。また、Ｄ４２１〜Ｄ４２６は、ＩＧＢＴ４１１〜ＩＧＢＴ４１６のエミッタ−コレクタ間にそれぞれ接続されており、エミッタ側からコレクタ側に電流を流す。

三相交流電動機５０は、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル及びＷ相コイルをステータコイルとして含む三相の交流電動機である。Ｕ相コイル、Ｖ相コイル及びＷ相コイルには、それぞれコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗが流れる。

トルク／電流変換部１０１は、ＥＣＵ１０から指示トルクＴｒｅｑを入力し、回転数検出部１０８から三相交流電動機５０のロータの電気角速度である角速度ωを入力する。また、トルク／電流変換部１０１は、指示トルクＴｒｅｑにより指示されたトルクを出力するために必要な二相の電流指令値である電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑを生成する。また、トルク／電流変換部１０１は、生成した電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄを加算器１１１４と減算器１１１６に出力し、生成した電流指令値ｒｅｑ＿ｉｑを加算器１１１５と減算器１１１７に出力する。

減算器１０２、１０３は、加算器１１１４、１１１５から入力した補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑと、三相／二相電流変換部１１０から入力した二相電流値ｉｄ、ｉｑとの補正後偏差ｒｅｖ＿ｅｄ、ｒｅｖ＿ｅｑを求め、補正後偏差ｒｅｖ＿ｅｄ、ｒｅｖ＿ｅｑを電流制御部１０４に出力する。補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑは、三相交流電動機５０のロータの回転位置θに依存する電流変動分を打ち消すように電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑを補正した二相の電流指令値である。また、補正後偏差ｒｅｖ＿ｅｄ、ｒｅｖ＿ｅｑは、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑを流すために、増加又は減少すべき二相の電流値を示す。

電流制御部１０４は、加算器１１１４、１１１５から補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑを入力し、減算器１０２、１０３から補正後偏差ｒｅｖ＿ｅｄ、ｒｅｖ＿ｅｑを入力する。そして、電流制御部１０４は、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑ、補正後偏差ｒｅｖ＿ｅｑ、ｒｅｖ＿ｅｑから指示トルクＴｒｅｑを得るために必要な二相上の駆動電圧である指示電圧ｖｄ、ｖｑを算出し、算出した指示電圧ｖｄ、ｖｑを二相／三相電圧変換部１０５に出力する。

二相／三相電圧変換部１０５は、電流制御部１０４から指示電圧ｖｄ、ｖｑを入力し、回転位置検出部１０７から回転位置θを入力する。また、二相／三相電圧変換部１０５は、回転位置θを用いて指示電圧ｖｄ、ｖｑから電圧操作量ｖ_Ｕ、ｖ_Ｖ、ｖ_Ｗを算出し、算出した電圧操作量ｖ_Ｕ、ｖ_Ｖ、ｖ_ＷをＰＷＭ生成部１０６に出力する。電圧操作量ｖ_Ｕ、ｖ_Ｖ、ｖ_Ｗは、指示トルクＴｒｅｑを得るために、三相交流電動機５０の各相に印加する駆動電圧を表す。

ＰＷＭ生成部１０６は、二相／三相電圧変換部１０５から電圧操作量ｖ_Ｕ、ｖ_Ｖ、ｖ_Ｗを入力し、入力した電圧操作量ｖ_Ｕ、ｖ_Ｖ、ｖ_Ｗに応じたＰＷＭ波形をインバータ４０に出力する。

回転位置検出部１０７は、三相交流電動機５０のロータの回転位置（電気角）である回転位置θを検出し、検出した回転位置θを二相／三相電圧変換部１０５、回転数検出部１０８、三相／二相電流変換部１１０及びテーブル管理部１１１２に出力する。回転位置検出部１０７には、レゾルバやエンコーダなどから構成される。

回転数検出部１０８は、回転位置検出部１０７が検出した回転位置θから角速度ωを算出し、算出した角速度ωをトルク／電流変換部１０１に出力する。角速度ωの算出は、例えば一定時間毎に回転位置θをサンプリングし、サンプリング周期あたりの回転位置θの変化量の平均値などから算出する。

三相電流検出部１０９は、三相交流電動機５０の各相のコイルに流れる電流であるコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗの値を検出し、検出したコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗの値を三相／二相電流変換部１１０に出力する。

三相／二相電流変換部１１０は、三相電流検出部１０９が検出したコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗの値を、回転位置検出部１０７が検出した回転位置θを用いて、コイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗの値を二相の電流値に変換した値である二相電流値ｉｄ、ｉｑに変換する。また、三相／二相電流変換部１１０は、変換した二相電流値ｉｄ、ｉｑをそれぞれ減算器１０２、１０３と減算器１１１６、１１１７に出力する。

電流補正部１１１は、回転位置θとテーブルに記憶されたデータに基づいて、電動機の電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑを補正する。具体的には、回転位置検出部１０７が検出した回転位置θと、テーブル記憶部１１１１のテーブルから読み出した前回電流偏差ｅｄ０、ｅｑ０及び前回電流補正値ｕｄ０、ｕｑ０と、に基づいて電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑを補正することにより、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑを求める。また、電流補正部１１１は、求めた補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑをそれぞれ減算器１０２、１０３に出力する。

電流補正部１１１は、テーブル記憶部１１１１と、テーブル管理部１１１２と、補正演算部１１１３と、加算器１１１４、１１１５と、減算器１１１６、１１１７と、を備える。

テーブル記憶部１１１１は、回転位置θ毎に、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑから二相電流値ｉｄ、ｉｑをそれぞれ減じた電流値の偏差である電流偏差ｅｄ、ｅｑと、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑに補正値としてそれぞれ加算する電流値である電流補正値ｕｄ、ｕｑを記憶するテーブルを有している。

テーブルの構成について、より詳細に説明する。
図３は、本発明の実施形態に係るテーブル記憶部１１１１が記憶するテーブルを説明するための図である。図３に示すテーブルにおいては、回転位置θは１度刻みに設定されており、回転位置θ毎に１〜３６０まで合計３６０組のデータが格納されている。また、データはｄ軸電流偏差（ｅｄ０＿１〜ｅｄ０＿３６０）、ｑ軸電流偏差（ｅｑ０＿１〜ｅｑ０＿３６０）、ｄ軸電流補正値（ｕｄ０＿１〜ｕｄ０＿３６０）及びｑ軸電流補正値（ｕｑ０＿１〜ｕｑ０＿３６０）の４つから構成されている。テーブルには、対応する回転位置θのアドレスに最新の電流偏差ｅｄ、ｅｑ及び電流補正値ｕｄ、ｕｑが書き込まれる。また、テーブルからは、回転位置θに対応したアドレスから、その回転位置θにおいて最後に書き込まれた電流偏差ｅｄ、ｅｑである前回電流偏差ｅｄ０、ｅｑ０及びその回転位置θにおいて最後に書き込まれた電流補正値ｕｄ、ｕｑである前回電流補正値ｕｄ０、ｕｑ０が読み出される。なお、回転位置θが整数値でない場合は、回転位置θの小数第一位を四捨五入して対応するデータを読み書きすればよい。テーブル記憶部１１１１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などにより構成される。

テーブル管理部１１１２は、電流偏差ｅｄ、ｅｑ及び電流補正値ｕｄ、ｕｑを、記憶部１１１１のテーブルの回転位置θに対応した部分（アドレス）に書き込む。また、テーブル管理部１１１２は、記憶部１１１１のテーブルの回転位置θに対応した部分（アドレス）から前回電流偏差ｅｄ０、ｅｑ０及び前回電流補正値ｕｄ０、ｕｑ０を読み出す。

補正演算部１１１３は、テーブル管理部１１１２が読み出した前回電流偏差ｅｄ０、ｅｑ０及び前回電流補正値ｕｄ０、ｕｑ０の値を読み込む。また、補正演算部１１１３は、読み込んだ値から電流補正値ｕｄ、ｕｑを算出し、電流補正値ｕｄ、ｕｑを加算器１１１４、１１１５にそれぞれ出力する。補正演算部１１１３は、電流補正値ｕｄ、ｕｑをテーブル記憶部１１１１にも出力する。

加算器１１１４は、トルク／電流変換部１０１が生成した電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄを入力し、補正演算部１１１３が算出した電流補正値ｕｄを入力する。そして、加算器１１１４は、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄに電流補正値ｕｄを加算し補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄを求め、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄを減算器１０２に出力する。同様に、加算器１１１５は、トルク／電流変換部１０１が生成した電流指令値ｒｅｑ＿ｉｑを入力し、補正演算部１１１３が算出した電流補正値ｕｑを入力する。そして、加算器１１１５は、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｑに電流補正値ｕｑを加算し補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｑを求め、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｑを減算器１０３に出力する。

減算器１１１６は、トルク／電流変換部１０１が生成した電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄを入力し、三相／二相電流変換部１１０が変換した二相電流値ｉｄを入力する。そして、減算器１１１６は、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄから二相電流値ｉｄを減算し電流偏差ｅｄを求める。同様に、減算器１１１７は、トルク／電流変換部１０１が生成した電流指令値ｒｅｑ＿ｉｑを入力し、三相／二相電流変換部１１０が変換した二相電流値ｉｑを入力する。そして、減算器１１１６は、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｑから二相電流値ｉｑを減算し電流偏差ｅｑを求める。

次に、上記構成を備える電動機の制御装置１００の動作を説明する。

まず、ＥＣＵ１０は、制御の必要に応じて、指示トルクＴｒｅｑをトルク／電流変換部１０１に出力する。

テーブル管理部１１１２は、テーブルデータの初期化を実行する。具体的には、テーブル管理部１１１２は、テーブル記憶部１１１１のテーブルに記憶されている回転位置θ毎のｄ軸電流偏差（ｅｄ０＿１〜ｅｄ０＿３６０）、ｑ軸電流偏差（ｅｑ０＿１〜ｅｑ０＿３６０）、ｄ軸電流補正値（ｕｄ０＿１〜ｕｄ０＿３６０）及びｑ軸電流補正値（ｕｑ０＿１〜ｕｑ０＿３６０）を全て「０」にクリアする。

回転位置検出部１０７は、三相交流電動機５０のロータの回転位置θを検出する。

回転数検出部１０８は、回転位置検出部１０７が検出した回転位置θを入力し、入力した回転位置θから角速度ωを算出する。

三相電流検出部１０９は、三相交流電動機５０の各相コイルに流れるコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗの値を検出する。

トルク／電流変換部１０１は、ＥＣＵ１０から供給された指示トルクＴｒｅｑと回転数検出部１０８から供給された角速度ωを入力し、三相交流電動機５０が指示トルクＴｒｅｑを出力するために必要な電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑを、例えばテーブルから検索して求める。図４は、トルクと電流指令値の関係を表した図である。横軸はトルク（Ｎｍ）を表し、縦軸は電流指令値（Ａ）を表す。図４に示されているような関係にあるトルク、電流指令値（ｄ軸、ｑ軸）の値をあらかじめテーブルに保存しておき、電流制御する際に読み出すようにすればよい。具体的には、あらかじめ、所定のトルクを出力するために必要な電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑの値を実験などにより求めておき、テーブル記憶部１１１１にテーブルデータとして記憶しておく。そして、電流制御する際に、指示トルクＴｒｅｑに対応する電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑをテーブル記憶部１１１１のテーブルから読み出せばよい。

一方、三相／二相電流変換部１１０は、回転位置検出部１０７が検出した回転位置θと三相電流検出部１０９が検出したコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗの値を入力する。そして、三相／二相電流変換部１１０は、式（１）を用いて、入力したコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗの値を二相電流値ｉｄ、ｉｑに変換する。

電流補正部１１１は、電流補正処理を行う。以下に、電流補正処理について詳細に説明する。

テーブル管理部１１１２は、回転位置θに対応した前回電流偏差ｅｄ０、ｅｑ０及び前回電流補正値ｕｄ０、ｕｑ０をテーブル記憶部１１１１から読み出す。例えば、回転位置θが２度である場合、テーブル管理部１１１２は、ｅｄ０＿２、ｅｑ０＿２、ｕｄ０＿２及びｕｑ０＿２を、それぞれ前回電流偏差ｅｄ０、ｅｑ０、前回電流補正値ｕｄ０、ｕｑ０として読み出し、補正演算部１１１３に供給する。

補正演算部１１１３は、供給された前回電流偏差ｅｄ０、ｅｑ０、前回電流補正値ｕｄ０、ｕｑ０から、式（２）、（３）を用いて電流補正値ｕｄ、ｕｑを算出する。なお、Ｋは比例ゲインである。
（数２）
ｕｄ ＝ ｕｄ０ ＋ Ｋ × ｅｄ０ （２）
（数３）
ｕｑ ＝ ｕｑ０ ＋ Ｋ × ｅｑ０ （３）

加算器１１１４、１１１５は、トルク／電流変換部１０１から入力した電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑと補正演算部１１１３から入力した電流補正値ｕｄ、ｕｑをそれぞれ加算して、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑを求める。加算器１１１４は、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄを減算器１０２と電流制御部１０４に出力する。加算器１１１５は、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｑを減算器１０３と電流制御部１０４に出力する。

減算器１１１６、１１１７は、トルク／電流変換部１０１から入力した電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑから三相／二相電流変換部１１０から入力した二相電流値ｉｄ、ｉｑをそれぞれ減算して電流偏差ｅｄ、ｅｑを求め、テーブル記憶部１１１１に出力する。

テーブル管理部１１１２は、補正演算部１１１３が出力した電流補正値ｕｄ、ｕｑと、減算器１１１６、１１１７が出力した電流偏差ｅｄ、ｅｑを、回転位置θに応じてテーブル記憶部１１１１のテーブルに書き込む。例えば、回転位置θが２度である場合、電流偏差ｅｄ、ｅｑ、電流補正値ｕｄ、ｕｑの値を、それぞれｅｄ０＿２、ｅｑ０＿２、ｕｄ０＿２及びｕｑ０＿２に上書きする。以上で電流補正処理が完了する。

減算器１０２、１０３は、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑをそれぞれ加算器１１１４、１１１５から入力し、二相電流値ｉｄ、ｉｑをそれぞれ三相／二相電流変換部１１０から入力する。そして、減算器１０２、１０３は、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑから二相電流値ｉｄ、ｉｑをそれぞれ減算して補正後偏差ｒｅｖ＿ｅｄ、ｒｅｖ＿ｅｑを求め、電流制御部１０４に出力する。

電流制御部１０４は、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑをそれぞれ加算器１１１４、１１１５から入力し、補正後偏差ｒｅｖ＿ｅｄ、ｒｅｖ＿ｅｑをそれぞれ減算器１０２、１０３から入力する。そして、電流制御部１０４は、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑ、補正後偏差ｒｅｖ＿ｅｄ、ｒｅｖ＿ｅｑから指示電圧ｖｄ、ｖｑを、式（４）に示すように、例えばＰＩ（Proportional Integral）制御により算出する。
ただし、ｋ０、ｋ１、ｋ２は定数である。

二相／三相電圧変換部１０５は、指示電圧ｖｄ、ｖｑを電流制御部１０４から入力し、回転位置θを回転位置検出部１０７から入力し、式（５）により指示電圧ｖｄ、ｖｑを電圧操作量ｖ_Ｕ、ｖ_Ｖ、ｖ_Ｗに変換する。

ＰＷＭ生成部１０６は、電圧操作量ｖ_Ｕ、ｖ_Ｖ、ｖ_Ｗを二相／三相電圧変換部１０５から入力し、電圧操作量ｖ_Ｕ、ｖ_Ｖ、ｖ_Ｗに応じたＰＷＭ信号をインバータ４０に出力する。このＰＷＭ信号により、インバータ４０は、各相に与えるパルスの幅を、三相交流電動機５０に印加する電圧が、電圧操作量ｖ_Ｕ、ｖ_Ｖ、ｖ_Ｗになるように調整して三相交流電動機５０を駆動する。
このとき各相のコイルに流れるコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗの値が三相電流検出部１０９により検出される。

このような一連の動作が図１に示す電動機の制御装置１００で定常的に実施されることにより、三相交流電動機５０は、回転位置θに依存する電流変動分が補正された指示電圧ｖｄ、ｖｑに基づいて駆動される。これにより、三相交流電動機５０の各相のコイルには安定した電流が流れることになる。

ここで、図５、図６を用いて従来の電動機の制御装置の電流応答と、本実施の形態に係る電動機の制御装置の電流応答の違いを説明する。
図５（ａ）は、従来の電動機の制御装置におけるｄ軸方向の電流応答と時間の関係図である。図５（ｂ）は、従来の電動機の制御装置におけるｑ軸方向の電流応答と時間の関係図である。図６（ａ）は、本発明の実施形態に係る電動機の制御装置におけるｄ軸方向の電流応答と時間の関係図である。図６（ｂ）は、本発明の実施形態に係る電動機の制御装置におけるｑ軸方向の電流応答と時間の関係図である。

図５（ａ）において、縦軸はｄ軸方向の二相電流値ｉｄを表し、横軸は時間（ｓｅｃ）を表す。また、図５（ｂ）において、縦軸はｑ軸方向の二相電流値ｉｑを表し、横軸は時間（ｓｅｃ）を表す。図５（ａ）、（ｂ）においては、目標電流を基準にして二相電流値ｉｄ、ｉｑが周期的に変化している。従来の電動機の制御装置においては、電動機のコイルに電流を流すことにより発生する誘起電圧は高調波成分を含有し、結果としてｄ軸、ｑ軸双方の電流応答が高調波成分を含有するからである。なお、従来の電動機の制御装置とは、図１０に示すように、電流補正部１１１がなく、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑを補正しない構成の電動機の制御装置である。

図６（ａ）において、縦軸はｄ軸方向の二相電流値ｉｄを表し、横軸は時間（ｓｅｃ）を表す。また、図６（ｂ）において、縦軸はｑ軸方向の二相電流値ｉｑを表し、横軸は時間（ｓｅｃ）を表す。図６（ａ）、（ｂ）においては、ともに電流値の周期的な変化が極めて小さくなっている。これは、電流補正部１１１において、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑが、電流補正時の回転位置θにおける前回電流偏差ｅｄ０、ｅｑ０及び前回電流補正値ｕｄ０、ｕｑ０を考慮して電流の変動を打ち消すように補正されるためである。すなわち、回転位置θに依存する電流変動分を、電流の実測値を用いてフィードフォワードされた補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑに従って三相交流電動機５０に電流を流すことにより、三相交流電動機５０の各相のコイルには安定した電流が流れることになる。

なお、この発明は上記実施例に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。

上記実施の形態では、電流補正部１１１において、ｄ軸とｑ軸の電流指令値をともに補正していたが、いずれか一方の電流指令値のみを補正してもよい。

また、上記実施の形態では、テーブル記憶部１１１１が記憶するテーブルは１つしか用意していないが、同じ回転位置θであっても、トルクによって電流の変動が異なる場合などは、トルク毎にテーブルを用意してもよい。

また、上記実施の形態では、テーブル記憶部１１１１が記憶するテーブルは、回転位置θを１度刻みとしている。しかし、回転位置θを１度刻みでなく、例えば５度刻みなどにテーブルを設定してもよい。

また、上記実施の形態では、テーブル記憶部１１１１が記憶するテーブルから、運転時の回転位置θに対応する値を読み出して補正演算を行っている。しかし、制御周期と電動機の回転速度との関係等から回転位置θにオフセットを設けた方が良い場合は、回転位置θを回転位置（θ＋α）と置き換えて、値をテーブルから読み込んでもよい。

上記実施の形態では、電流制御部１０４は、ＰＩ制御により指示電圧ｖｄ、ｖｑを算出していたが、Ｐ制御など他の制御方法により指示電圧ｖｄ、ｖｑを算出してもよい。

また、上記実施の形態においては、制御装置１００をディスクリート部品で構成するように記載したが、例えば、制御装置１００で実行される処理のほとんどをＣＰＵ(Central Processing Unit)やＤＳＰ（Digital Signal Processor)等のプロセッサ回路に実行させることも可能である。このような構成とすれば、回路構成を簡略化することが可能である。なお、この場合、各種センサの出力は、Ａ／Ｄコンバータなどにより、デジタル化される。プロセッサの出力は必要に応じてＤ／Ａコンバータによりアナログ化されて供給される。

この場合のプロセッサがプログラムを実行することにより行う処理手順の一例を図７、図８、図９を参照して説明する。図７は、電動機の制御装置の主要部をプロセッサで構成した場合の、プロセッサの制御処理を説明するためのフローチャートである。図８は、図７のフローチャートにおけるデータ検出処理を説明するためのフローチャートである。図９は、図７のフローチャートにおける電流補正処理を説明するためのフローチャートである。

まず、プロセッサは、テーブル記憶部１１１１のテーブルに記憶されている回転位置θ毎のｄ軸電流偏差、ｑ軸電流偏差、ｄ軸電流補正値及びｑ軸電流補正値を全て「０」にクリアする（ステップＳ１）。

続いて、プロセッサは、回転位置検出部１０７から回転位置θを入力し、回転数検出部１０８から角速度ωを入力し、三相電流検出部１０９からコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗの値を入力する（ステップＳ２）。

続いて、プロセッサは、指示トルクＴｒｅｑと角速度ωから、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑを、例えばテーブルから検索して求める（ステップＳ３）。

続いて、プロセッサは、回転位置θとコイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗの値から、式（１）を用いて、二相電流値ｉｄ、ｉｑを求める（ステップＳ４）。

続いて、プロセッサは、電流補正処理を行う（ステップＳ５）。具体的には、プロセッサは、テーブル記憶部１１１１から前回電流偏差ｅｄ０、ｅｑ０及び前回電流補正値ｕｄ０、ｕｑ０を読み出し（ステップＳ５０１）、式（２）、（３）を用いて電流補正値ｕｄ、ｕｑを算出し（ステップＳ５０２）、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑと電流補正値ｕｄ、ｕｑをそれぞれ加算して、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑを求める（ステップＳ５０３）。さらに、プロセッサは、電流指令値ｒｅｑ＿ｉｄ、ｒｅｑ＿ｉｑから二相電流値ｉｄ、ｉｑをそれぞれ減算して電流偏差ｅｄ、ｅｑを求め（ステップＳ５０４）、電流補正値ｕｄ、ｕｑと、電流偏差ｅｄ、ｅｑを、回転位置θに応じてテーブル記憶部１１１１のテーブルに書き込む（ステップＳ５０５）。

続いて、プロセッサは、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑから二相電流値ｉｄ、ｉｑをそれぞれ減算して補正後偏差ｒｅｖ＿ｅｄ、ｒｅｖ＿ｅｑを求める（ステップＳ６）。

続いて、プロセッサは、補正後電流指令値ｒｅｖ＿ｉｄ、ｒｅｖ＿ｉｑ、補正後偏差ｒｅｖ＿ｅｄ、ｒｅｖ＿ｅｑから指示電圧ｖｄ、ｖｑを、式（４）に示すように、例えばＰＩ制御により算出する（ステップＳ７）。

続いて、プロセッサは、指示電圧ｖｄ、ｖｑと回転位置θを用いて、式（５）により電圧操作量ｖ_Ｕ、ｖ_Ｖ、ｖ_Ｗを求める（ステップＳ８）。

続いて、プロセッサは、電圧操作量ｖ_Ｕ、ｖ_Ｖ、ｖ_Ｗに応じたＰＷＭ信号をインバータ４０に出力する（ステップＳ９）。このＰＷＭ信号により、インバータ４０は、コイル電流ｉ_Ｕ、ｉ_Ｖ、ｉ_Ｗを流し、三相交流電動機５０を駆動する。

続いて、プロセッサは、制御をステップＳ２に戻す。

このような処理により、図１の制御装置と同様の制御が可能となる。なお、上記実施の形態で説明したフローチャートは実施形態の一例であり、これらの処理ルーチンに限定されるものではないことは勿論である。

本発明の実施形態に係る電動機の制御装置の全体構成を示すブロック図である。 図１に示すインバータの機能を説明するための図である。 本発明の実施形態に係るテーブル記憶部が記憶するテーブルを説明するための図である。 トルクと電流指令値の関係を表した図である。 （ａ）は、従来の電動機の制御装置におけるｄ軸方向の電流応答と時間の関係図である。（ｂ）は、従来の電動機の制御装置におけるｑ軸方向の電流応答と時間の関係図である。 （ａ）は、本発明の実施形態に係る電動機の制御装置におけるｄ軸方向の電流応答と時間の関係図である。（ｂ）は、本発明の実施形態に係る電動機の制御装置におけるｑ軸方向の電流応答と時間の関係図である。 電動機の制御装置の主要部をプロセッサで構成した場合の、プロセッサの制御処理を説明するためのフローチャートである。 図７のフローチャートにおけるデータ検出処理を説明するためのフローチャートである。 図７のフローチャートにおける電流補正処理を説明するためのフローチャートである。 従来の電動機の制御装置の全体構成を示すブロック図である。

符号の説明

１０ ＥＣＵ
２０ 直流電源
３０ キャパシタ
４０ インバータ
５０ 三相交流電動機
１０１ トルク／電流変換部 （電流指令値出力手段）
１０２ 減算器
１０３ 減算器
１０４ 電流制御部
１０５ 二相／三相電圧変換部
１０６ ＰＷＭ生成部 （駆動手段）
１０７ 回転位置検出部 （回転位置検出手段）
１０８ 回転数検出部
１０９ 三相電流検出部 （電流値検出手段）
１１０ 三相／二相電流変換部 （電流値変換手段）
１１１ 電流補正部 （電流指令値補正手段）
１１１１ テーブル記憶部 （記憶手段）
１１１２ テーブル管理部 （データ書き込み手段、データ読み出し手段）
１１１３ 補正演算部 （補正値算出手段）
１１１４ 加算器 （補正値出力手段）
１１１５ 加算器 （補正値出力手段）
１１１６ 減算器 （偏差算出手段）
１１１７ 減算器 （偏差算出手段）

Claims (7)

1. 電動機のロータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
   電動機の各相のコイルに流れる電流の電流値を検出する電流値検出手段と、
   前記電流値検出手段により検出された電流値を入力し、該電流値を該電流値と実質的に等価な二相の電流値である二相電流値に変換する電流値変換手段と、
   電動機に発生させるトルクの大きさを指示する指示トルクを得るために必要な二相の電流指令値を求め、該電流指令値を出力する電流指令値出力手段と、
   前記電流指令値出力手段により出力された電流指令値と、前記電流値変換手段により変換された二相電流値とを入力し、該二相電流値に基づいて前記電流指令値を補正することにより、補正後の電流指令値である補正後電流指令値を求め、該補正後電流指令値を出力する電流指令値補正手段と、
   前記電流指令値補正手段により出力された補正後電流指令値に基づいて、電動機を駆動する駆動手段と、
   を備えた電動機の制御装置であって、
   前記電流指令値補正手段は、
   電流指令値の補正値である電流補正値と、電流指令値と二相電流値との偏差である電流偏差とを、ロータの回転位置に対応付けてを記憶する記憶手段と、
   前記回転位置検出手段により検出されたロータの回転位置を入力し、該ロータの回転位置に対応付けて記憶されている電流補正値と電流偏差とを、前記記憶手段から読み出すデータ読み出し手段と、
   前記データ読み出し手段により読み出された電流補正値と電流偏差とに基づいて、電流補正値を求める補正値算出手段と、
   前記電流指令値出力手段により出力された電流指令値を入力し、該電流指令値と、前記補正値算出手段により求められた電流補正値と、から補正後電流指令値を求め、該補正後電流指令値を出力する補正値出力手段と、
   前記電流指令値出力手段により出力された電流指令値と、前記電流値変換手段により変換された二相電流値とを入力し、前記電流指令値から前記二相電流値を減算することにより電流偏差を求める偏差算出手段と、
   前記回転位置検出手段により検出されたロータの回転位置を入力し、前記補正値算出手段により求められた電流補正値と、前記偏差算出手段により求められた電流偏差とを、前記ロータの回転位置に対応付けて前記記憶手段に書き込むデータ書き込み手段と、を備える、
   ことを特徴とする電動機の制御装置。
2. 前記補正値算出手段は、前記データ読み出し手段により読み出された電流補正値に、前記データ読み出し手段により読み出された電流偏差を定数倍した値を加算して電流補正値を求める、ことを特徴とする請求項１に記載の電動機の制御装置。
3. 前記電流値変換手段は、前記電流値検出手段により検出された電流値を入力し、該電流値を二相電流値として励磁電流値とトルク電流値に変換し、
   前記電流指令値出力手段は、電流指令値として励磁電流指令値とトルク電流指令値を求め、電流指令値として励磁電流指令値とトルク電流指令値を出力し、
   前記電流指令値補正手段は、前記電流指令値出力手段により出力された励磁電流指令値とトルク電流指令値のうち少なくとも一方の電流指令値と、前記電流値変換手段により変換された励磁電流値とトルク電流値のうち少なくとも一方の二相電流値とを入力し、該少なくとも一方の二相電流値に基づいて前記少なくとも一方の電流指令値を補正することにより、少なくとも一方の補正後の電流補正値である補正後電流指令値を求め、該少なくとも一方の補正後電流指令値を出力する、ことを特徴とする請求項１に記載の電動機の制御装置。
4. 前記記憶手段は、電流補正値と電流偏差とを、指示トルクとロータの回転位置とに対応付けて記憶し、
   前記データ読み出し手段は、指示トルクと前記回転位置検出手段により検出されたロータの回転位置とを入力し、該指示トルクと該ロータの回転位置とに対応付けて記憶されている電流補正値と電流偏差とを、前記記憶手段から読み出し、
   前記データ書き込み手段は、指示トルクと前記回転位置検出手段により検出されたロータの回転位置とを入力し、該指示トルクと該ロータの回転位置とに対応付けて、電流補正値と電流偏差とを、前記記憶手段に書き込む、
   ことを特徴とする請求項１に記載の電動機の制御装置。
5. 前記データ読み出し手段は、前記回転位置検出手段により検出されたロータの回転位置を入力し、該ロータの回転位置にオフセットを加えたロータの回転位置に対応付けて記憶されている電流補正値と電流偏差とを、前記記憶手段から読み出す、ことを特徴とする請求項１に記載の電動機の制御装置。
6. 電動機のロータの回転位置を検出する回転位置検出ステップと、
   電動機の各相のコイルに流れる電流の電流値を検出する電流値検出ステップと、
   前記電流値検出ステップにより検出された電流値を入力し、該電流値を該電流値と実質的に等価な二相の電流値である二相電流値に変換する電流値変換ステップと、
   電動機に発生させるトルクの大きさを指示する指示トルクを得るために必要な二相の電流指令値を求め、該電流指令値を出力する電流指令値出力ステップと、
   前記電流指令値出力ステップにより出力された電流指令値と、前記電流値変換ステップにより変換された二相電流値とを入力し、該二相電流値に基づいて前記電流指令値を補正することにより、補正後の電流指令値である補正後電流指令値を求め、該補正後電流指令値を出力する電流指令値補正ステップと、
   前記電流指令値補正ステップにより出力された補正後電流指令値に基づいて、電動機を駆動する駆動ステップと、
   を備えた電動機の制御方法であって、
   前記電流指令値補正ステップは、
   前記回転位置検出ステップにより検出されたロータの回転位置を入力し、電流指令値の補正値である電流補正値と、電流指令値と二相電流値との偏差である電流偏差とを、ロータの回転位置に対応付けて記憶する記憶手段から、前記ロータの回転位置に対応付けて記憶されている電流補正値と電流偏差とを、読み出すデータ読み出しステップと、
   前記データ読み出しステップにより読み出された電流補正値と電流偏差とに基づいて、電流補正値を求める補正値算出ステップと、
   前記電流指令値出力ステップにより出力された電流指令値を入力し、該電流指令値と、前記補正値算出ステップにより求められた電流補正値と、から補正後電流指令値を求め、該補正後電流指令値を出力する補正値出力ステップと、
   前記電流指令値出力ステップにより出力された電流指令値と、前記電流値変換ステップにより変換された二相電流値とを入力し、前記電流指令値から前記二相電流値を減算することにより電流偏差を求める偏差算出ステップと、
   前記回転位置検出ステップにより検出されたロータの回転位置を入力し、前記補正値算出ステップにより求められた電流補正値と、前記偏差算出ステップにより求められた電流偏差とを、前記ロータの回転位置に対応付けて前記記憶手段に書き込むデータ書き込みステップと、を備える、
   ことを特徴とする電動機の制御方法。
7. コンピュータに、
   電動機の各相のコイルに流れる電流の電流値を入力し、該電流値を該電流値と実質的に等価な二相の電流値である二相電流値に変換する電流値変換ステップと、
   電動機に発生させるトルクの大きさを指示する指示トルクを得るために必要な二相の電流指令値を求め、該電流指令値を出力する電流指令値出力ステップと、
   前記電流指令値出力ステップにより出力された電流指令値と、前記電流値変換ステップにより変換された二相電流値とを入力し、該二相電流値に基づいて前記電流指令値を補正することにより、補正後の電流指令値である補正後電流指令値を求め、該補正後電流指令値を出力する電流指令値補正ステップと、
   を実施させるコンピュータプログラムであって、
   前記電流指令値補正ステップは、
   電動機のロータの回転位置を入力し、電流指令値の補正値である電流補正値と、電流指令値と二相電流値との偏差である電流偏差とを、ロータの回転位置に対応付けて記憶する記憶手段から、前記ロータの回転位置に対応付けて記憶されている電流補正値と電流偏差とを、読み出すデータ読み出しステップと、
   前記データ読み出しステップにより読み出された電流補正値と電流偏差とに基づいて、電流補正値を求める補正値算出ステップと、
   前記電流指令値出力ステップにより出力された電流指令値を入力し、該電流指令値と、前記補正値算出ステップにより求められた電流補正値と、から補正後電流指令値を求め、該補正後電流指令値を出力する補正値出力ステップと、
   前記電流指令値出力ステップにより出力された電流指令値と、前記電流値変換ステップにより変換された二相電流値とを入力し、前記電流指令値から前記二相電流値を減算することにより電流偏差を求める偏差算出ステップと、
   電動機のロータの回転位置を入力し、前記補正値算出ステップにより求められた電流補正値と、前記偏差算出ステップにより求められた電流偏差とを、前記ロータの回転位置に対応付けて前記記憶手段に書き込むデータ書き込みステップと、を備える、
   ことを特徴とするコンピュータプログラム。