JP2008254134A - 移動装置、ならびにその制御方法および制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット1およびその挙動状態と物体xおよびその挙動状態とのそれぞれが、要素空間QSにおける基準空間要素Q0およびその挙動状態と第1空間要素Q1およびその挙動状態とのそれぞれとして認識される。当該認識結果に基づき、要素空間QSにおいて基準空間要素Q0が第1空間要素Q1に接触する可能性があると認識された場合、基準空間要素Q0と第1空間要素Q1との距離dに応じた角度θだけ前回の目標経路Rkに対して傾斜しているずらし経路rk+1が設定される。また、ずらし経路rk+1の終点r0を始点とし、基準空間要素Q0と第1空間要素Q1との接触を回避しうる経路が今回の目標経路Rk+1として設定される。
【選択図】 図9
Description
また、図7(b)左側に示されている第1空間要素Q1が相対速度v−v0にしたがって旋回するように連続的に引き伸ばされた結果として、図7(b)右側に示されている屈曲した帯状の第2空間要素Q2が認識される。前述した図5に示されている状況において、図8(b)に示されているような第2空間要素Q2が認識される。なお、図7(c)左側に示されている第1空間要素Q1が相対速度v−v0に応じた方向に断続的に引き伸ばされた結果として、図7(c)右側に示されている分離した空間要素からなる第2空間要素Q2が認識されてもよい。
Claims (10)
- 制御システムにより動作が制御されることによって目標経路にしたがって自律的に移動する移動装置であって、前記制御システムが、
前記移動装置およびその挙動状態と物体およびその挙動状態とのそれぞれを、要素空間における基準空間要素およびその挙動状態と第1空間要素およびその挙動状態とのそれぞれとして認識する第1処理部と、
該第1処理部による認識結果に基づき、該要素空間において該基準空間要素が該第1空間要素に接触する可能性の有無を認識する第2処理部と、
該第1処理部による認識結果に基づき、該要素空間において該基準空間要素が該第1空間要素との接触を回避しうる経路を前記目標経路として設定し、該第2処理部により該接触可能性があると認識されたことを要件として、該基準空間要素と該第1空間要素との距離に応じた角度だけ前回の該目標経路に対して傾斜しているずらし経路を設定し、かつ、該ずらし経路の終点を始点として今回の該目標経路を設定する第3処理部とを備えていることを特徴とする移動装置。 - 請求項1記載の移動装置において、
前記第2処理部が前記第1処理部による認識結果に基づき、前記第1空間要素がその挙動状態に応じて断続的または連続的に拡張された結果の空間要素としての第2空間要素を認識し、
前記第3処理部が、前記基準空間要素が該第2空間要素との接触を回避しうる経路を前記目標経路として設定することを特徴とする移動装置。 - 請求項2記載の移動装置において、
前記ずらし経路が前記第2空間要素に重なっていることを要件として、前記第3処理部が該ずらし経路を設定しなおすことを特徴とする移動装置。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載の移動装置において、
前記第3処理部が前記第1処理部による認識結果に基づき、前記要素空間における前記基準空間要素と前記第1空間要素との距離が短いほど、前記目標経路に対する前記ずらし経路の傾斜角度を大きく設定することを特徴とする移動装置。 - 請求項1〜4のうちいずれか1つに記載の移動装置において、
前記第1処理部が、前記移動装置が通行しうる領域の形状およびサイズのそれぞれを前記要素空間の形状およびサイズのそれぞれとして認識し、
前記第3処理部が該要素空間からはみ出さないように前記目標経路および前記ずらし経路を設定することを特徴とする移動装置。 - 請求項1〜5のうちいずれか1つに記載の移動装置において、
前記第3処理部が前記要素空間における前記基準空間要素に対する前記第1空間要素の相対速度が大きいほど前記ずらし経路を長くすることを特徴とする移動装置。 - 請求項1〜6のうちいずれか1つに記載の移動装置において、
前記移動装置が単位動作を繰り返すことにより該床面に推進力を作用させることにより移動可能なロボットであり、
前記第3処理部が、該ロボットが所定回数の該単位動作によって移動可能な範囲で前記ずらし経路を設定することを特徴とする移動装置。 - 請求項1〜7のうちいずれか1つに記載の移動装置において、
前記第2処理部により前記基準空間要素と前記第1空間要素との接触可能性があると判定されたことを要件として、前記第3処理部が前記要素空間において該基準空間要素からみて異なる方向にある複数の点を設定し、当該複数の点のうち1つの点を終点として前記ずらし経路を設定することを特徴とする移動装置。 - 目標経路にしたがって自律的に移動する移動装置の動作を制御する方法であって、
前記移動装置およびその挙動状態と物体およびその挙動状態とのそれぞれを、要素空間における基準空間要素およびその挙動状態と第1空間要素およびその挙動状態とのそれぞれとして認識する第1処理と、
該第1処理における認識結果に基づき、該要素空間において該基準空間要素が該第1空間要素に接触する可能性の有無を認識する第2処理と、
該第1処理における認識結果に基づき、該要素空間において該基準空間要素が該第1空間要素との接触を回避しうる経路を前記目標経路として設定し、該第2処理において該接触可能性があると認識されたことを要件として、該基準空間要素と該第1空間要素との距離に応じた角度だけ前回の該目標経路に対して傾斜しているずらし経路を設定し、かつ、該ずらし経路の終点を始点として今回の該目標経路を設定する第3処理とを実行することを特徴とする方法。 - 目標経路にしたがって自律的に移動する移動装置に搭載されているコンピュータを、該移動装置の動作を制御するシステムとして機能させるためのプログラムであって、前記コンピュータを、
前記移動装置およびその挙動状態と物体およびその挙動状態とのそれぞれを、要素空間における基準空間要素およびその挙動状態と第1空間要素およびその挙動状態とのそれぞれとして認識する第1処理部と、
該第1処理部による認識結果に基づき、該要素空間において該基準空間要素が該第1空間要素に接触する可能性の有無を認識する第2処理部と、
該第1処理部による認識結果に基づき、該要素空間において該基準空間要素が該第1空間要素との接触を回避しうる経路を前記目標経路として設定し、該第2処理部により該接触可能性があると認識されたことを要件として、該基準空間要素と該第1空間要素との距離に応じた角度だけ前回の該目標経路に対して傾斜しているずらし経路を設定し、かつ、該ずらし経路の終点を始点として今回の該目標経路を設定する第3処理部とを備えている制御システムとして機能させることを特徴とするプログラム。
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