JP2008223898A - 作業車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業車両の熱エネルギ損失を低減して作動油温の上昇を抑える。
【解決手段】エンジン１により駆動される可変容量形油圧ポンプ２と可変容量形油圧モータ３とを閉回路接続して形成される走行用回路ＨＣ１を有する作業車両の走行制御装置において、走行用回路ＨＣ１を流れる作動油の温度を検出する油温検出手段２２と、少なくとも油温検出手段２２により検出された作動油温が第１の所定値Ｔ１以上になると、油圧モータ３の許容回転速度を減少させる減速手段１０，１１とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、ホイールローダなどの作業車両の走行制御装置に関する。

従来、ホイールローダのようにＨＳＴ走行用回路を備えた作業車両において、走行負荷圧に応じて走行用モータのモータ押しのけ容積を変更するとともに、スイッチ操作により走行用モータの最小押しのけ容積を設定して、車両の最高車速を制限するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。

実公平７−４０７６４号公報

しかしながら、例えば気温４０度等の高温環境の下でモータ最小押しのけ容積を小さめにセットした状態で走行すると、作動油温が著しく上昇し、油圧機器に悪影響を及ぼすおそれがある。

本発明は、エンジンにより駆動される可変容量形油圧ポンプと可変容量形油圧モータとを閉回路接続して形成される走行用回路を有する作業車両の走行制御装置において、走行用回路を流れる作動油の温度を検出する油温検出手段と、少なくとも油温検出手段により検出された作動油温が第１の所定値以上になると、油圧モータの許容回転速度を減少させる減速手段とを備えることを特徴とする。
油温検出手段により検出された作動油温が第１の所定値以上である状態が所定時間継続すると、油圧モータの許容回転速度を減少させることが好ましい。
油温検出手段によって所定時間内に検出された作動油温の平均値が第１の所定値以上になると、油圧モータの許容回転速度を減少させることもできる。
油温検出手段により検出された作動油温が高いほど、油圧モータの許容回転速度の減少量を大きくするようにしてもよい。
油温検出手段により検出された作動油温が第１の所定値よりも高い第２の所定値以上になると、油圧モータの許容回転速度の減少量を所定の下限値に制限することもできる。
低速走行を行う第１のモードと高速走行を行う第２のモードを選択するモード選択手段を有し、モード選択手段により第１のモードが選択されると第２のモードが選択されたときよりも油圧モータの許容回転速度を低く設定するとともに、油温検出手段により検出された作動油温が第１の所定値以上になると、各モードの許容回転速度をそれぞれ減少させることもできる。
油圧モータの最小押しのけ容積を増加させる、あるいは油圧ポンプの押しのけ容積を減少させることで、油圧モータの許容回転速度を減少させることができる。

本発明によれば、作動油温が所定値以上になると油圧モータの許容回転速度を減少させるようにしたので、油温上昇時の熱エネルギ損失を低減することができ、作動油温の上昇を抑えることができる。

−第１の実施の形態−
以下、図１〜図８を参照して本発明による作業車両の走行制御装置の第１の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態に係る走行制御装置が適用される作業車両の一例であるホイールローダの側面図である。ホイールローダ１００は、アーム１１１，バケット１１２，タイヤ１１３等を有する前部車体１１０と、運転室１２１，エンジン室１２２，タイヤ１２３等を有する後部車体１２０とで構成される。アーム１１１はアームシリンダ１１４の駆動により上下方向に回動（俯仰動）し、バケット１１２はバケットシリンダ１１５の駆動により上下方向に回動（ダンプまたはクラウド）する。前部車体１１０と後部車体１２０はセンタピン１０１により互いに回動自在に連結され、ステアリングシリンダ（不図示）の伸縮により後部車体１２０に対し前部車体１１０が左右に屈折する。

図２は、第１の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図である。走行用油圧回路ＨＣ１は、エンジン１によって駆動される可変容量形油圧ポンプ２と、油圧ポンプ２からの圧油により駆動する可変容量形油圧モータ３とを有し、油圧ポンプ２と油圧モータ３を一対の主管路ＬＡ，ＬＢによって閉回路接続したＨＳＴ回路により構成されている。作業用油圧回路ＨＣ２は、アームシリンダ１１４やバケットシリンダ１１５を含み、エンジン１により駆動される作業用油圧ポンプ４からの圧油がこれらシリンダ１１４，１１５に供給される。作業用油圧回路ＨＣ２からの圧油はオイルクーラ１２において冷却され、タンクに戻る。

エンジン１により駆動されるチャージポンプ５からの圧油は、前後進切換弁６を介して傾転シリンダ８に導かれる。前後進切換弁６は操作レバー６ａにより操作され、図示のように前後進切換弁６が中立位置のときは、チャージポンプ５からの圧油は絞り７および前後進切換弁６を介し、傾転シリンダ８の油室８ａ，８ｂにそれぞれ作用する。この状態では油室８ａ，８ｂに作用する圧力は互いに等しく、ピストン８ｃは中立位置にある。このため、油圧ポンプ２の押しのけ容積は０となり、ポンプ吐出量は０である。

前後進切換弁６がＡ側に切り換えられると、油室８ａ，８ｂにはそれぞれ絞り７の上流側圧力と下流側圧力が作用するため、シリンダ８の油室８ａ，８ｂに圧力差が生じ、ピストン８ｃが図示右方向に変位する。これにより油圧ポンプ２のポンプ傾転量が増加し、油圧ポンプ２からの圧油は主管路ＬＡを介して油圧モータ３に導かれ、油圧モータ３が正転し、車両が前進する。前後進切換弁６がＢ側に切り換えられると、傾転シリンダ８のピストン８ｃが図示左方向に変位し、油圧ポンプ２からの圧油は主管路ＬＢを介して油圧モータ３に導かれ、油圧モータ３が逆転する。

エンジン回転速度はアクセルペダル９の操作によって調整され、チャージポンプ５の吐出量はエンジン回転速度に比例する。このため、絞り７の前後差圧はエンジン回転速度に比例し、ポンプ傾転量もエンジン回転速度に比例する。チャージポンプ５からの圧油は絞り７およびチェック弁１３Ａ，１３Ｂを通過して主管路ＬＡ，ＬＢに導かれ、ＨＳＴ回路に補充される。この場合、オイルクーラ１２を介してタンクに戻された油がチャージポンプ５により圧送されるため、チャージポンプ５からの吐出油の温度は低く、主管路ＬＡ，ＬＢを流れる作動油を冷却することができる。絞り７の下流側圧力はチャージリリーフ弁１２により制限され、主管路ＬＡ，ＬＢの最高圧力はオーバーロードリリーフ弁１４により制限される。なお、作業用油圧回路ＨＣ２の最高圧力は、作業用油圧回路ＨＣ２に設けられた図示しないリリーフ弁により制限される。

コントローラ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。コントローラ１０には、高圧選択弁１５で選択された主管路ＬＡ，ＬＢの圧力（走行負荷圧Ｐｔ）を検出する圧力検出器２１からの信号と、作動油の温度を検出する温度センサ２２からの信号と、モードスイッチ２３からの信号がそれぞれ入力される。モードスイッチ２３は、オペレータが作業モードと走行モードのいずれかを選択するスイッチであり、作業時の最高速度を抑えるため、作業モードを選択したときは走行モードを選択したときよりも、油圧モータ３の最小押しのけ容積が大きく設定される。ＣＰＵでは以下のような処理を実行し、電気式レギュレータ１１に制御信号を出力して、モータ押しのけ容積を制御する。

図３は、ＣＰＵで実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは例えばエンジンキースイッチのオンによりスタートする。ステップＳ１では、圧力検出器２１と温度センサ２２とモードスイッチ２３からの信号を読み込む。ここで読み込んだ温度センサ２２の検出値は、少なくとも所定時間ｔ０、メモリに記憶される。ステップＳ２では、走行モードと作業モードのいずれが選択されているかを判定する。

走行モードが選択と判定されるとステップＳ３に進み、所定時間ｔ０内に検出された作動油温の平均値Ｔｍが所定値Ｔ１以上か否かを判定する。ステップＳ３が否定されるとステップＳ５に進み、肯定されるとステップＳ６に進む。ステップＳ５では、油圧モータ３の最小押しのけ容積ｑｍｉｎを所定値ｑａ１に設定する。

ステップＳ６では、予め定めた図４の特性ｆ１に基づき、作動油温に応じた油圧モータ３の最小押しのけ容積ｑｍｉｎを演算する。特性ｆ１によれば、作動油温が所定値Ｔ１以下のとき最小押しのけ容積はｑａ１であり、作動油温が所定値Ｔ１以上かつ所定値Ｔ２以下の範囲で最小押しのけ容積はｑａ１からｑａ２まで比例的に増加し、作動油温が所定値Ｔ２以上になると最小押しのけ容積はｑａ２になる。

一方、ステップＳ２で作業モードが選択と判定されるとステップＳ４に進み、所定時間ｔ０内に検出された作動油温の平均値Ｔｍが所定値Ｔ３以上か否かを判定する。ステップＳ４が否定されるとステップＳ７に進み、肯定されるとステップＳ８に進む。ステップＳ７では、油圧モータ３の最小押しのけ容積ｑｍｉｎをｑａ１よりも大きい所定値ｑｂ１に設定する。

ステップＳ８では、予め定めた図４の特性ｆ２に基づき、作動油温に応じた油圧モータ３の最小押しのけ容積ｑｍｉｎを演算する。特性ｆ２によれば、作動油温が所定値Ｔ３以下のとき最小押しのけ容積はｑｂ１であり、作動油温が所定値Ｔ３以上かつ所定値Ｔ４以下の範囲で最小押しのけ容積はｑｂ１からｑｂ２まで比例的に増加し、作動油温が所定値Ｔ４以上になると最小押しのけ容積はｑｂ２になる。特性ｆ１とｆ２を比較すると、作動油温の全範囲において、特性ｆ２の最小押しのけ容積は特性ｆ１の最小押しのけ容積よりも大きい。なお、図では所定値Ｔ３，Ｔ４をそれぞれ所定値Ｔ１，Ｔ２に等しく設定しているが、Ｔ３，Ｔ４をＴ１，Ｔ２と異なった値に設定してもよい。

ステップＳ９では、予め定めた図５の特性に基づき、油圧モータ３の押しのけ容積を演算する。図５では、走行負荷圧Ｐｔが所定値Ｐｔ１以下のときモータ押しのけ容積は最小ｑｍｉｎであり、走行負荷圧Ｐｔが所定値Ｐｔ１以上かつ所定値Ｐｔ２以下の範囲でモータ押しのけ容積は最小ｑｍｉｎから最大ｑｍａｘまで比例的に増加し、走行負荷圧Ｐｔが所定値Ｐｔ２以上になるとモータ押しのけ容積は最大ｑｍａｘとなる。図５の最小押しのけ容積ｑｍｉｎは、ステップＳ５〜ステップＳ８で演算された最小押しのけ容積であり、作動油温が所定値Ｔ１，Ｔ３以上であれば、図の点線で示すように最小押しのけ容積ｑｍｉｎは上方にシフトする。なお、図５の走行負荷圧Ｐｔとモータ押しのけ容積ｑとの積は、油圧モータ３の出力トルクに相当し、走行負荷が大きいとモータ押しのけ容積が大きくなり、車両は低速高トルクで走行する。

ステップＳ１０では、油圧モータ３の押しのけ容積がステップＳ９で演算されたモータ押しのけ容積となるようにレギュレータ１１に制御信号を出力する。以上の処理により、作動油温が高いと油圧モータ３の最小押しのけ容積が大きくなり、最高車速が抑えられる。すなわち、図６に示すように作動油温が所定値Ｔ１、Ｔ３以下では、走行モードの最高車速はｖａ１、作業モードの最高車速はｖｂ１であるのに対し、作動油温が所定値Ｔ１、Ｔ３以上かつ所定値Ｔ２、Ｔ４以下で最高車速は徐々に低下し、作動油温が所定値Ｔ２、Ｔ４以上では最高車速はｖａ２，ｖｂ２となる。

第１の実施の形態の主要な動作を説明する。例えば図８に示すように砂利等の掘削対象物にバケットを突進して砂利等をすくい上げた後、ダンプに積み込む場合、オペレータはモードスイッチ２３の操作により作業モードを選択し、走行軌跡が略Ｖ字状となるように車両を移動させながら作業（Ｖサイクル積み込み作業）を行う。このとき、作動油温が所定値Ｔ３以下であれば、油圧モータ３の最小押しのけ容積はｑｂ１（図４）となる（ステップＳ７）。このため、車速と牽引力との関係を示す走行性能線図は図７の特性ｆ３に示すようになり、最高車速はｖｂ１（図６）に制限され、走行速度の出すぎによる作業性の悪化を防ぐことができる。

一方、車両を単独走行する場合は、モードスイッチ２３の操作により走行モードを選択する。このとき、作動油温が所定値Ｔ１以下であれば、油圧モータ３の最小押しのけ容積はｑａ１（図４）となり（ステップＳ５）、作業モードのときよりも最小押しのけ容積が小さくなる。これにより、図７の特性ｆ４に示すように最高車速はｖａ１まで増加し、高速走行が可能になる。

外気温が高い地域において、モードスイッチ２３の操作により作業モードを選択して上述のＶサイクル積み込み作業を行っているとき、作動油温が所定値Ｔ４以上になると、油圧モータ３の最小押しのけ容積はｑｂ１からｑｂ２（図４）に増加する（ステップＳ８）。このため、図７に示すように最高車速はｖｂ２（図６）に制限され、走行速度が低下する。これにより作業時間が長くなるので、単位時間当たりの作業量が減少し、油圧ポンプ２と油圧モータ３に入力される動力が減少する。その結果、ポンプ２およびモータ３の駆動により発生する損失（機械損失、流体損失、漏れ損失等）を低減することができ、熱エネルギ損失が減少するため、作動油温の上昇を抑制できる。

また、外気温が高い地域において、例えばモードスイッチ２３の操作により走行モードを選択して走行しているとき、作動油温が所定値Ｔ２以上になると、油圧モータ３の最小押しのけ容積はｑａ２（図４）に増加する（ステップＳ６）。このため、図７に示すように最高車速はｖａ２（図６）に制限され、走行速度が低下する。これにより走行時に油圧ポンプ２と油圧モータ３に入力される動力が減少し、熱エネルギ損失が低減するため、作動油温の上昇を抑制できる。

本実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）作動油温が所定値Ｔ１，Ｔ３以上になると、油圧モータ３の最小押しのけ容積を増加させるようにした。これにより最高車速が減少し、熱エネルギ損失が低減する。したがって、作動油温の上昇を抑えることができ、油圧ポンプ２や油圧モータ３等の油圧機器に悪影響を与えることを防止できる。また、作動油の冷却効率を上げるためにオイルクーラ１２を大型化する必要がなく、オイルクーラをＨＳＴ回路に別途設ける必要もないため、回路構成に特段の変更を加えずに油温上昇を抑えることができ、コストアップを抑えることができる。作動油温の上昇が抑えられるので、作業を中断してクーリングする必要もなく、作業効率もよい。

車両の最高車速を制限することは、エンジン１の最高速度を下げることによっても可能である。しかし、その場合は、作業機用油圧ポンプ４の吐出流量が減少するので、作業機の駆動速度が低下し、車両全体での作業効率が大幅に悪化する。また、作業機用ポンプ４の吐出油をオイルクーラ１２に導いて油圧回路全体を冷却するように構成すると、油圧ポンプ４の吐出流量が低下することにより、冷却性能が悪化する。この点、本実施の形態では、エンジン１の最高速度を低下させずに、走行用油圧モータ３の最小押しのけ容積を増加させるので、油圧ポンプ４の吐出流量の低下を防ぎ、走行用回路ＨＣ１および作業用回路ＨＣ２全体のクーリングを効率よく行うことができる。

（２）作動油温の平均値が所定値Ｔ１，Ｔ３以上になると最小押しのけ容積を増加させるようにしたので、作動油温が急変化した場合に、車両の最高車速が急変化することを防ぐことができ、安定した走行が可能である。
（３）作動油温が所定値Ｔ１，Ｔ３以上かつ所定値Ｔ２，Ｔ４以下の範囲において、作動油温が高いほど、油圧モータ３の最小押しのけ容積を大きくしたので、最高車速が最適に制限され、油温上昇を抑えて効果的に作業を行うことができる。
（４）作動油温が所定値Ｔ２以上のときは、油圧モータ３の最小押しのけ容積を所定値ｑａ２，ｑｂ２に設定したので、最高車速が一定（Ｖａ２，Ｖｂ２）以下にはならず、実用上十分な走行性能を得ることができる。
（５）モードスイッチ２３の操作により作業モードが設定されると、走行モードが設定されたときよりも、モータ３の最小押しのけ容積を大きくするようにしたので、走行速度を抑えて良好に作業を行うことができる。

なお、第１の実施の形態では、所定時間ｔ０内における作動油温の平均値が所定値Ｔ１，Ｔ３以上になると、最小押しのけ容積ｑｍｉｎを増加させるようにしたが、作動油温が所定値Ｔ１，Ｔ３以上の状態が所定時間ｔ０継続すると、最小押しのけ容積ｑｍｉｎを増加させるようにしてもよい。

−第２の実施の形態−
図９，図１０を参照して本発明による作業車両の走行制御装置の第２の実施の形態について説明する。
図９は、第２の実施の形態に係る走行制御装置の構成を示す油圧回路図である。第１の実施の形態では、作動油温が所定値以上になると油圧モータ３の最小押しのけ容積を増加させるようにしたが、第２の実施の形態では、油圧ポンプ２の押しのけ容積を減少させる。なお、図２と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。

図９に示すように前後進切換弁６と絞り７の間には電磁比例リリーフ弁２５が設けられ、電磁比例リリーフ弁２５を介して絞り７の上流側から下流側へと、チャージポンプ５からの圧油がリリーフ可能となっている。電磁比例リリーフ弁２５のリリーフ圧は、コントローラ１０からの制御信号によって制御される。これにより絞り７の前後差圧ΔＰが調整され、傾転シリンダ８の移動量、すなわち油圧ポンプ２の押しのけ容積が制御される。

コントローラ１０には、圧力検出器２１と、温度センサ２２と、モードスイッチ２３と、エンジン回転速度を検出する車速センサ２４からの信号が入力される。これらの入力信号に基づきコントローラ１０は、レギュレータ１１に制御信号を出力してモータ押しのけ容積を制御するとともに、電磁比例リリーフ弁２５に制御信号を出力してポンプ押しのけ容積を制御する。

第２の実施の形態では、油圧モータ３の最小押しのけ容積ｑｍｉｎは、作動油温に拘わらずモードスイッチ２３の操作に応じて制御される。すなわちモードスイッチ２３により走行モードが選択されると、モータ最小押しのけ容積は所定値ｑａ１に設定され、作業モードが選択されると、モータ最小押しのけ容積は所定値ｑｂ１に設定される。これに対しポンプ押しのけ容積は、以下のように作動油温に応じて制御される。

図１０は、エンジン回転速度と絞り７の前後差圧ΔＰの関係を示す特性図である。図１０に示すようにエンジン回転速度の増加に伴いチャージポンプ５の吐出量が増加するため、絞り７の前後差圧も増加する。第２の実施の形態では、温度センサ２２により検出された作動油温度が所定値Ｔ１，Ｔ３より高いとき、車速センサ２４によって検出された車速が図６に示す最高速度を超えないように、電磁比例リリーフ弁２５にコントローラ１０から制御信号を出力する。これにより電磁比例リリーフ弁２５を介して絞り７の上流側から下流側へ圧油をリリーフさせ、絞り７の前後差圧ΔＰをΔＰ１まで低下させる。ΔＰの低下量は、検出された作動油温度が所定値Ｔ１，Ｔ３より高いほど大きくする。つまりΔＰ１は検出された作動油温度に応じて変化する。前後差圧ΔＰの低下により、油圧ポンプ２の押しのけ容積は小さくなり、油圧モータ３への圧油の吐出流量が減少する。その結果、車速が減速し、ポンプ２およびモータ３の駆動による熱エネルギ損失を低減できる。

なお、上記実施の形態では、所定時間ｔ０内における作動油温の平均値が所定値Ｔ１，Ｔ３以上のときに、モータ最小押しのけ容積を増加またはポンプ押しのけ容積を減少させるようにしたが、少なくとも作動油温が所定値Ｔ１，Ｔ３（第１の所定値）以上になるとモータ３の許容回転速度（最高回転速度）、つまり最高車速を減少させるのであれば、減速手段の構成はいかなるものでもよい。作動油温が所定値Ｔ１，Ｔ３以上かつ所定値Ｔ２，Ｔ４（第２の所定値）以下の範囲において、作動油温が高いほどモータ３の許容回転速度の減少量を大きくし、作動油温が所定値Ｔ２，Ｔ４以上では、モータ３の許容回転速度を所定値Ｖａ２，Ｖｂ２に制限するようにしたが、モータ３の許容回転速度の特性はこれに限らない。

走行用回路ＨＣ１を流れる作動油の温度を温度センサ２２により検出したが、油温検出手段としての温度センサ２２をタンク以外に設けてもよい。モード選択手段としてのモードスイッチ２３の操作により、走行モードと作業モードの２種類を選択可能としたが、他のモードを選択可能としてもよい。また、モード選択を行わないような構成としてもよい。

以上では、本発明の走行制御装置をホイールローダに適用する例を説明したが、ホイールショベル、ブルドーザ、フォークリフト、コンバイン等の他の作業車両にも本発明を同様に適用することができる。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の走行制御装置に限定されない。

本発明の実施の形態に係る制御装置が適用される作業車両の一例であるホイールローダの側面図。 第１の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図。 図２のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。 第１の実施の形態に係る走行制御装置による作動油温とモータ最小押しのけ容積との関係を示す図。 第１の実施の形態に係る走行制御装置による走行負荷圧とモータ押しのけ容積との関係を示す図。 第１の実施の形態に係る走行制御装置による作動油温と最高車速との関係を示す図。 第１の実施の形態に係る走行制御装置による車速と牽引力との関係を示す図。 掘削作業の様子を示す図。 第２の実施の形態に係る走行制御装置の概略構成を示す図。 第２の実施の形態に係る走行制御装置によるエンジン回転速度と絞りの前後差圧との関係を示す図。

符号の説明

２ 油圧ポンプ
３ 油圧モータ
１０ コントローラ
１１ レギュレータ
２２ 温度センサ
２３ モードスイッチ
２５ 電磁比例リリーフ弁

Claims (8)

1. エンジンにより駆動される可変容量形油圧ポンプと可変容量形油圧モータとを閉回路接続して形成される走行用回路を有する作業車両の走行制御装置において、
   前記走行用回路を流れる作動油の温度を検出する油温検出手段と、
   少なくとも前記油温検出手段により検出された作動油温が第１の所定値以上になると、前記油圧モータの許容回転速度を減少させる減速手段とを備えることを特徴とする作業車両の走行制御装置。
2. 請求項１に記載の作業車両の走行制御装置において、
   前記減速手段は、前記油温検出手段により検出された作動油温が前記第１の所定値以上である状態が所定時間継続すると、前記油圧モータの許容回転速度を減少させることを特徴とする作業車両の走行制御装置。
3. 請求項１に記載の作業車両の走行制御装置において、
   前記減速手段は、前記油温検出手段によって所定時間内に検出された作動油温の平均値が前記第１の所定値以上になると、前記油圧モータの許容回転速度を減少させることを特徴とする作業車両の走行制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両の走行制御装置において、
   前記減速手段は、前記油温検出手段により検出された作動油温が高いほど、前記油圧モータの許容回転速度の減少量を大きくすることを特徴とする作業車両の走行制御装置。
5. 請求項４に記載の作業車両の走行制御装置において、
   前記減速手段は、前記油温検出手段により検出された作動油温が前記第１の所定値よりも高い第２の所定値以上になると、前記油圧モータの許容回転速度の減少量を所定の下限値に制限することを特徴とする作業車両の走行制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業車両の走行制御装置において、
   低速走行を行う第１のモードと高速走行を行う第２のモードを選択するモード選択手段を有し、
   前記減速手段は、前記モード選択手段により第１のモードが選択されると第２のモードが選択されたときよりも前記油圧モータの許容回転速度を低く設定するとともに、前記油温検出手段により検出された作動油温が前記第１の所定値以上になると、前記各モードの最高回転速度をそれぞれ減少させることを特徴とする作業車両の走行制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業車両の走行制御装置において、
   前記減速手段は、前記油圧モータの最小押しのけ容積を増加させることにより、前記油圧モータの許容回転速度を減少させることを特徴とする作業車両の走行制御装置。
8. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業車両の走行制御装置において、
   前記減速手段は、油圧ポンプの押しのけ容積を減少させることにより、前記油圧モータの許容回転速度を減少させることを特徴とする作業車両の走行制御装置。

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