JP2008219654A - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 フィードバック係数に依存したフレーム毎のノイズ抑制効果のばらつきを均一にする。
【解決手段】 撮影された動画にリカーシブフィルタ処理を行い、その動画のフレーム情報及び前記リカーシブフィルタ処理のフィードバック係数に基づいて空間フィルタを設計する。そして、設計された空間フィルタによってリカーシブフィルタ処理された現フレームの画像データに空間フィルタ処理を行う。
【選択図】 図１

Description

本発明は、撮影された動画のノイズを低減する技術に関する。

従来、Ｘ線動画撮影の分野では、入射されたＸ線をシンチレータ（蛍光体）とイメージインテンシファイアにより可視光に変換し、ＣＣＤ型撮像素子を用いたＴＶカメラで可視光像を撮像する２次元のデジタルＸ線透視装置が提案されている。

一方、近年では、ＴＶカメラをフラットパネルディテクタで置き換えたシステムも提案されている（例えば、特許文献１参照）。

また、上述のＸ線透視装置において、撮影画像の画質を向上させるために、種々の画像処理を行うのが一般的であり、量子化ノイズやシステムノイズ等を低減するためのノイズ低減処理もその１つである。従来から用いられているノイズ低減処理としてはリカーシブフィルタ処理がある（特許文献２参照）。一般的なリカーシブフィルタは、図７に示すように、１フレーム分の画像データを蓄えるフレームメモリ７０１を使用し、現フレームとリカーシブフィルタ処理がなされた前フレームの画像データとの重み付け加算を加算器７０２が行う。そして、時間的にランダムなノイズを低減するものである。尚、このようなリカーシブフィルタ処理を式で表すと以下となる。

但し、ｔ＞０であり、Ｙ₀ ＝Ｘ₁ である。

ここで、Ｘ_t はｔ番目のフレームの画像データ、Ｙ_t はｔ番目のリカーシブ処理された後のフレームの画像データ、ａはフィードバック係数であり、係数ａの範囲は０＜ａ＜１で設定される。

式１に示すように、リカーシブフィルタ処理では、フィードバック係数ａによりリカーシブ処理後の前フレームの画像データと、現フレームの画像データの加算比率を調整することが可能である。そして、このフィードバック係数ａの値を大きくするほどノイズ低減処理の効果が大きくなるものである。

また、上述のリカーシブフィルタ処理において、動きのある画像では、残像効果が動きぼけとなって現れる。そのため、ａの値を大きく設定した場合、前フレームとの差分から動きを検知し、動きに応じてフレーム毎にフィードバック係数を変更する（動きが大きい場合はフィードバック係数を小さくする）方法などがある。
特開2005-003444号公報 特開2002-112992号公報

しかしながら、上述のリカーシブフィルタ処理の場合、撮影開始時の１フレーム目では過去のフレームが存在しないため、ノイズ抑制が行われない。また、ノイズ抑制の効果はフィードバック係数が大きくなるほど高くなり、フレーム毎にノイズ抑制効果がばらつくという問題がある。例えば、フィードバック係数ａを０．８に設定した場合、図８に示すようにｔが大きくなるほどノイズ減衰率（出力画像のノイズ標準偏差を入力画像のノイズ標準偏差で除算した値）は小さくなり、ｔ＝∞でノイズ減衰率は収束する。

また、動きが大きい場合はフィードバック係数を小さくする方法では、動きに応じてフィードバック係数がフレーム毎に異なる。そのため、動きぼけを抑える効果がある反面、式１に比べ、さらにノイズの抑制効果がばらつく（動きが大きい場合はノイズ抑制効果が低くなる）という問題がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、フィードバック係数に依存したフレーム毎のノイズ抑制効果のばらつきを均一にすることを目的とする。

本発明は、撮影された動画のノイズを低減する画像処理装置であって、前記動画の画像データに対してフレーム毎にリカーシブフィルタ処理を行うリカーシブフィルタ処理手段と、前記リカーシブフィルタ処理手段によって処理される画像データのノイズ減衰率に基づいて空間フィルタを設計する空間フィルタ設計手段と、前記空間フィルタ設計手段で設計された空間フィルタによって前記リカーシブフィルタ処理手段でリカーシブフィルタ処理された画像データに対してフレーム毎に空間フィルタ処理を行う空間フィルタ処理手段とを有することを特徴とする。

また、本発明は、撮影された動画のノイズを低減する画像処理装置における画像処理方法であって、前記動画の画像データに対してフレーム毎にリカーシブフィルタ処理を行うリカーシブフィルタ処理工程と、前記リカーシブフィルタ処理工程によって処理される画像データのノイズ減衰率に基づいて空間フィルタを設計する空間フィルタ設計工程と、前記空間フィルタ設計工程で設計された空間フィルタによって前記リカーシブフィルタ処理工程でリカーシブフィルタ処理された画像データに対してフレーム毎に空間フィルタ処理を行う空間フィルタ処理工程とを有することを特徴とする。

本発明によれば、フィードバック係数に応じた空間フィルタを設計し、リカーシブフィルタ処理と空間フィルタ処理を併用することでフィードバック係数に依存したフレーム毎のノイズ抑制効果のばらつきを均一にすることができる。

以下、図面を参照しながら発明を実施するための最良の形態について詳細に説明する。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態における放射線撮影装置の構成の一例を示す図である。図１において、１００はＸ線撮影装置であり、Ｘ線ビーム１０２で撮影された動画をモニタ上に出力する際の効果的な画像処理を行う機能を有する。また、Ｘ線撮影装置１００はデータ収集回路１０５、前処理回路１０６、ＣＰＵ１０８、メインメモリ１０９、操作パネル１１０、画像表示器１１１、画像処理回路１１２を備えている。そして、これらはＣＰＵバス１０７を介して相互にデータの授受が可能に接続されている。

また、画像処理回路１１２は、リカーシブフィルタ処理回路１１３、空間フィルタ設計回路１１４、空間フィルタ処理回路１１５を備え、それぞれの回路はＣＰＵバス１０７に接続されている。

尚、データ収集回路１０５と前処理回路１０６とは相互に接続されており、データ収集回路１０５には２次元Ｘ線センサ１０４及びＸ線発生回路１０１が接続されている。

上述のようなＸ線撮影装置１００において、まずメインメモリ１０９は、ＣＰＵ１０８での処理に必要な各種データなどを記憶すると共に、ＣＰＵ１０８のワーキングメモリとして機能する。ＣＰＵ１０８は、メインメモリ１０９を用いて、操作パネル１１０からの操作に従い装置全体の動作制御等を行う。これにより、Ｘ線撮影装置１００は次のように動作する。

まず、操作パネル１１０を介してユーザから撮影指示が入力されると、この撮影指示はＣＰＵ１０８によりデータ収集回路１０５に伝えられる。一方、ＣＰＵ１０８が撮影指示を受けると、Ｘ線発生回路１０１及び２次元Ｘ線センサ１０４を制御してＸ線撮影を実行させる。

Ｘ線撮影では、まずＸ線発生回路１０１が、被写体１０３に対してＸ線ビーム１０２を放射する。Ｘ線発生回路１０１から放射されたＸ線ビーム１０２は、被写体１０３を減衰しながら透過し、２次元Ｘ線センサ１０４に到達する。そして、２次元Ｘ線センサ１０４によりＸ線画像信号が連続的にデータ収集回路１０５に出力される。第１の実施形態では、被写体１０３を人体とする。即ち、２次元Ｘ線センサ１０４から出力されるＸ線画像信号は人体の動画である。

次に、データ収集回路１０５は、２次元Ｘ線センサ１０４から連続的に出力されたＸ線画像信号をフレーム単位に所定デジタル信号に変換し、Ｘ線画像データとして前処理回路１０６に供給する。前処理回路１０６は、データ収集回路１０５からのＸ線画像データに対してオフセット補正処理やゲイン補正処理等の前処理を行う。この前処理回路１０６で前処理されたＸ線画像データは、ＣＰＵ１０８の制御により、フレーム画像データとしてＣＰＵバス１０７を介してメインメモリ１０９、画像処理回路１１２に転送される。

画像処理回路１１２において、リカーシブフィルタ処理回路１１３は前処理回路１０６から転送されたフレーム画像データにリカーシブフィルタ処理を行う。本実施形態におけるリカーシブフィルタ処理は、式１及び図７に示すように現フレームの画像データとリカーシブフィルタ処理された前フレームの画像データとを重み付け加算してノイズ低減する処理のことである。空間フィルタ設計回路１１４はフレーム画像データのフレーム情報及びリカーシブフィルタ処理回路１１３のフィードバック係数に基づいて空間フィルタを設計する。空間フィルタ処理回路１１５は空間フィルタ設計回路１１４で算出された空間フィルタによりリカーシブフィルタ処理回路１１３から出力された画像データに空間フィルタ処理を行う。空間フィルタ処理は、フレーム内の画像データに基づいてノイズ低減処理を行う処理であり、例えば特開平11-252373に示されるような公知の技術を用いる。

尚、フレーム情報は、現フレームの画像データが撮影開始時から何番目のフレームかを示す情報及びリカーシブフィルタ処理の開始から何番目のフレームかを示す情報のうち、何れか１つの情報である。

次に、第１の実施形態におけるＸ線撮影装置１００の画像処理回路１１２の詳細な処理を、図２を用いて説明する。

図２は、第１の実施形態における画像処理回路１１２の処理手順を示すフローチャートである。上述したように、前処理回路１０６で前処理されたフレーム画像データはＣＰＵバス１０７を介して画像処理回路１１２に転送される。そして、リカーシブフィルタ処理回路１１３がステップＳ２０１、Ｓ２０２において、上記（１）式によってフレーム画像データにリカーシブフィルタ処理を行う。

まず、ステップＳ２０１では、１フレーム前のリカーシブフィルタ処理後の画像データをメインメモリ１０９から読み出し、リカーシブフィルタ処理を行う。次に、ステップＳ２０２において、リカーシブ処理後の画像データを次フレームのリカーシブフィルタ処理のためにメインメモリ１０９に保存する。

次に、ステップＳ２０３〜Ｓ２０５において、空間フィルタ設計回路１１４がフレーム画像データのフレーム情報及びリカーシブフィルタ処理回路１１３のフィードバック係数に基づいて空間フィルタを設計する。

まず、ステップＳ２０３において、リカーシブフィルタ処理回路１１３から出力されたｔ番目のフレーム画像データのノイズ減衰率α（ｔ）を算出する。尚、ノイズ減衰率は、リカーシブフィルタ処理後の画像データＹ_t のノイズ標準偏差σ_T（ｔ）を入力画像データＸ_t のノイズ標準偏差σ_IN（ｔ）で除算した値である。

ここで、Ｘ線画像データに重畳するノイズは時間的にほぼ無相関な特性を有し、ｔ番目のフレーム画像のノイズ減衰率α（ｔ）はフィードバック係数ａを用いて以下の（２）式により近似的に算出することができる。

よって、例えばフィードバック係数ａ＝１／２のとき、１番目のフレーム画像データのノイズ減衰率は１となり、２番目のフレーム画像データのノイズ減衰率は１／（√２）となる。

次に、ステップＳ２０４において、ノイズ抑制効果が同等となるための空間フィルタのノイズ減衰率β（ｔ）を設定する。ここで、ノイズ抑制効果を同等にするためには、入力画像Ｘ_tにリカーシブフィルタ処理と空間フィルタ処理を適用したときのノイズ減衰率が一定値となればよい。即ち、以下の（３）式のように、α（ｔ）とβ（ｔ）の乗算値が一定値となればよい。

但し、constはconst≦α（ｔ）を満たす任意の定数である。

ここで、constは所望とするノイズ減衰率を規定するための定数で、例えば全フレームのノイズを一律５０％に低減したい場合は１／２とすれば良い。尚、第１の実施形態では、リカーシブフィルタ処理に使用したフィードバック係数ａと同じ値を設定する。即ち、以下の（４）式により空間フィルタのノイズ減衰率β（ｔ）を設定する。

次に、ステップＳ２０５において、ノイズ減衰率がβ（ｔ）となる空間フィルタｈを設計する。ここで、リカーシブフィルタ処理がなされたＸ線画像データに重畳するノイズは空間的にほぼ無相関な特性を有しているため、以下の（５）式が成り立つ空間フィルタｈを設計すればよい。

但し、‖・‖₂はユークリッドノルムを表す。

また、具体的な空間フィルタの設計方法は、特に限定されるものではなく、上記（５）式を満たす空間フィルタならばどのようなものでもよい。尚、第１の実施形態では、空間フィルタｈを以下のように定義し、ノイズ減衰率がβ（ｔ）となる空間フィルタｈを設計する。

但し、０≦ｉ＜Ｍ、０≦ｊ＜Ｍである。ここで、Ｍはフィルタサイズであり、３以上の任意の奇数値に設定する。また、ｋはフィルタ係数を規定するための値である。

尚、Ｍ、ｋはノイズ減衰率がβ（ｔ）となるような値を設定する。即ち、以下の（７）式を満たすようなＭ、ｋを算出すればよい。

上記（７）式は、更に以下の式のように変形可能である。

ここで、上記（８）式をｋについて解くと以下となる。

尚、ｋが実数解を持つためには、以下の条件を満たす必要がある。

上記（１０）式を整理すると、以下の不等式となる。

よって、ノイズ減衰率がβ（ｔ）となるＭ、ｋは上記（９）式、（１１）式から算出可能である。即ち、ノイズ減衰率β（ｔ）に応じて上記（１１）式を満たすフィルタサイズＭを設定し、上記（９）式でｋを算出すれば所望のフィルタを設計することができる。

次に、ステップＳ２０６において、空間フィルタ処理回路１１５が、空間フィルタ設計回路１１４で設計された空間フィルタｈを使用して空間フィルタ処理を行う。具体的には、リカーシブフィルタ処理回路１１３から出力されたリカーシブ処理後の画像データＹ_t に、以下の式のように空間フィルタリングを行い、所望のノイズ減衰率となる画像データＺ_t を作成する。

但し、＊は畳み込み積分を表す。

以上、第１の実施形態によれば、フィードバック係数に応じた空間フィルタを設計し、リカーシブフィルタ処理と空間フィルタ処理を併用することでフィードバック係数に依存したフレーム毎のノイズ抑制効果のばらつきを均一にする効果がある。

［第２の実施形態］
次に、図面を参照しながら本発明に係る第２の実施形態を詳細に説明する。第２の実施形態では、第１の実施形態における画像処理回路にフィードバック係数変更回路を加えたものである。

図３は、第２の実施形態における放射線撮影装置の構成の一例を示す図である。図３に示すＸ線撮影装置３００において、図１に示すＸ線撮影装置１００と同様な機能を有するものには同じ符号を付し、その詳細は省略する。

図４は、第２の実施形態における画像処理回路１１２の処理手順を示すフローチャートである。図４に示す処理手順において、図２と同じものには同じ符号を付し、その説明は省略する。

まず、ステップＳ３０１において、フィードバック係数変更回路２０１が動きに応じてフレーム毎にフィードバック係数を算出する。ここで、フレーム毎のフィードバック係数の算出方法は特に限定されるものではない。第２の実施形態では、フレーム毎のフィードバック係数ｂ（ｔ）を現フレームの画像データＸ_t 、１フレーム前の画像データＸ_t-1に基づいて次式により算出する。

但し、ｔ＞０であり、Ｘ₀ ＝Ｘ₁ である。また、Ｅは平均操作を表す。

ここで、aは基準となるフィードバック係数であり、０＜ａ＜１の範囲で設定される。また、ｖ_thはノイズレベルを設定するための閾値であり、フレーム画像に重畳するノイズレベルに応じて適切な値を設定すればよく、ノイズの分散の約２倍に設定するのが好ましい。

また、上記閾値の条件（不等式の右側）は現フレーム画像と１フレーム前の画像の平均二乗誤差（ＭＳＥ）であり、フレーム間で動きがない場合には最小の値となる（ノイズの分散の約２倍）。逆に、フレーム間で動きが大きい場合には、ＭＳＥは大きな値となる。よって、上記式は動きが大きい場合には、基準となるフィードバック係数ａを小さくするように動作し、動きによるぼけを抑えることが可能となる。

尚、基準となるフィードバック係数ａは、ユーザが操作パネル１１０を介して設定した任意の値を用いればよい。また、一般的にＸ線画像データに重畳するノイズレベルはＸ線量によって異なるため、画像をブロック（例えば、画像を６４×６４ピクセル）に分割し、各ブロック単位で上記式により可変のフィードバック係数を算出してもよい。この場合、ブロック単位でフィードバック係数が異なるため、後段で行われるリカーシブフィルタ処理や空間フィルタ処理はブロック単位で順次行えばよい。

次に、ステップＳ３０２において、リカーシブフィルタ処理回路１１３がフィードバック係数変更回路２０１で算出したフィードバック係数ｂ（ｔ）を用い、以下の式によって動きぼけを抑えたリカーシブフィルタ処理を行う。また、ステップＳ２０２でリカーシブ処理後の画像データＹ（ｔ）をメインメモリ１０９に保存する。

但し、ｔ＞０であり、Ｙ₀ ＝Ｘ₁ である。

次に、ステップＳ３０３〜Ｓ２０５において、空間フィルタ設計回路１１４がフレーム画像データのフレーム情報及びフィードバック係数変更回路２０１で変更されたフィードバック係数に基づいて空間フィルタを設計する。

まず、ステップＳ３０３において、リカーシブフィルタ処理回路１１３から出力されたｔ番目のフレーム画像データのノイズ減衰率α（ｔ）を以下の式により算出する。

次に、ステップＳ２０４〜Ｓ２０５において、所望のノイズ減衰率となる空間フィルタを設計し、ステップＳ２０６で、空間フィルタ処理回路１１５がリカーシブフィルタ処理後のフレーム画像データに空間フィルタ処理を行う。

以上、第２の実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて、動きに応じた可変のフィードバック係数を用いることで動きぼけを抑える効果がある。

［第３の実施形態］
次に、図面を参照しながら本発明に係る第２の実施形態を詳細に説明する。第３の実施形態では、第２の実施形態における画像処理回路に周波数成分分解回路を加えたものである。

図５は、第３の実施形態における放射線撮影装置の構成の一例を示す図である。図５に示すＸ線撮影装置５００において、図３に示すＸ線撮影装置３００と同様な機能を有するものには同じ符号を付し、その詳細は省略する。

図６は、第３の実施形態における画像処理回路１１２の処理手順を示すフローチャートである。図６に示す処理手順において、図４と同じものには同じ符号を付し、その説明は省略する。

まず、ステップＳ６０１において、周波数成分分解回路５０１が入力された現フレームの画像データＸt を２つ以上の周波数帯域の画像データに分解する。ここで、分解方法は特に限定されるものではない。第３の実施形態では、以下のようにローパスフィルタｇを用いて画像データを低周波画像データＬ_t 及び高周波画像データＨ_t の２つに分解する。

尚、ローパスフィルタとしては、例えば移動平均フィルタやガウスフィルタ等を用いればよい。

次に、周波数成分分解回路５０１で分解された画像データのうち、所望とする周波数帯域の画像データに対してステップＳ３０１〜Ｓ２０６を実行し、周波数帯域を制限したノイズ低減処理を行う。尚、第３の実施形態では、周波数成分分解回路５０１で分解した高周波画像データＨ_t に対してのみノイズ低減処理を行う。

次に、ステップＳ６０２において、再構成回路５０２が低周波画像データＬ_t 及びノイズ低減処理が行われた高周波画像データＨ＾_t から１つの画像データＸ＾_t を再構成する。再構成は以下の式のように上記（１６）式の逆変換を行えば良い。

以上、第３の実施形態によれば、第２の実施形態の効果に加え、所望とする周波数帯域に限定したノイズ低減処理が行える効果がある。

尚、第３の実施形態では、画像の周波数成分への分解及び再構成を上記式で行ったが、これに限るものではなく、ウェーブレット変換や、ラプラシアンピラミッド等を用いてもよい。即ち、第３の実施形態の技術的思想は、他の周波数成分分解処理を用いた場合にも適用することができる。

また、第３の実施形態では、画像データを２つの周波数帯域の画像データに分解したが、３つ以上の周波数帯域の画像データに分解し、所望とする周波数帯域の画像データにのみノイズ低減処理を行うことも可能である。このように処理する場合、所望とする周波数帯域にノイズ低減処理を行い、更に所望とする別の周波数帯域の画像データに強調処理を行うことも可能である。よって、ノイズ低減処理に加え所望の帯域の鮮鋭度を向上させることができる。

以上、好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されないことはいうまでもなく、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システムや装置に直接又は遠隔から供給し、そのシステムや装置のコンピュータがそのプログラムのコードを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。

従って、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、該コンピュータにインストールされるプログラムのコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。

プログラムを供給するための記録媒体としては、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＤＶＤなどがある。

また、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続し、そのホームページからハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。尚、プログラムは、圧縮された自動インストール機能を含むファイルでもよい。また、プログラムを構成するコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。

また、プログラムを暗号化して記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、その鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。

また、プログラムの指示に基づきコンピュータ上で稼動しているＯＳなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。

第１の実施形態における放射線撮影装置の構成の一例を示す図である。 第１の実施形態における画像処理回路１１２の処理手順を示すフローチャートである。 第２の実施形態における放射線撮影装置の構成の一例を示す図である。 第２の実施形態における画像処理回路１１２の処理手順を示すフローチャートである。 第３の実施形態における放射線撮影装置の構成の一例を示す図である。 第３の実施形態における画像処理回路１１２の処理手順を示すフローチャートである。 一般的なリカーシブフィルタ処理の構成を説明するための図である。 リカーシブフィルタ処理のノイズ減衰率を説明するための図である。

符号の説明

１０１ Ｘ線発生回路
１０２ Ｘ線ビーム
１０３ 被写体
１０４ ２次元Ｘ線センサ
１０５ データ収集回路
１０６ 前処理回路
１０７ ＣＰＵバス
１０８ ＣＰＵ
１０９ メインメモリ
１１０ 操作パネル
１１１ 画像表示器
１１２ 画像処理回路
１１３ リカーシブフィルタ処理回路
１１４ 空間フィルタ設計回路
１１５ 空間フィルタ処理回路
２０１ フィードバック係数変更回路
３０１ 周波数成分分解回路
３０２ 再構成回路

Claims (8)

1. 撮影された動画のノイズを低減する画像処理装置であって、
   前記動画の画像データに対してフレーム毎にリカーシブフィルタ処理を行うリカーシブフィルタ処理手段と、
   前記リカーシブフィルタ処理手段によって処理される画像データのノイズ減衰率に基づいて空間フィルタを設計する空間フィルタ設計手段と、
   前記空間フィルタ設計手段で設計された空間フィルタによって前記リカーシブフィルタ処理手段でリカーシブフィルタ処理された画像データに対してフレーム毎に空間フィルタ処理を行う空間フィルタ処理手段とを有することを特徴とする画像処理装置。
2. 前記画像データの減衰率は、現フレームの画像データが少なくとも撮影開始時から何番目のフレームであるかを示す情報及び前記リカーシブフィルタ処理の開始時から何番目のフレームであるかを示す情報の何れか１つ、及び前記リカーシブフィルタ処理のフィードバック係数に基づいて算出されることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記空間フィルタ設計手段は、前記空間フィルタ処理手段によって処理される画像データのノイズ減衰率と前記リカーシブフィルタ処理手段によって処理される画像データのノイズ減衰率の乗算値が予め決められたノイズ減衰率となるような空間フィルタを設計することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
4. 撮影された動画のノイズを低減する画像処理装置における画像処理方法であって、
   前記動画の画像データに対してフレーム毎にリカーシブフィルタ処理を行うリカーシブフィルタ処理工程と、
   前記リカーシブフィルタ処理工程によって処理される画像データのノイズ減衰率に基づいて空間フィルタを設計する空間フィルタ設計工程と、
   前記空間フィルタ設計工程で設計された空間フィルタによって前記リカーシブフィルタ処理工程でリカーシブフィルタ処理された画像データに対してフレーム毎に空間フィルタ処理を行う空間フィルタ処理工程とを有することを特徴とする画像処理方法。
5. 前記画像データの減衰率は、現フレームの画像データが少なくとも撮影開始時から何番目のフレームであるかを示す情報及び前記リカーシブフィルタ処理の開始時から何番目のフレームであるかを示す情報の何れか１つ、及び前記リカーシブフィルタ処理のフィードバック係数に基づいて算出されることを特徴とする請求項４に記載の画像処理方法。
6. 前記空間フィルタ設計工程において、前記空間フィルタ処理工程によって処理される画像データのノイズ減衰率と前記リカーシブフィルタ処理工程によって処理される画像データのノイズ減衰率の乗算値が予め決められたノイズ減衰率となるような空間フィルタを設計することを特徴とする請求項４に記載の画像処理方法。
7. 請求項４乃至６の何れか１項に記載の画像処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
8. 請求項７に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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