JP2008221431A - ロボット - Google Patents
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Abstract
意匠の自由度が制限されず、より構造が簡略で、さらに首部のアクチュエータの負荷を軽減するロボットを得る。
【解決手段】
頭部1と胴体部2と頭部1と胴体部2とを接続する首リンク3を少なくとも有するロボットにおいて、首リンク3に隣接して、周囲物体距離計測手段を胴体部2の上部かつ頭部1と胴体部2との間に設け、周囲物体距離計測手段における距離走査範囲が水平面と平行に設けられていることを特徴とするロボット。
【選択図】図1
Description
10,第3の頭部リンク11,ロボットの顔12のうち第2の頭部アクチュエータ8の出力軸からの距離が最も遠い点と、第2の頭部アクチュエータ8の出力軸との距離をR1 とすると、l1>R1となるよう各要素の寸法が決定されており、第2の頭部アクチュエータ8を所定の角度だけ揺動させても、頭部の構成要素はレーザ測域センサ走査面5の障害となることはない。
2 胴体部
3 首リンク
4 レーザ測域センサ
5 レーザ測域センサ走査面
6 第1の頭部アクチュエータ
7 第1の頭部リンク
8 第2の頭部アクチュエータ
9 第2の頭部リンク
10 第3の頭部アクチュエータ
11 第3の頭部リンク
12 ロボットの顔
13 ロボットの目
101 ロボット
102 左腕
103 右腕
104 左足
105 右足
Claims (6)
- 頭部と胴体部と前記頭部と前記胴体部とを接続する首リンクを少なくとも有するロボットにおいて、前記首リンクに隣接して、周囲物体距離計測手段を前記胴体部の上部かつ前記頭部と前記胴体部との間に設けることを特徴とするロボット。
- 前記周囲物体距離計測手段における距離走査範囲が水平面と平行に設けられていることを特徴とする請求項1記載のロボット。
- 前記周囲物体距離計測手段は、前記頭部に設けられた顔の意匠のある方向に、前記周囲物体距離計測手段の走査範囲の中央を向けるように、かつ前記首リンクに隣接して設けることを特徴とした請求項1乃至2記載のロボット。
- 前記周囲物体距離計測手段を、前記首リンクを挟んで2つ設けることを特徴とする請求項1乃至2記載のロボット。
- 前記周囲物体距離計測手段は、平面をレーザ光で走査し、照射したレーザ光が測定対象物にあたり、その反射光が戻ってくるまでの時間を計測し距離を測定するレーザ測域センサであることを特徴とする請求項1乃至4記載のロボット。
- ロボットの形状は人の外観を模した形状であることを特徴とする請求項1乃至5記載のロボット。
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