JP2008230547A - 電気式動力舵取装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アシストモータ40を駆動するインバータ54を構成するスイッチング回路54bにおける一対のスイッチング素子Q11・Q21、Q12・Q22、Q13・Q23に対する駆動信号(Vs1、Vs2)を双方同時にOFFするためのデッドタイムDtを、モータ電流指令値Iq*の絶対値が操舵判定電流閾値Iq*0以下の場合、または、操舵トルクTが操舵判定トルク閾値T0よりも小さい場合(非操舵時)には、モータ電流指令値Iq*の絶対値が操舵判定電流閾値Iq*0より大きくかつ操舵トルクTが操舵判定トルク閾値T0以上の場合(操舵時)よりも大きい設定値に設定する。
【選択図】図4
Description
以下、本発明の第1実施形態に係る電気式動力舵取装置について図を参照して説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る電気式動力舵取装置10の構成を示す構成図であり、図2(A) は、第1実施形態の電気式動力舵取装置10のモータ制御に関する電気的構成を示すブロック図で、図2(B) はインバータ54の構成を示す回路図である。
図1および図2に示すように、電気式動力舵取装置10は、主に、ステアリングホイール21、ステアリング軸22、ピニオン軸23、ラック軸24、トルクセンサ30、アシストモータ40、モータレゾルバ42、ボールねじ機構44等を備える操舵機構20と、この操舵機構20のアシストモータ40を駆動制御するモータ制御装置としてのECU(Electronic Control Unit )50とから構成されている。
ECU50のCPU60により行われるアシスト力の制御は、位相補償部60a、電流指令値演算部60b、電流制御部60cおよびPWM演算部60dにより構成されている。
まず、図4のステップS101において、位相補償部60aにて位相補償された操舵トルクTおよび電流制御部60cにて設定されたモータ電流指令値Iq*がPWM演算部60dに入力されると、ステップS102において、モータ電流指令値Iq*の絶対値がアシストモータ40の駆動によりアシスト力を発生させていないと判断される所定の電流閾値(以下、操舵判定電流閾値Iq*0ともいう)以下であるか否かについて判定される。本第1実施形態においては、操舵判定電流閾値Iq*0は、0.01Aに設定されているが、0(ゼロ)Aを含め、0(ゼロ)Aに近似するように0.01Aよりも小さくなるように設定されてもよい。
次に、本発明の第2実施形態に係る電気式動力舵取装置について図7を参照して説明する。図7は、第2実施形態に係る電気式動力舵取装置10にて実行される設定されたデッドタイムDtに基づくPWM演算処理の流れを示すフローチャートである。なお、第2実施形態の電気式動力舵取装置10の機械的構成については、図1〜図3を参照して上述した第1実施形態と同様であるため、同図を参照すると共に説明は省略する。
第1実施形態と同様に、ステップS101にて操舵トルクTおよびモータ電流指令値Iq*がPWM演算部60dに入力されると、操舵状態であれば(S102およびS103でNO)ステップS104でデッドタイムDtが通常のデッドタイムDt0に設定される。
20…操舵機構
21…ステアリングホイール
30…トルクセンサ
35…第1レゾルバ
37…第2レゾルバ
40…アシストモータ(モータ)
50…ECU
54…インバータ(駆動回路)
54a…PWM回路
54b…スイッチング回路
60…CPU(演算手段、制御手段)
60c…電流制御部(制御手段)
60d…PWM演算部(制御手段)
Batt…直流電源
Dt、Dt0、Dt1…デッドタイム
Iq*…モータ電流指令値(電流指令値)
Iq*0…操舵判定電流閾値(所定の電流閾値)
T…操舵トルク
T0…操舵判定トルク閾値(所定のトルク閾値)
Q11、Q12、Q13、Q21、Q22、Q23…スイッチング素子
V1…Q11電圧
V2…Q21電圧
Vg1…Q11実ゲート信号
Vg2…Q21実ゲート信号
Vs1…Q11ゲート信号
Vs2…Q21ゲート信号
Claims (3)
- 車両のステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を発生させるモータと、
前記ステアリングホイールによる操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵トルクに基づいて前記モータの電流指令値を演算する演算手段と、
一対のスイッチング素子を有するスイッチング回路を備え前記モータの駆動により前記アシスト力を発生させるか否かにかかわらず前記一対のスイッチング素子をONまたはOFFする駆動回路であって、前記モータの駆動により前記アシスト力を発生させる場合には前記一対のスイッチング素子のONまたはOFFにより直流電源から供給される電力をPWM制御して前記モータに出力する駆動回路と、
前記操舵トルクおよび前記電流指令値に基づいて前記駆動回路を制御する制御手段と、
を備えた電気式動力舵取装置であって、
前記制御手段は、前記一対のスイッチング素子に対する駆動信号を双方同時にOFFするためのデッドタイムを、前記電流指令値が前記モータの駆動により前記アシスト力を発生させていないと判断される所定の電流閾値以下の場合または前記操舵トルクが前記モータの駆動により前記アシスト力を発生させていないと判断される所定のトルク閾値よりも小さい場合には、前記電流指令値が前記所定の電流閾値より大きくかつ前記操舵トルクが前記所定のトルク閾値以上の場合よりも長い設定値に設定して前記駆動回路を制御することを特徴とする電気式動力舵取装置。 - 前記制御手段は、前記長い設定値を、前記電流指令値が前記所定の電流閾値より大きくかつ前記操舵トルクが前記所定のトルク閾値以上の場合におけるデッドタイムの150%以上200%以下に設定して前記制御手段を制御することを特徴とする請求項1記載の電気式動力舵取装置。
- 前記制御手段は、前記長い設定値を前記電流指令値の増加に伴い減少させるように設定して前記駆動回路を制御することを特徴とする請求項1記載の電気式動力舵取装置。
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---|---|---|---|---|
JP2010228701A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-14 | Jtekt Corp | デッドタイム設定方法、モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 |
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JP2003319681A (ja) * | 2002-04-25 | 2003-11-07 | Toyoda Mach Works Ltd | モータ制御装置、及び電動パワーステアリング装置 |
JP2004201414A (ja) * | 2002-12-18 | 2004-07-15 | Toyoda Mach Works Ltd | モータ制御装置、モータ制御方法および電気式動力舵取装置 |
JP2006111062A (ja) * | 2004-10-12 | 2006-04-27 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2006199140A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
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