JP2008275606A - 自律移動体のための物体認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体認識装置は、対象となる視野から障害物を検出し、その位置を計測する機能を有するセンサ装置および前記自律移動体の動きを制御する電子制御ユニットを備える。電子制御ユニットは、センサ装置から得られる複数の計測サイクルにわたる障害物の位置の変化に基づいて、該障害物の速度および移動方向を求める機能と、前記障害物の静止を判定する機能と、前記障害物の位置の今回計測値がそれまでに得られた前記移動方向から所定の角度を超える方向にあるとき、または前記静止を判定する機能で静止と判定されたとき、前記障害物が行動を変更したことを検出する機能と、前記障害物の行動の変更が検出されることに応じて、該行動の変更が検出された位置を起点として、新たに該障害物の速度または移動方向を算出する機能と、を実現するようプログラムされている。
【選択図】図7
Description
T=(ロボットAから障害物Bまでの距離)/(AとBの相対速度) (2)
V0= (… + a-2v-2 + a-1v-1 + a0v0)/N
3 外界センサ
10 電子制御ユニット(ECU)
13 自己位置認識部
15 物体認識部
17 移動推定部
19 環境記述部
21 移動計画部
22 駆動制御部
Claims (9)
- 自律移動体に設けられた物体認識装置であって、
対象となる視野から障害物を検出し、その位置を計測する機能を有するセンサ装置および前記自律移動体の動きを制御する電子制御ユニットとを備え、該電子制御ユニットは、
前記センサ装置から得られる複数の計測サイクルにわたる前記障害物の位置の変化に基づいて、該障害物の速度および移動方向を求める機能と、
前記障害物の静止を判定する機能と、
前記障害物の位置の今回計測値がそれまでに得られた前記移動方向から所定の角度を超える方向にあるとき、または前記静止を判定する機能で静止と判定されたとき、前記障害物が行動を変更したことを検出する機能と、
前記障害物の行動の変更が検出されることに応じて、該行動の変更が検出された位置を起点として、新たに該障害物の速度または移動方向を算出する機能と、
を実現するようプログラムされている、物体認識装置。 - 前記電子制御ユニットは、
前記センサ装置から得られる障害物の位置情報に基づいて、ある障害物の前回計測された位置から今回計測までの時間に該障害物が移動することができる移動範囲を求める機能と、
今回の計測において前記範囲内で障害物が検出されるとき、今回検出された障害物は前回検出された障害物と同一であると判定する機能と、
を実現するようプログラムされている、請求項1に記載の物体認識装置。 - 前記電子制御ユニットは、
前記センサ装置から得られる前記障害物の位置情報に基づいて、該障害物の前回計測された位置と今回計測された位置との差が所定の値以下であるとき、該障害物は静止していると判定する機能を実現するようプログラムされている、請求項2に記載の物体認識装置。 - 前記障害物の移動方向は、複数の計測サイクルにわたる移動方向の平均値である、請求項1に記載の物体認識装置。
- 前記障害物が前記移動方向からプラスマイナス90度の範囲外に移動したときに、前記急な方向転換を判定する、請求項4に記載の物体認識装置。
- 前記障害物の位置が少なくとも2つの計測サイクルにわたって該2つの計測サイクルの前の位置に対して前記急な方向転換に該当するとき、該障害物の前記急な方向転換を判定する、請求項5に記載の物体認識装置。
- 前記移動範囲を求める機能は、前記障害物の速度に計測時間間隔をかけることを含む請求項2に記載の物体認識装置。
- 前記自律移動体は、二足歩行のロボットであり、前記障害物は人である、請求項7に記載の物体認識装置。
- 前記障害物の速度は0から人のとりうる速度として、前記移動範囲を求める請求項8に記載の物体認識装置。
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