JP2008249419A - 無線測位システム、移動体、そのプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自律型ロボット等の自律的に移動できる移動体が、無線測位可能な環境下で、障害物の影響による誤差を少なくし、高精度に測位を行う。
【解決手段】ジャイロ２３及び回転数検知用エンコーダ２４によって移動方向、移動量を検知することで位置推定する。この位置推定は、移動量が多くなるに従って誤差が増大する。また、無線端末２１によって各基地局との無線通信を行うことで無線測位を行う。そして、任意の各地点毎に、無線測位結果に基づいて無線測位可否データ、通信状態データを生成して、その位置座標に対応付けて記憶することを繰返すことでこれらデータを蓄積する。データ蓄積量が多くなるに従って、蓄積したデータを参照すれば、無線測位不能／可能なエリアが分かるようになるので、例えば目的地が無線測位不能エリア内にある場合には、無線測位不能エリア内での移動距離が少なくなるように移動制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自律型ロボット等の自律的に移動できる移動体が、無線測位可能な環境下で、障害物の影響による誤差を少なくし、高精度に測位を行う方法等に関する。

自律的に移動を行う自律型ロボット等の移動体では、例えば、加速度センサ、ジャイロ等の自律型センサや車輪等の回転量を検出する自律型センサによる検出結果により、移動方向や、基準位置からの移動量（距離）を計測して、この計測結果に基づいて当該移動体の位置を推定することが行われている。

この計測結果には誤差が生じる為、移動量の増加や時間経過により誤差が累積することで、正しい位置推定を行えなくなる。このため、誤差を適度に補正することが必要となる。補正手段として、例えば特許文献１に記載されているような、周囲に標識を設置し、それを画像処理技術により認識する方法や、地面に予め磁気や光学検知可能な印を埋め込むもしくは描きマーキングを施し、その位置をもって位置校正を行う方法がある。しかし、画像処理技術を用いるのはシステムが複雑になる。また地面へのマーキングは広い場所を移動するような場合、そのマーキングを数多くの地点に設置する必要が生じ、非効率的である。

これに対して、近年、例えば特許文献２，３に記載のような、電波を用いて位置を特定するシステムが提案されている。この無線測位システムでは、複数の基地局から送信された信号をノードが受信し、受信時刻の差からノードの位置を検出している。
特公平６−６１１０１号公報 特開２００６−１７０８９１号公報 特開２００５−１１７４４０号公報

上記特許文献２，３等の無線測位システムでは、障害物による直接波の遮断や直接波以外の電波（マルチパス波等）の影響がなければ、位置を高精度に求めることができる。
しかし、そのような環境は特殊であり、通常、何等かの障害物があることが多く、障害物による直接波の遮断や直接波以外の電波の影響で、測位できない、もしくは大きな誤差を含む結果となる場合が多い。

本発明の課題は、上述したような無線測位システムにおいて、障害物による直接波の遮断や直接波以外の電波の影響で、無線測位ができない場合又は無線測位の結果に大きな誤差を含む場合にも、高精度で位置を求めることができる無線測位システム、移動体、そのプログラム等を提供することである。

本発明の移動体は、複数の基地局で囲まれた測位対象エリア内を自律移動する移動体であって、前記各基地局との無線通信を行って、該各無線通信によって得られる各基地局との測距データに基づいて現在位置座標を測位する無線測位手段と、自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて現在位置座標を推定する位置推定手段と、前記測位対象エリア内の任意の各地点毎に、前記無線測位手段によって前記無線測位を試みて、通信状態データと無線測位可否データを生成して、前記現在位置座標が無線測位できた場合には該無線測位で求めた該位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否デ
ータを記憶し、無線測位できない場合には前記位置推定手段によって推定された位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶するデータ蓄積手段と、該データ蓄積手段に蓄積された情報を利用して、前記測位対象エリア内での任意の目的地への移動制御、あるいは任意の無線測位不能な地点の位置座標を求める手段とを有する。

移動体は無線測位を行いながら、移動範囲内の各場所で無線測位を行って各基地局との通信状況についてデータを蓄積しておく。そして、この蓄積データを利用することで、例えば目的地が無線測位不能エリア内にある場合に無線測位不能エリア内での移動距離が少なくて済むように移動制御したり、あるいは例えば無線測位不能エリア内の任意の地点の位置座標を正確に知ることができる。

より多くの場所で、無線測位を行って上記通信状況についてのデータを蓄積することで、このデータの蓄積量増加とともに、より多くの場所を高精度かつ効率的に測位できるようになる。

上記移動体は、例えば更に、任意の目的地へ移動する場合、前記データ蓄積手段に該目的地の位置座標に対応付けた情報が記憶されており、且つそれが前記無線測位不能を示す情報である場合には、更に前記データ蓄積手段を参照して、該目的地に近い前記無線測位可能地点を経由して前記目的地へ移動するように前記移動制御を行う移動制御手段を有する。

上記移動体は、例えば、現在位置が前記無線測位不能な任意の地点であり、且つ現在位置に至るまでに無線測位不能な状態のまま所定距離以上移動してきた場合には、前記データ蓄積手段を参照して、現在位置に近い前記無線測位可能地点を求め、該求めた地点へ前記位置推定手段による推定を行って移動して、該移動先で前記無線測位を行った結果と該推定結果との誤差に基づいて、前記無線測位不能な任意の地点の位置座標を求める。

上記移動体は、任意の地点で前記無線測位手段による無線測位を行った結果、現在位置座標の候補が２つあった場合、前記データ蓄積手段を参照して、該各候補の位置座標に対応付けた前記通信状態データがある場合には、該各通信状態データを用いて、現在位置座標を前記２つの候補のうちの１つに特定する。

あるいは、本発明の移動体は、複数の基地局で囲まれた測位対象エリア内を自律移動する移動体であって、前記各基地局との無線通信を行って、該各無線通信によって得られる各基地局との測距データに基づいて現在位置座標を測位する無線測位手段と、自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて現在位置座標を推定する位置推定手段と、前記測位対象エリア内の任意の各地点毎に、前記無線測位手段によって前記無線測位を試みて、通信状態データと無線測位可否データを生成して、前記現在位置座標が無線測位できた場合には該無線測位で求めた該位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶し、無線測位できない場合には前記位置推定手段によって推定された位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶するデータ蓄積手段と、その位置座標に関して既に前記データ蓄積手段にデータ記憶されている任意の地点で再度前記無線測位手段による無線測位を行った場合、前記データ蓄積手段に記憶されている前記通信状態データと、今回の通信状態データとを比較することで、環境変化を検知する環境変化検知手段とを有する。

上記蓄積データを利用することで、環境変化検知（人間の侵入等）を行うこともできるようになる。

本発明の無線測位システム、移動体、そのプログラム等によれば、無線測位システムにおいて、障害物による直接波の遮断や直接波以外の電波の影響で、無線測位ができない場合又は無線測位の結果に大きな誤差を含む場合にも、高精度で位置を求めることができる。更に、無線測位不能エリアを実質的に狭めることもできる。あるいは、人の侵入や環境変化等の検知にも応用できる。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本例の移動体のハードウェア構成図である。
図示の移動体１０は、無線端末２１、アンテナ２２、ジャイロ２３、回転数検知用エンコーダ２４、及びコンピュータ３０等を有する。尚、車輪、移動用モータ、操舵等の移動体１０を移動させる為の構成は省略して示してある。

本例の移動体１０は、２種類の方式によりそれぞれ当該移動体１０の現在位置を求めている。すなわち、上記ジャイロ２３及び回転数検知用エンコーダ２４（これらを自律型センサと呼ぶ）によって移動体１０の移動方向と移動量を計測することで移動体１０の現在位置を推定する方式と、上記無線端末２１及びアンテナ２２によって後述する各基地局との無線通信を行うことで移動体１０の現在位置を求める方式（上述した無線測位システム）とを有している。尚、無線端末２１と各基地局との通信方式は、任意に決めてよいが、例えば上記特許文献２，３と同様、無線ＬＡＮを利用してもよい。

上記ジャイロ２３は、移動体１０の移動方向検知用のセンサである。回転数検知用エンコーダ２４は、不図示の移動用モータ又は駆動車輪の回転数を検知するセンサであり、検出した回転数に基づいて上記移動体１０の移動量を算出できる。

コンピュータ３０は、ＣＰＵ３１、記録媒体（記憶装置）３２、メモリ３３、入出力インタフェース３４等を有する。
ＣＰＵ３１は、当該移動体１０全体を制御する為の中央処理装置であり、記録媒体３２（記憶装置）に記憶されている各種アプリケーション・プログラムをメモリ３３上に読出し・実行することにより、上述した現在位置の算出や、後述する図４、図５、図８等のフローチャート図に示す各種処理を実現する。

記録媒体（記憶装置）３２は、例えばハードディスク、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＦＤ（フレキシブルディスク）、メモリカード等であり、上記ＣＰＵ３１に実行させる各種アプリケーション・プログラムを記憶している。また、後述する各地点毎の通信状態データ等が、記録媒体３２に記憶・蓄積される。

入出力インタフェース３４には、無線端末２１、ジャイロ２３、及び回転数検知用エンコーダ２４が接続しており、ＣＰＵ３１は、入出力インタフェース３４を介して、例えば、ジャイロ２３、及び回転数検知用エンコーダ２４による移動方向、移動量等の測定結果を入力する。そして、これら測定結果に基づいて、当該移動体１０の現在位置を推定する。尚、この推定処理は、既存技術であり、特に説明しない。あるいは、ＣＰＵ３１は、入出力インタフェース３４を介して、無線端末２１による無線通信（送信又は受信）の制御を行う。

以下、上記無線通信による測位システムについて図２を参照して説明する。
図２において図示の４個の基地局１〜４で囲まれたエリア（図示の点線の矩形のエリア）を測位対象エリアとする。移動体１０は、基本的に、この測位対象エリア内を移動する。尚、基地局１〜４は無線基地局であり、上記の一例では無線ＬＡＮ基地局となるが、この例に限らない。基地局１〜４は、以下に説明する無線測位の処理例に示す機能を備えている。

移動体１０は、上記の通り、移動方向と移動量を計測できる自律型センサによる計測結果に基づいて、当該移動体１０の現在位置を推定することができる。但し、上記の通り、移動量の増加や時間経過により誤差が累積する為、正確な位置推定を行えなくなる場合がある。一方、上記無線端末２１等により各基地局１〜４との無線通信を行うことによって、現在位置を求めることができる。従来技術で説明した通り、このような無線測位では、障害物による直接波の遮断や直接波以外のマルチパス波などの影響がなければ、位置を高精度に求めることができる。しかしながら、従来技術の課題として説明した通り、障害物等によって無線測位できない場合がある。

ここで、上記無線測位の処理例について説明しておく。
無線測位はTOA(Time Of Arrival)方式で以下のように行う。
（ａ）移動体１０から例えば基地局１に向けて時刻t1ｔに電波を送信する。
（ｂ）移動体１０から発射された電波を基地局１が受信すると、一定の処理時間td1後、移動体１０に向けて電波を送信する。
（ｃ）移動体１０が基地局１から送信された電波を時刻t1rに受信する。
（ｄ）移動体１０は予め例えば記録媒体３２等に上記一定の処理時間td1を記憶しており、これと上記（ａ）〜（ｃ）の処理によって得られた送信時刻t1ｔ、受信時刻t1rとに基づいて、ＣＰＵ１１は以下の（１）式により移動体１０と基地局１との距離d1を算出する。
d1=(t1r-t1t-td1)*c/2 (cは光速) ・・・（１）式
（ｅ）他の基地局２〜４に対しても、それぞれ、上記（ａ）〜（ｄ）の処理を行うことで、移動体１０と、基地局２，３，４それぞれとの距離ｄ２，ｄ３，ｄ４を求める（測距する）。
（ｆ）基地局１〜４の位置はそれぞれ既知であり移動体１０内に記憶されているので、上記処理で求められた距離d1〜d4により移動体１０の現在位置を特定することができる。

ここで、図２に示す例では、測位対象エリア内に、２つの障害物Ｐ，Ｑがある。この場合、移動体１０の位置によっては、障害物による直接波の遮断等によって無線通信出来ない基地局がある場合もある。しかし、たとえ１つの基地局との無線通信が出来なかったとしても、他の３つの基地局との無線通信が行えてそれぞれ距離を算出できたなら、この３つの距離によって移動体１０の現在位置を特定することができる。また、２つの基地局としか無線通信が出来なかった場合には、後述するように、移動体１０の現在位置を１つに特定できない場合もあれば、移動体１０の現在位置を１つに特定できる場合もある。勿論、１つの基地局としか無線通信が出来なかった場合には、移動体１０の現在位置は特定できない。

すなわち、２次元の位置を特定するためには、基本的には、移動体１０が３個以上の基地局と直接波により測距（通信）できることが必要である。但し、上記の通り、２つの基地局としか無線通信が出来なかった場合でも、条件次第では、移動体１０の現在位置を１つに特定できる場合もある。つまり、任意の２個の基地局と直接波により測距できた場合、２つの解（位置）が得られることになる。よって、位置を１つに特定する為には、例えば、得られた２つの解のうち１つのみが測定対象エリア内にある等の条件を満たすことが必要となる。

例えば図２において、図上に三角印で示す位置Ａからは、障害物Ｐがある為、基地局３
，４とは測距（直接波で通信）できず、基地局１，２の２つの基地局とのみ測距（直接波で通信）可能である。

よって、位置Ａにおいて測位を行うと、図２に示す上記位置Ａ以外に、基地局１，２との距離が位置Ａと同じである図示の位置Ａ’が求められることになる（２つの解が得られる）。この例では、位置Ａ’は測位対象エリア外であり、位置Ａは測位対象エリア内であるので、位置を１つに特定できる（現在位置は位置Ａであると判定できる）。一方、もし、得られた２つの解の両方が測位対象エリア内であったならば、どちらが現在位置であるのか判別できない（位置を１つに特定できない）。尚、上記の通り、各基地局１〜４の位置座標は記憶されているので、これらに基づいて測位対象エリアの領域は判別できる。

また、図２に示す測位不能エリアａは、移動体１０と直接波で通信可能な基地局が１つだけとなるエリアである。よって、測位不能エリアａ内で測位を行っても、移動体１０の位置は特定できない。例えば、移動体１０が、図２において図上丸印で示す位置で測位を行うと、障害物Ｑがある為に基地局１，３とは直接波による測距は出来ず、障害物Ｐがある為に基地局４との直接波による測距は出来ず、基地局２とだけ直接波による測距が行える。この様に、１つの基地局とだけしか測距が行えないので、移動体１０の現在位置は特定できない。

また、図２に示す測位不能エリアｂは、２つの基地局とのみ測距（直接波で通信）可能であるが位置を１つに特定できないエリアである。すなわち、上記２つの解の両方が測位対象エリア内もしくはその近辺となるエリアである。

尚、マルチパス波によって通信が行えても、これによる測距結果は間違いである（誤差が非常に大きい）ので、実質的に、測距は出来ないものである。よって、ここでは、上記説明の通り、測距可能とは、直接波で通信可能なことを意味することにしている。

本手法では、予め又は運用中に随時、移動体１０を上記測位対象エリア内を自由に移動させながら、測位対象エリア内の任意の各地点において上記無線測位を行って、図２に示す測位不能エリアａ、ｂを判別可能とする為のデータや通信状態データ（後述する）を収集する。

以下、上記通信状態データ等の収集処理について説明する。
まず予め、測位対象エリアを、例えば図３に示すように適当な大きさのM×Nのメッシュに分割しておき、これらメッシュの各点の位置座標を点（ｘ，ｙ）で表すものとする（ｘ；１〜Ｍ、ｙ；１〜Ｎ）。そして、移動体１０を移動させつつ任意の各地点（ｘ，ｙ）において各基地局との無線通信を行って、通信状態データ等を記憶・蓄積していく。尚、必ずしも全ての地点で通信状態データ等を収集する必要はない。また、当然、障害物Ｐ，Ｑがあるエリアには、移動体１０を移動させること自体できない。

各地点(ｘ,ｙ）で収集する上記通信状態データは、例えば以下のように表される。
Data(ｘ，ｙ)=[ dp1, dp2, dp3, dp4]
ここでdp1〜dp4はそれぞれ移動体１０と基地局1〜4との通信状態とし、0：通信不可能、1：直接波で通信可能、2：マルチパス波で通信可能、を意味するものとする。例えば、上記図２に示す地点Ａにおいて、マルチパス通信がないとすると、上記の通り基地局１、２との間で直接波による通信が可能なので、地点Ａにおける通信状態データは、[1,1,0,0]と表される。

また、上記通信状態データ以外に、更に、各地点(ｘ,ｙ)において無線測位可能か不能かを判定して、この判定結果（無線測位可能か不能かを示すデータ；以下、無線測位可否
データと呼ぶものとする）も記憶する。

尚、メッシュの大きさは予め分かるので、任意の２つの地点間の距離は容易に算出できる。例えば、測位対象エリアが５０ｍ×３０mでＭ＝５０、Ｎ＝３０としたならば、メッシュの大きさは１ｍ×１ｍとなるので、例えば２つの地点（０，０）−（１０，０）間の距離は、１０ｍと算出できる。

図４に、上記通信状態データの収集・蓄積処理のフローチャート図を示す。この処理は、上記の通り、移動体１０内のコンピュータ３０（ＣＰＵ３１）が実行する。
図４において、まず最初に、オペレータ等が、測位対象エリア内において、正確に無線測位可能な位置に移動体１０を置く（ステップＳ１１）。この初期設置位置は、上記無線測位によって位置を１つに特定できる位置であり、上述した通り、基本的には３つ以上の基地局と（直接波により）測距できる位置が望ましいが、２つの基地局とだけ（直接波により）測距できる位置であっても上記の通り位置を１つに特定できれば構わない。そして、この初期設置位置において、各基地局１〜４との通信を試みることで、上記通信状態データや無線測位可否データを生成して、これを記録媒体３２等に記憶する（ステップＳ１２）。

ここでは、仮に、図３に示す地点（ｍ，ｎ）に移動体１０を設置するものとする。この位置（ｍ，ｎ）は、図２に示す地点Ａである。従って、上記の通り、
通信状態データData(ｍ，ｎ) ＝ [1,1,0,0]
が生成されて、記録媒体３２等に記憶される。尚、記憶媒体３２には、予め、例えば図３に示すようなデータ蓄積メッシュが記憶されており、このメッシュ上の位置（ｍ，ｎ）にリンクさせて上記通信状態データ[1,1,0,0]が記憶されることになる。また、尚、上記の通り、地点（ｍ，ｎ）は無線測位可能地点であるので、無線測位によって現在位置座標が（ｍ，ｎ）であることが分かることは言うまでもない。当然、無線測位可否データは「無線測位可能」となり、これが上記通信状態データ[1,1,0,0]と一緒に記録媒体３２に記憶されることになる。

次に、上記地点（ｍ，ｎ）から、任意の新たな地点（ここでは、仮に、地点（ｍ’，ｎ’）とする）へ向けて、上記自律型センサ（ジャイロ２３とエンコーダ２４）によって移動方向と移動量を計測しながら、移動体１０を移動させる（ステップＳ１３）。

そして、上記新たな地点(m’,n’)において、各基地局との無線通信を行う。この無線通信を行うことで、この地点(m’,n’)において通信可能な基地局が分かり、この通信で得られた各測距データに基づいて、可能であれば現在位置座標を判定するが、ここではまず、通信可能な基地局の個数に応じて図示の通り処理を分岐させる（ステップＳ１４）。尚、ここでの通信可能な基地局は、直接波により測距可能な基地局に限らず、反射や回折などによるマルチパス波で通信可能となった基地局も含まれている可能性がある。

上記ステップＳ１４の分岐判定で、通信可能な基地局の個数が３個以上の場合にはステップＳ１７の処理へ移り、２個の場合にはステップＳ１５の処理に移り、１個の場合にはステップＳ１８の処理に移る。

まず、通信可能な基地局の個数が１個の場合の処理について説明する。
この場合には、既に述べた通り、たとえこの１つの基地局との通信が直接波による通信であったとしても、無線測位不能なので（現在位置座標特定は出来ない）、現在位置座標は、上記自律型センサによる計測結果に基づく推定位置であるものとする。上記の通り、位置(m’,n’)を目的地として移動してきているのであるが、既に述べた通り、自律型センサによる計測結果に基づく推定位置には誤差が生じる場合があるので、現在位置が本当
に位置(m’,n’)であるのかは分からないが、現在位置は(m’,n’)であるものとして、上記通信状態データData(ｍ’，ｎ’)と無線測位可否データ（この場合は「無線測位不能」）を記録媒体３２に記憶する（ステップＳ１９）。但し、その前に、通信可能な基地局（ここでは１個のみ）との通信が、直接波によるものか、マルチパス波によるものかを判定する（ステップＳ１８）。この判定は、例えば以下の通り行う。

すなわち、例えば、直近の過去の無線測位点から、自律型センサにより(dx,dy)移動したと検知された場合に予想できる各基地局との測距結果量の変化量に対し、実際の無線測距結果の変化量がｋ倍（例えば１．５倍）以上である場合にはマルチパス波と判定し、１．５倍未満であれば直接波と判定する。尚、１．５倍は一例であり、この例に限らないが、通常、マルチパス波による位置誤差は、自律型センサによる推定位置誤差に比べると非常に大きくなるので、これにあわせてｋの値を任意に設定すればよい。

あるいは、自律型センサによる計測結果に基づく推定位置と各基地局との距離は分かるので（予め記憶しておいてもよいし、その都度算出してもよい）、この距離と比較して上記通信可能な基地局との通信で得られた測距データが適正な範囲内であれば、直接波と判定し、そうでなければマルチパス波と判定する。

例えば、仮に基地局１とだけ通信可能であった場合、直接波と判定された場合にはData(ｍ’，ｎ’) ＝ [1,0,0,0]が記憶され、マルチパス波と判定された場合にはData(ｍ’，ｎ’) ＝ [2,0,0,0]が、ステップＳ１９で記憶されることになる。

また、上記ステップＳ１４の分岐判定で、通信可能な基地局の個数が２個の場合には、移動体１０の現在位置を１つに特定できない場合には（ステップＳ１５がＮＯで且つステップＳ１６がＮＯ）、上記通信可能な基地局の個数が１個の場合と同じ処理（ステップＳ１８，Ｓ１９の処理）を実行する。

一方、移動体１０の現在位置を１つに特定できる場合には（ステップＳ１５がＹＥＳ、又はステップＳ１６がＹＥＳ）、上記通信可能な基地局の個数が３個以上の場合と同じ処理を行うことになる。尚、ステップＳ１５の処理は、上述した通り、２つの候補のうちの何れか一方のみが測位対象エリアである場合には現在位置を１つに特定できるものである。ステップＳ１６の処理は、後述する図８のステップＳ５６〜Ｓ６０のように、蓄積されたデータを用いることで、現在位置を１つに特定できるか否かを試みるものである。詳しくは後に図８を参照して説明する。

上述したことから、以下、移動体１０の現在位置を１つに特定できる場合（２個であっても特定できる場合、３個以上の場合）、つまり無線測位可能な場合の処理について説明する。まず、ステップＳ１７の処理について説明する。

上記の通り無線測位によって現在位置座標を判別できるので、この無線測位結果による現在位置座標（仮に（ｘ’、ｙ’）とする）と、上記自律型センサによる推定現在位置（位置(m’,n’)を目的地として移動してきているのであるから、(m’,n’)）との誤差（点（ｘ’、ｙ’）と点(m’,n’)間の距離等）が、適正な範囲であるか否か、すなわち予め任意に設定される所定の閾値Ｗ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。この閾値Ｗは任意に設定してよいが、この判定は、無線測位結果（ｘ’、ｙ’）が、マルチパス波の影響により、本当の現在位置から大きくズレた位置となっているか否かを判定するものであるので（上記の通り自律型センサによる推定には誤差が生じる可能性があるが、この誤差があるか否かを判定するのではない）、この判定の目的に合致する適切な閾値Ｗを設定することが望ましい。

そして、誤差が閾値Ｗ未満であった場合には（ステップＳ１７，ＹＥＳ）、無線測位により正確に現在位置が測定できたものと見做せるので、この現在位置座標（ｘ’、ｙ’）と関連付けて各基地局との通信状態データData(ｘ’，ｙ’)と無線測位可否データ（この場合は「無線測位可能」）を、記録媒体３２に記憶する（ステップＳ２０）。Data(ｘ’，ｙ’)に関しては、ステップＳ１４の処理によって通信可能な基地局が分かっており、更に上記処理によりマルチパス波は含まれていないと判定できるので、例えば基地局１，２，３と通信出来ていたなら、Data(ｘ’，ｙ’)＝ [1,1,1,0]が記憶されることになる。

尚、目的地は(m’,n’)であるので、本来であれば(ｘ’，ｙ’) ＝(m’,n’)となるはずであるが、自律型センサによる推定位置が必ずしも正しいとは限らないので（上記の通り誤差が生じる場合がある）、(ｘ’，ｙ’) ≠(m’,n’)となる場合もある。この場合、ステップＳ１７の判定がＹＥＳであれば(ｘ’，ｙ’)が正しい現在位置と見做せるので、上記の通りData(ｘ’，ｙ’)が記憶されることになる。

一方、誤差が閾値Ｗ以上であった場合には（ステップＳ１７，ＮＯ）、ステップＳ１８の処理に移る。つまり、この場合には、上記通信可能な基地局が１個の場合と同様の処理を行うことになる。すなわち、ステップＳ１８、Ｓ１９の処理を実行することで、通信可能な基地局のうちマルチパス波によって通信が行われた基地局がある場合にはData(ｍ’，ｎ’)に反映させたうえで、このData(ｍ’，ｎ’)を、無線測位可否データ（この場合には「無線測位不能」）と共に、記録媒体３２に記憶する。

以上説明した処理により蓄積したデータを用いることで、本手法では、以下に説明するように、自律型ロボット等の自律的に移動できる移動体１０が、無線測位可能な環境下で、障害物等による影響を少なくし、移動体１０を高精度かつ効率的に目的地に移動させることができる。あるいは、無線測位不能エリア内の特定の地点の位置座標を正確に求めることができる。この効果は、上記データの蓄積量が増加するに従って、より顕著なものとなる。上記の通り、運用前にエリア内の全ての地点のデータを収集しなければならないものではないので（収集しても構わないが）、運用中に、随時、上記処理を行ってデータ収集して、データ蓄積量を増やしていってもよい。

以下、上記蓄積したデータを用いた、運用中の移動体１０の移動制御処理について図５、図６を参照して説明する。
図５は、移動体１０の移動制御処理のフローチャート図である。図６は、図５の処理の具体例を説明する為の図である。

まず、無線測位可能な任意の地点（図６に示す地点Ａ等）に移動体１０が設置され（あるいは、移動体１０が自らこの様な地点を探して移動し）（ステップＳ３１）、例えば図６に示す任意の目的地Ｃが設定、又は何等かの処理により決定されると、上記蓄積したデータ（無線測位可否データ）を参照することで、目的地Ｃが無線測位可能であることが既知か否かを判定する（ステップＳ３２）。もし、目的地Ｃに関して既にデータ収集済みであれば、上記の通り無線測位可否データが記憶されているので、もしこれが「無線測位可能」である場合には、ステップＳ３２の判定はＹＥＳとなり、ステップＳ３６に移る。つまり、現在地点Ａからそのまま目的地Ｃへと移動する（ステップＳ３６）。

一方、ステップＳ３２の判定がＮＯならば、目的地Ｃが無線測位不能であることが既知か否かを判定する（ステップＳ３３）。目的地Ｃに関して未だデータ収集されていない場合には、ステップＳ３３の判定はＮＯとなり、上記ステップＳ３２の判定がＹＥＳの場合と同様、現在地点Ａからそのまま目的地Ｃへと移動する（ステップＳ３６）。

一方、目的地Ｃに関する無線測位可否データが「無線測位不能」となっていた場合には（ステップＳ３３，ＹＥＳ）、ステップＳ３４へ移る。ステップＳ３４の処理では、上記蓄積データを参照して、「無線測位可能」となっている全ての地点の中で最も目的地Ｃとの距離が短い（最も目的地Ｃに近い）地点Ｄを求め、この地点Ｄと目的地Ｃとの距離が、予め任意に設定される閾値Ｌ以下であるか否かを判定する。そして、上記閾値Ｌ以下の条件を満たす場合には（ステップＳ３４，ＹＥＳ）、一旦、移動体１０を地点Ｄへ移動させた後（ステップＳ３５）、地点Ｄから目的地Ｃへ移動させる（ステップＳ３６）。これによって、無線測位不能エリア内の移動距離が最も短くて済む（但し、これは、現在収集済みのデータで判断できる限りで最も短くて済むものである）ルートで、移動体１０を移動させることができ、自律型センサによる位置推定の誤差の累積が少なくて済むので、ほぼ正確に目的地Ｃへ到達できる。

上記の通り、閾値Ｌは任意に決めてよい。但し、上記のように、一旦、点Ｄを経由させるようにする理由は、測位不能エリア（ａやｂ）内での移動距離を出来るだけ小さくする為である。測位不能エリアでは当然無線測位できないので、自律型センサによって計測しながら移動することになるが、その際に生じる誤差は、基本的に、距離が大きくなるほど大きくなるので、測位不能エリア内での移動量が出来るだけ小さいことが望ましいが、要は目的地Ｃへ正しく到達できていればいいのであるから、距離Ｌ以内の移動であれば目的地からズレないという程度の基準で、Ｌの値を適宜設定すればよい。

尚、上記説明では閾値Ｌ以下の条件を付けているが、収集データから分かる範囲では点Ｄ−Ｃ間が最も測位不能エリア内での移動距離が短くて済むのであるから、閾値Ｌ以下の条件はなくしても良い。

一方、上記地点Ｄが上記閾値Ｌ以下の条件を満たさない場合には（ステップＳ３４，ＮＯ）、移動体１０を地点Ａからそのまま目的地Ｃへ移動させる（ステップＳ３６）。
尚、上記何れの場合でも、移動中は、無線測位、自律型センサによる計測の両方を行う。そして、無線測位可能な状態であれば無線測位結果に従って現在位置座標を認識しながら移動し、無線測位不能な状態では上記自律型センサによる計測結果に基づいて、最後に無線測位可能であった地点を基準にして現在位置座標を推定しながら移動する。

上記何れの方法によって移動体１０が目的地Ｃ（目的地Ｃが無線測位不能である場合には、目的地Ｃであると推定される地点）へ到達すると、この目的地Ｃで無線測位可能であるか否かを判定する（ステップＳ３７）。上記ステップＳ３２がＹＥＳの場合には、当然、ステップＳ３７はＹＥＳとなり、ステップＳ４３へ移る。上記ステップＳ３３がＮＯの場合、すなわち未だデータ未収集である場合には、まず図４のデータ収集処理を実行して、新たなデータを記憶する。そして、図４の処理の結果、無線測位可能と判定された場合にも（ステップＳ３７，ＹＥＳ）、ステップＳ４３へ移る。ステップＳ４３では、次の目的地があるか否かを判定し、ある場合には（ステップＳ４３、ＹＥＳ）ステップＳ３２に戻り、次の目的地に関して上記目的地Ｃの場合と同様の処理を行う。もし、次の目的地が無いならば（ステップＳ４３，ＮＯ）、本処理は終了する（ステップＳ４４）。

一方、図４の処理を実行した結果、無線測位不能であると判定された場合（ステップＳ３７，ＮＯ）には、ステップＳ３８の処理に移る。但し、もしステップＳ３５の処理が実行されていた場合には、そのままステップＳ４３の処理へ移行してもよい。

ステップＳ３８の処理が実行されるケースでは、例えば図６の例では、地点Ａから目的地Ｃへ直接移動する場合に、地点Ａから地点Ｂまでは無線測位可能エリア内であり、地点Ｂを最後に測位不能エリアに侵入していたことになる。このような移動経路上における直近の（最後の）無線測位可能点である地点Ｂと、目的地Ｃとの距離を求め、この距離が上
記予め任意に設定される閾値Ｌ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３８）。もし、地点Ｂ−Ｃ間の距離が閾値Ｌ以下であれば（ステップＳ３８，ＹＥＳ）、既に述べた理由により、移動体１０の現在位置、すなわち点Ｂからは自律型センサによる計測結果に基づいて移動して目的地Ｃであるものと推測して到達した位置が、目的地Ｃであるものと見做す（正しく目的地に到達できたと見做す）ことができる（ステップＳ４０）。その後は、ステップＳ４３に移り、次の目的地があるならばステップＳ３２に戻る。

この様に、必ずしも点Ｄを経由しなくても、測位不能エリア内の移動距離がＬ以下であれば、目的地Ｃに到達しているはずである。
一方、点Ｂ−Ｃ間の距離が閾値Ｌ以下でない場合には（ステップＳ３８，ＮＯ）、移動体１０の現在位置が目的地Ｃであるとは限らないので、上記ステップＳ３４と略同様の処理によって上記最寄りの無線測位可能点である位置Ｄを求めて、点Ｃ−Ｄ間の距離が上記閾値Ｌ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３９）。もし、閾値Ｌ以下ではない場合には（ステップＳ３９，ＮＯ）、上記ステップＳ４０の処理を行う。但し、この場合には、現在位置が目的地Ｃであるとは限らないことになる。

一方、点Ｃ−Ｄ間の距離が上記閾値Ｌ以下である場合には（ステップＳ３９，ＹＥＳ）、移動体１０を、自律型センサによる計測結果を用いて点Ｄと推定される位置へ移動させる（ステップＳ４１）。この場合は上記の通り点Ｃ−Ｄ間の距離が上記閾値Ｌ以下であるから、上記目的地Ｃであるものと推定して到達した地点（仮にＣ’とする）が、本当に目的地Ｃであったならば、ステップＳ４１の処理によって地点Ｄに着いているはずである。一方、到達した位置が目的地Ｃではなかった場合、地点Ｄ以外の地点（仮にＤ’とする）に着いていることになるが、Ｃ−Ｃ’間の位置ズレ（距離と方向）とＤ−Ｄ’間の位置ズレとはほぼ同じとなるはずである。

よって、ステップＳ４１による移動先で無線測位を行うことで、もし現在位置座標が点Ｄの座標であるならば、上記目的地Ｃであるものと推定して到達した地点は、目的地Ｃであったものと判定できる。一方、そうでなければ、現在位置で無線測位を行って例えば上記地点Ｄ’の位置座標を求めることで、Ｃ−Ｃ’間の位置ズレが分かるので、これによってＣ’の位置座標を求めることができる。もし、Ｄ’で無線測位出来ない場合には、更に任意に移動させて無線測位可能な状態にして、無線測位によりその位置座標を求めて、Ｄ’からこの位置までの移動量、方向も考慮することで、Ｃ’の位置座標を求めることができる。

そして、その後、上記ステップＳ３５，Ｓ３６の処理と同様に、点Ｄから自律型センサによって目的地Ｃへ移動してもよい。
尚、ステップＳ３７〜Ｓ４２の処理のみを独立して行っても良い。

すなわち、例えば、移動体１０が測位不能エリア内を移動中に、ある地点で何等かの発見（異常等）をした場合に、この地点の位置座標を正確に知りたい場合がある。このとき、測位不能エリア内をある程度の距離以上移動していた場合、上記の通り誤差が蓄積している為、自律型センサによる推定位置座標が正しいとは限らない。この為、最後に無線測位した地点からの移動距離が上記閾値Ｌ以下であった場合には（ステップＳ３８でＮＯに相当）、上記ステップＳ３９の判定を行って、判定ＹＥＳならば、上記ステップＳ４１、Ｓ４２の処理を行うことで、上記何等かの発見（異常等）をした地点の正確な位置座標を求めることができる。勿論、この場合には、更に点Ｄから点Ｃへ移動するような処理は行う必要はない。

この様に、ステップＳ３７〜Ｓ４２の処理は、測位不能エリア内の特定の位置の位置座標を正確に知りたい場合にも有効である。
以上説明した処理により、本例の手法によれば、自律型ロボット等の自律的に移動できる移動体１０が、無線測位可能な環境下で、障害物の影響によって部分的に無線測位不能なエリアが存在する場合でも、誤差を少なくし、高精度に測位を行うことができる。

すなわち、上述したように、目的地Ｃのデータ（通信状態データ等）が無い場合には、移動体１０はとりあえず例えば図６に示す無線測位可能なＡ地点から目的地であるC地点へ直線的に（最短距離で）向かうことになり、途中、図示のＢ地点（最後に無線測位可能な地点）を通過することになる。この場合、移動体１０は、Ａ地点からＢ地点までは自分の位置を無線測位により精度よく知ることができる。更に、B地点から目的地であるC地点に向かうと、Ｂ地点−Ｃ地点間は測位不能エリア内となるので（移動体１０は１つの基地局としか直接波で通信出来ないので、無線測位ができない）、Ｂ地点から先は、自律型センサによる計測によって求められる変移量を用いて位置を推定して、移動体１０を一旦推定目的地へ到達させる。

そして、測位不能エリア内での移動距離（Ｂ地点から推定目的地までの距離）が小さければ、つまり上記閾値Ｌ以下であれば、自律型センサの計測による位置推定の誤差は小さいと考えられ、推定目的地（到達点）が目的地Cである可能性が非常に高いと考えられるので、目的地に到達していると判定できる。

一方、測位不能エリア内での移動距離が上記閾値Ｌを越える場合には、すなわちＢ地点からＣ地点まで比較的距離が長く、自律型センサによる変移量推測値に誤差が累積されていることが予想される場合には、上記の通り、一旦、最寄りの無線測位可能地点（上記例ではＤ点）に移動して、そこから再び目的地Ｃ点へ自律型センサで計測しながら移動することで、ほぼ正確に目的地Ｃ点へ到達できる。

また、目的地Ｃのデータ（通信状態データ等）があり、Ｃ点が測位不能エリア内にあることが分かっている場合には、上記の通り、蓄積されたデータにより、Ｃ地点に近い（そしてＣ地点からの距離が閾値Ｌ以内の）無線測位可能位置があるか否かを判定して、この条件を満たす地点（例えばＤ地点）がある場合には、Ａ点からＤ点を経由してＣ点に到達するルートで、移動体１０を移動させる。図６の例では、Ａ点からＤ点までは、無線測位により精度良く位置を検出しながら移動できる。そして、Ｄ地点からＣ地点へ向かう。Ｄ地点からＣ地点までは自律型センサによる変移量を用いて位置推定する。この距離はＬ以下なので誤差の累積は少なく、正確に目的地Ｃ点へ到達できる。また、最初からＤ点を経由するルートとしているので、効率的に目的地Ｃ点へ到達できる。

あるいは、測位不能エリア内の特定の地点の位置座標を正確に知りたい場合に、蓄積データを利用して、最寄の無線測位可能地点であって現在地点からの距離が閾値Ｌ以内の地点があるか否かを判定し、ある場合には、最寄の無線測位可能地点と推測される地点へと自律型センサで計測しながら移動する。そして、上記の通り、移動先での無線測位結果と、上記特定の地点から移動先までの自律型センサによる計測結果に基づく推定結果とから、上記特定の地点の位置座標をほぼ正確に求めることができる。

また、上記蓄積データを利用すれば、上記測位不能エリア自体を実質的に狭めることも可能となる。以下、この実施例について説明する。
データの蓄積エリアが多くなってくると、無線測位による解が２つ出現するにもかかわらず、そのうち１つに特定できる場合が生じる。

例えば図７（ｂ）に示す地点Ａに移動体１０がある場合、この地点Ａから直接波で通信できる基地局は基地局２，３の２個であり、通信結果から求められる位置は、図示のＡとＡ’の２点が得られる。図示の通り、この２つの候補は両方とも測位対象エリア内である
ので、上述した方法では１つに特定できない。しかし、既にＡ，Ａ’において図４の処理を実行しており、Ａ，Ａ’における通信状態データが記憶されている場合には、どちらか一方のみが今回の無線測位で得られた通信状態データと一致するならば、一致する方が移動体１０の現在位置であると特定できる（この例では、当然、Ａは一致するが、Ａ’も一致する可能性がある）。

移動体１０の現在位置が図７（ｂ）に示す点Ｂである場合も、通信結果から求められる位置は、図示のＢとＢ’の２点であるが、もし既に点Ｂ、Ｂ’の通信状態データが蓄積されているならば、上記点Ａの場合と同様に、位置を特定できる場合がある。

このように、データの蓄積によって、図２に示す測位不能エリアｂの範囲が、実質的に、図７（ａ）、（ｂ）に示す測位不能エリアｃの範囲まで狭められることとなり、図示のエリアｄが新たに測位可能エリアとなる。

上記通信可能な基地局が２個の場合の処理フローチャート図を、図８に示す。
以下、図８の処理について説明する。
図８の処理は、移動体１０が任意の地点（現在位置；仮に点Ａとする）で無線測位を行った結果、通信可能な基地局数が２個であった場合（ステップＳ５１）に実行される。尚、ステップＳ５１の判定の段階では、通信可能な基地局が、直接波によるかものか、マルチパス波によるものか、までは分からない。

既に述べた通り、通信可能な基地局数が２個の場合には、この通信結果によって２つの解が得られる。ここでは、仮に、解Ａ１、Ａ２であるとすると、まず、これら２つの解Ａ１、Ａ２のうちの少なくとも１つが、上記測位対象エリア（４個の基地局１〜４で囲まれたエリア）内であるか否かを判定し（ステップＳ５２）、もし両方とも測位対象エリア外であれば（ステップＳ５２，ＮＯ）、本処理は終了する。

もし、解Ａ１、Ａ２のうちの少なくとも１つが測位対象エリア内であるならば（ステップＳ５２，ＹＥＳ）、まず、既に述べた手法により位置を１つに特定することを試みる。すなわち、ステップＳ５２がＹＥＳであるならば、上述した通り、解Ａ１、Ａ２の両方が測位対象エリア内である場合を除いては、位置を１つに特定できる。よって、もし、点Ａ１のみが測位対象エリア内にあるならば（ステップＳ５３がＹＥＳ、且つステップＳ５４がＮＯ）、上記現在位置Ａは点Ａ１であると仮定する（ステップＳ６１）。一方、もし、点Ａ２のみが測位対象エリア内にあるならば（ステップＳ５３がＮＯ；従って、点Ａ２のみが測位対象エリア内にあると判定される（ステップＳ５５））、上記現在位置Ａは点Ａ２であると仮定する（ステップＳ６２）。

一方、もし、解Ａ１、Ａ２の両方が測位対象エリア内である場合には（ステップＳ５３がＹＥＳ且つステップＳ５４がＹＥＳ）、蓄積されたデータを参照することで位置を１つに特定することを試みる。

まず、蓄積データのなかに点Ａ１の通信状態データが存在し、且つ、この点Ａ１の通信状態データが、マルチパス無しに通信可能な基地局が３つ以上あるものであるか否かを判定する（ステップＳ５６）。例えば、点Ａ１の通信状態データ＝ [1,1,1,0]であればステップＳ５６の判定はＹＥＳとなる。また、点Ａ１の通信状態データ＝ [1,1,2,0]であれば、通信可能な基地局は３つであるが、そのうちの１つはマルチパスにより通信可能となっているので、マルチパス無しに通信可能な基地局は２つということになるので、ステップＳ５６の判定はＮＯとなる。

ステップＳ５６の判定がＹＥＳの場合には、上記現在位置Ａは点Ａ２であると仮定する（ステップＳ６２）。尚、これは一例であり、例えば、ステップＳ５６の判定がＹＥＳの場合にも、後述するステップＳ５７と同様の処理を行って判定ＹＥＳならば、終了としてもよい。もし、現在位置Ａが点Ａ２ではないならば、後述するステップＳ６３の判定がＮＯとなるはずなので、ここでは上記の通り現在位置Ａは点Ａ２であると仮定しても構わない。

ステップＳ５６の判定がＮＯの場合、続いて、点Ａ２に関して上記ステップＳ５６と同様の判定を行う。すなわち、蓄積データのなかに点Ａ２の通信状態データが存在し、且つ、この点Ａ２の通信状態データが、マルチパス無しに通信可能な基地局が３つ以上あるものであるか否かを判定する（ステップＳ５７）。

ステップＳ５７の判定がＹＥＳの場合には、上記現在位置Ａは点Ａ１であると仮定する（ステップＳ６１）。勿論、現在位置Ａが、点Ａ１、Ａ２のどちらでもない可能性はあり得るが（例えば、点Ａでの通信可能な基地局の１つが、マルチパス通信によって通信可能となっていた場合等）、この場合には、上記の通り、後述するステップＳ６３の判定がＮＯとなるはずである。

上記ステップＳ５６，Ｓ５７の判定が何れもＮＯであった場合には、蓄積データのなかに点Ａ１の通信状態データが存在し、且つ、この点Ａ１の通信状態データにおいて、通信可能な基地局が２つとなっており且つこれら各通信状態にマルチパスを含まない、ものとなっているか否かを判定する（ステップＳ５８）。例えば、点Ａ１の通信状態データ＝ [1,1,0,0]であればステップＳ５８の判定はＹＥＳとなり、例えば点Ａ１の通信状態データ＝ [1,2,0,0]や[2,1,0,0]や[1,0,0,0]等であれば、ステップＳ５８の判定はＮＯとなる。

そして、ステップＳ５８がＹＥＳであればステップＳ５９の処理、ステップＳ５８がＮＯであればステップＳ６０の処理を行うが、ステップＳ５９，Ｓ６０は同じ処理である。
すなわち、ステップＳ５９又はＳ６０は、蓄積データのなかに点Ａ２の通信状態データが存在し、且つ、この点Ａ２の通信状態データにおいて、通信可能な基地局が２つとなっており且つこれら各通信状態にマルチパスを含まない、ものとなっているか否かを判定する。

そして、ステップＳ５８がＹＥＳ且つステップＳ５９がＮＯであれば、上記現在位置Ａは点Ａ１であると仮定する（ステップＳ６１）。ステップＳ５８がＹＥＳ且つステップＳ５９がＹＥＳであれば、本処理は終了する。ステップＳ５８がＮＯ且つステップＳ６０がＹＥＳであれば、上記現在位置Ａは点Ａ２であると仮定する（ステップＳ６２）。ステップＳ５８がＮＯ且つステップＳ６０がＮＯであれば、本処理は終了する。

もし、上記ステップＳ６１又はＳ６２の処理が実行された場合には、任意の位置から上記現在位置Ａに移動する際に自律型センサによる計測を行っていることで現在位置座標の推定を行えるので、この推定位置座標と点Ａ１又は点Ａ２の位置座標との誤差（距離）が、予め任意に設定される閾値未満であるか否か（誤差が適正な範囲か否か）を判定し（ステップＳ６３）、誤差が適正範囲内であれば（ステップＳ６３，ＹＥＳ）、現在位置は上記ステップＳ６１又はＳ６２で仮定した位置（Ａ１又はＡ２）であると決定する（ステップＳ６４）。もし、誤差が適正範囲内でなければ（ステップＳ６３，ＮＯ）、本処理は終了する。

尚、ステップＳ６３の処理は、ステップＳ１７の処理と略同様である。
尚、図８の処理は、図４のステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１７の処理の詳細フローと考え
てよい。この場合、ステップＳ６４の処理後にステップＳ２０の処理を行うことになる。また、ステップＳ６３の判定がＮＯの場合は、終了とはせずに、ステップＳ１８，Ｓ１９の処理を行うことになる。これは、ステップＳ５９がＹＥＳ又はステップＳ６０がＮＯの場合にも同様である。

また、上記蓄積データを利用することで、様々は応用が可能である。
例えば、既に通信状態データを収集・記憶してある任意の地点において、再度、無線測位を試みた結果、既存の通信状態データと異なる結果が得られたならば、人の侵入や物の移動などの環境変化があったと判定することが可能となる。すなわち、例えば、蓄積されていた、現在地点に対応する通信状態データと、今回の無線測位によって得られた通信状態データとを比較して、両者が一致するならば、環境変化無しと判定し、不一致ならば環境変化ありと判定する。例えば、現在位置で無線測位の結果、現在位置座標が（ｍ，ｎ）であると判定され、蓄積データを参照することで地点（ｍ，ｎ）の通信状態データが[1,1,1,0]であった場合、今回の無線測位による通信状態データが[1,1,1,0]であれば環境変化無しと判定し、[1,0,1,0]や [1,2,1,0]等であった場合には環境変化ありと判定して、例えば報知等を行う。
この様に、人の侵入検知等にも応用でき、更に例えば人が居ないはずの時間帯を設定しておくことで、不審者の侵入検知等も可能となる。

（付記１） 複数の基地局で囲まれた測位対象エリア内を自律移動する移動体であって、
前記各基地局との無線通信を行って、該各無線通信によって得られる各基地局との測距データに基づいて現在位置座標を測位する無線測位手段と、
自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて現在位置座標を推定する位置推定手段と、
前記測位対象エリア内の任意の各地点毎に、前記無線測位手段によって前記無線測位を試みて、通信状態データと無線測位可否データを生成して、前記現在位置座標が無線測位できた場合には該無線測位で求めた該位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶し、無線測位できない場合には前記位置推定手段によって推定された位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶するデータ蓄積手段と、
該データ蓄積手段に蓄積された情報を利用して、前記測位対象エリア内での任意の目的地への移動制御、あるいは任意の無線測位不能な地点の位置座標を求める手段と、
を有することを特徴とする移動体。

（付記２） 任意の目的地へ移動する場合、前記データ蓄積手段に該目的地の位置座標に対応付けた情報が記憶されており、且つそれが前記無線測位不能を示す情報である場合には、更に前記データ蓄積手段を参照して、該目的地に近い前記無線測位可能地点を経由して前記目的地へ移動するように前記移動制御を行う移動制御手段を更に有することを特徴とする付記１記載の移動体。

（付記３） 前記目的地に近い前記無線測位可能地点を、一旦、経由地候補とし、該経由地候補地点と前記目的地との距離が予め設定される所定値以下の場合には、該経由地候補地点を経由して前記目的地へ移動することを特徴とする付記２記載の移動体。

（付記４） 現在位置が前記無線測位不能な任意の地点であり、且つ現在位置に至るまでに無線測位不能な状態のまま所定距離以上移動してきた場合には、前記データ蓄積手段を参照して、現在位置に近い前記無線測位可能地点を求め、該求めた地点へ前記位置推定手段による推定を行って移動して、該移動先で前記無線測位を行った結果と該推定結果との誤差に基づいて、前記無線測位不能な任意の地点の位置座標を求めることを特徴とする
付記１記載の移動体。

（付記５） 前記現在位置に近い前記無線測位可能地点と現在位置との距離が予め設定される所定値以下か否かを判定し、所定値以下の場合には前記求めた地点へ移動して位置座標を求める処理を実行し、所定値以下ではない場合には前記位置推定手段によって前記現在位置に至るまでに前記自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて推定された位置座標を、前記任意の地点の位置座標とすることを特徴とする付記４記載の移動体。

（付記６） 任意の地点で前記無線測位手段による無線測位を行った結果、現在位置座標の候補が２つあった場合、前記データ蓄積手段を参照して、該各候補の位置座標に対応付けた前記通信状態データがある場合には、該各通信状態データを用いて、現在位置座標を前記２つの候補のうちの１つに特定することを特徴とする付記１記載の移動体。

（付記７） 複数の基地局で囲まれた測位対象エリア内を自律移動する移動体であって、
前記各基地局との無線通信を行って、該各無線通信によって得られる各基地局との測距データに基づいて現在位置座標を測位する無線測位手段と、
自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて現在位置座標を推定する位置推定手段と、
前記測位対象エリア内の任意の各地点毎に、前記無線測位手段によって前記無線測位を試みて、通信状態データと無線測位可否データを生成して、前記現在位置座標が無線測位できた場合には該無線測位で求めた該位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶し、無線測位できない場合には前記位置推定手段によって推定された位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶するデータ蓄積手段と、
その位置座標に関して既に前記データ蓄積手段にデータ記憶されている任意の地点で再度前記無線測位手段による無線測位を行った場合、前記データ蓄積手段に記憶されている前記通信状態データと、今回の通信状態データとを比較することで、環境変化を検知する環境変化検知手段と、
を有することを特徴とする移動体。

（付記８） 前記通信状態データは、前記各基地局毎に、その基地局との通信が、通信不可能、直接波で通信可能、マルチパス波で通信可能の何れであるかを示すデータであることを特徴とする付記１〜７の何れかに記載の移動体。

（付記９） 複数の基地局と、該複数の基地局で囲まれた測位対象エリア内を自律移動する移動体とを有する無線測位システムであって、
前記移動体は、
前記各基地局との無線通信を行って、該各無線通信によって得られる各基地局との測距データに基づいて現在位置座標を測位する無線測位手段と、
自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて現在位置座標を推定する位置推定手段と、
前記測位対象エリア内の任意の各地点毎に、前記無線測位手段によって前記無線測位を試みて、通信状態データと無線測位可否データを生成して、前記現在位置座標が無線測位できた場合には該無線測位で求めた該位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶し、無線測位できない場合には前記位置推定手段によって推定された位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶するデータ蓄積手段と、
該データ蓄積手段に蓄積された情報を利用して、前記測位対象エリア内での任意の目的
地への移動制御、あるいは任意の無線測位不能な地点の位置座標を求める手段と、
を有することを特徴とする無線測位システム。

（付記１０） 複数の基地局で囲まれた測位対象エリア内を自律移動する移動体のコンピュータを、
前記各基地局との無線通信を行って、該各無線通信によって得られる各基地局との測距データに基づいて現在位置座標を測位する無線測位手段と、
自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて現在位置座標を推定する位置推定手段と、
前記測位対象エリア内の任意の各地点毎に、前記無線測位手段によって前記無線測位を試みて、通信状態データと無線測位可否データを生成して、前記現在位置座標が無線測位できた場合には該無線測位で求めた該位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶し、無線測位できない場合には前記位置推定手段によって推定された位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶するデータ蓄積手段と、
該データ蓄積手段に蓄積された情報を利用して、前記測位対象エリア内での任意の目的地への移動制御、あるいは任意の無線測位不能な地点の位置座標を求める手段、
として機能させるためのプログラム。

本例の移動体のハードウェア構成図である。 無線通信による測位システムについて説明する為の図である。 通信状態データの記憶フォーマット例である。 通信状態データの収集・蓄積処理のフローチャート図である。 移動体の移動制御処理のフローチャート図である。 図５の処理の具体例を説明する為の図である。 （ａ）、（ｂ）測位不能エリアが狭まる様子を示す図である。 通信可能な基地局が２個の場合の処理フローチャート図である。

符号の説明

１，２，３，４ 基地局
１０ 移動体
２１ 無線端末
２２ アンテナ
２３ ジャイロ
２４ 回転数検知用エンコーダ
３０ コンピュータ
３１ ＣＰＵ
３２ 記録媒体（記憶装置）
３３ メモリ
３４ 入出力インタフェース

Claims (7)

1. 複数の基地局で囲まれた測位対象エリア内を自律移動する移動体であって、
   前記各基地局との無線通信を行って、該各無線通信によって得られる各基地局との測距データに基づいて現在位置座標を測位する無線測位手段と、
   自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて現在位置座標を推定する位置推定手段と、
   前記測位対象エリア内の任意の各地点毎に、前記無線測位手段によって前記無線測位を試みて、通信状態データと無線測位可否データを生成して、前記現在位置座標が無線測位できた場合には該無線測位で求めた該位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶し、無線測位できない場合には前記位置推定手段によって推定された位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶するデータ蓄積手段と、
   該データ蓄積手段に蓄積された情報を利用して、前記測位対象エリア内での任意の目的地への移動制御、あるいは任意の無線測位不能な地点の位置座標を求める手段と、
   を有することを特徴とする移動体。
2. 任意の目的地へ移動する場合、前記データ蓄積手段に該目的地の位置座標に対応付けた情報が記憶されており、且つそれが前記無線測位不能を示す情報である場合には、更に前記データ蓄積手段を参照して、該目的地に近い前記無線測位可能地点を経由して前記目的地へ移動するように前記移動制御を行う移動制御手段を更に有することを特徴とする請求項１記載の移動体。
3. 現在位置が前記無線測位不能な任意の地点であり、且つ現在位置に至るまでに無線測位不能な状態のまま所定距離以上移動してきた場合には、前記データ蓄積手段を参照して、現在位置に近い前記無線測位可能地点を求め、該求めた地点へ前記位置推定手段による推定を行って移動して、該移動先で前記無線測位を行った結果と該推定結果との誤差に基づいて、前記無線測位不能な任意の地点の位置座標を求めることを特徴とする請求項１記載の移動体。
4. 任意の地点で前記無線測位手段による無線測位を行った結果、現在位置座標の候補が２つあった場合、前記データ蓄積手段を参照して、該各候補の位置座標に対応付けた前記通信状態データがある場合には、該各通信状態データを用いて、現在位置座標を前記２つの候補のうちの１つに特定することを特徴とする請求項１記載の移動体。
5. 複数の基地局で囲まれた測位対象エリア内を自律移動する移動体であって、
   前記各基地局との無線通信を行って、該各無線通信によって得られる各基地局との測距データに基づいて現在位置座標を測位する無線測位手段と、
   自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて現在位置座標を推定する位置推定手段と、
   前記測位対象エリア内の任意の各地点毎に、前記無線測位手段によって前記無線測位を試みて、通信状態データと無線測位可否データを生成して、前記現在位置座標が無線測位できた場合には該無線測位で求めた該位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶し、無線測位できない場合には前記位置推定手段によって推定された位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶するデータ蓄積手段と、
   その位置座標に関して既に前記データ蓄積手段にデータ記憶されている任意の地点で再度前記無線測位手段による無線測位を行った場合、前記データ蓄積手段に記憶されている前記通信状態データと、今回の通信状態データとを比較することで、環境変化を検知する環境変化検知手段と、
   を有することを特徴とする移動体。
6. 複数の基地局と、該複数の基地局で囲まれた測位対象エリア内を自律移動する移動体とを有する無線測位システムであって、
   前記移動体は、
   前記各基地局との無線通信を行って、該各無線通信によって得られる各基地局との測距データに基づいて現在位置座標を測位する無線測位手段と、
   自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて現在位置座標を推定する位置推定手段と、
   前記測位対象エリア内の任意の各地点毎に、前記無線測位手段によって前記無線測位を試みて、通信状態データと無線測位可否データを生成して、前記現在位置座標が無線測位できた場合には該無線測位で求めた該位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶し、無線測位できない場合には前記位置推定手段によって推定された位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶するデータ蓄積手段と、
   該データ蓄積手段に蓄積された情報を利用して、前記測位対象エリア内での任意の目的地への移動制御、あるいは任意の無線測位不能な地点の位置座標を求める手段と、
   を有することを特徴とする無線測位システム。
7. 複数の基地局で囲まれた測位対象エリア内を自律移動する移動体のコンピュータを、
   前記各基地局との無線通信を行って、該各無線通信によって得られる各基地局との測距データに基づいて現在位置座標を測位する無線測位手段と、
   自律型センサによって計測される移動方向と移動量に基づいて現在位置座標を推定する位置推定手段と、
   前記測位対象エリア内の任意の各地点毎に、前記無線測位手段によって前記無線測位を試みて、通信状態データと無線測位可否データを生成して、前記現在位置座標が無線測位できた場合には該無線測位で求めた該位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶し、無線測位できない場合には前記位置推定手段によって推定された位置座標に対応付けて前記通信状態データと無線測位可否データを記憶するデータ蓄積手段と、
   該データ蓄積手段に蓄積された情報を利用して、前記測位対象エリア内での任意の目的地への移動制御、あるいは任意の無線測位不能な地点の位置座標を求める手段、
   として機能させるためのプログラム。