JP2008196392A - Motor control drive device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent breakage of an electric power element and/or a battery caused by drop of battery voltage. <P>SOLUTION: This motor control drive device controls/drives a motor axially connected to a rotary shaft of a turbocharger and assists rotation of the turbocharger, is provided with an electric power conversion circuit converting direct current electric power supplied from an external battery to alternating current electric power and driving the motor, a control circuit controlling the electric power conversion circuit, and an electric current limit means limiting direct current supplied from the battery to a predetermined upper limit or less. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、ターボチャージャの回転軸に軸結合してターボチャージャの回転を補助する同期モータを制御・駆動するモータ制御駆動装置に関する。   The present invention relates to a motor control drive apparatus that controls and drives a synchronous motor that is axially coupled to a rotation shaft of a turbocharger and assists the rotation of the turbocharger.

例えば下記特許文献１には、モータを車輌用のターボチャージャに軸結合し当該ターボチャージャの回転を上記モータによって補助（アシスト）する電動機付ターボチャージャ用のモータ制御装置が開示されている。このモータ制御装置は、車両のバッテリから供給された所定電圧の直流電力を昇圧回路で特定電圧まで昇圧した後、インバータ（電力変換回路）で交流電力に電力変換することにより、ＥＣＵ（エンジン自動制御装置）から指示された回転速度指令値となるようにモータを制御・駆動する。
特開２００６−２００４０４号公報 For example, Patent Document 1 below discloses a motor control device for a turbocharger with an electric motor, in which a motor is coupled to a turbocharger for a vehicle and the rotation of the turbocharger is assisted by the motor. This motor control device boosts DC power of a predetermined voltage supplied from a vehicle battery to a specific voltage with a booster circuit, and then converts the power into AC power with an inverter (power converter circuit), thereby providing ECU (engine automatic control). The motor is controlled and driven so that the rotation speed command value instructed by the device is obtained.
JP 2006-200404 A

ところで、車両のバッテリの出力電圧（バッテリ電圧）は車両の動作状態やバッテリ自身の劣化等によって定格電圧から低下することがある。電動機付ターボチャージャは、上述したように車両のバッテリを電源とし、これを交流電力に変換することによりモータを駆動するものであり、バッテリ電圧が低下した状態で回転速度指令値を満足するようにモータを駆動しようとした場合、バッテリ電圧が定格電圧の場合よりもモータ駆動電流が大きくなり（つまり、昇圧回路あるいはインバータを構成する電力素子に流れる電流が大きくなり）、これら電力素子が破損する恐れがある。
また、電力素子の破損によってバッテリの負荷が多大になると、つまり負荷電流が増大すると、バッテリ電圧がさらに低下してバッテリを破損させる恐れがある。 By the way, the output voltage (battery voltage) of the battery of a vehicle may fall from a rated voltage by the operating state of a vehicle, deterioration of the battery itself, etc. As described above, the turbocharger with an electric motor uses a vehicle battery as a power source and converts it into alternating current power to drive the motor, so that the rotation speed command value is satisfied with the battery voltage lowered. When attempting to drive a motor, the motor drive current will be larger than when the battery voltage is at the rated voltage (that is, the current flowing through the power element constituting the booster circuit or inverter will be larger), and these power elements may be damaged. There is.
In addition, when the load of the battery becomes large due to the damage of the power element, that is, when the load current increases, the battery voltage may be further lowered to damage the battery.

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、バッテリ電圧の低下に起因する電力素子及び／あるいはバッテリの破損を防止することを目的とするものである。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to prevent damage to a power element and / or a battery due to a decrease in battery voltage.

上記目的を達成するために、本発明では、第１の解決手段として、ターボチャージャの回転軸に軸結合してターボチャージャの回転を支援するモータを制御・駆動するモータ制御駆動装置であって、外部のバッテリから供給された直流電力を交流電力に電力変換して前記モータを駆動する電力変換回路と、該前記電力変換回路を制御する制御回路と、バッテリから供給される直流電流を所定の上限値以下に制限する電流制限手段とを具備する、という手段を採用する。
第２の解決手段として、上記第１の手段において、電流制限手段は、速度制御器から出力される電流操作量Ｉsの最大値を制限することによりバッテリから供給される直流電流を所定の上限値以下に制限する、という手段を採用する。
第３の解決手段として、上記第１または第２の手段において、外部バッテリから供給された直流電力を所望電圧の直流電力に変圧して電力変換回路に出力する変圧回路をさらに備える、という手段を採用する。
第４の解決手段として、上記第１〜第３いずれかの手段において、電力変換回路はインバータである、という手段を採用する。 In order to achieve the above object, in the present invention, as a first solution, a motor control drive device that controls and drives a motor that supports the rotation of the turbocharger by being axially coupled to the rotation shaft of the turbocharger, A power conversion circuit for driving the motor by converting DC power supplied from an external battery into AC power, a control circuit for controlling the power conversion circuit, and a DC current supplied from the battery with a predetermined upper limit A means is provided that includes a current limiting means for limiting the value to a value less than or equal to the value.
As a second solving means, in the first means, the current limiting means limits the maximum value of the current manipulated variable Is output from the speed controller to reduce the direct current supplied from the battery to a predetermined upper limit value. The following means is adopted.
As a third solution, the first or second means further includes a transformer circuit that transforms DC power supplied from an external battery into DC power having a desired voltage and outputs the DC power to a power converter circuit. adopt.
As a fourth solving means, in any one of the first to third means, a means is adopted in which the power conversion circuit is an inverter.

本発明によれば、電流制限手段がバッテリから供給される直流電流を所定の上限値以下に制限するので、バッテリ電圧の低下に起因する電力素子及び／あるいはバッテリの破損を防止することができる。   According to the present invention, since the current limiting means limits the direct current supplied from the battery to a predetermined upper limit value or less, it is possible to prevent damage to the power element and / or the battery due to a decrease in the battery voltage.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係るモータ制御駆動装置及び当該モータ制御駆動装置を構成要素とする電動機付ターボチャージャの機能構成を示すブロック図である。この図１において、符号Ａはモータ制御駆動装置、Ｂは永久磁石型同期モータ、Ｃ1〜Ｃ3は永久磁石型同期モータＢに付随的に設けられた位置センサ、Ｄはターボチャージャである。電動機付ターボチャージャは、モータ制御駆動装置Ａ、永久磁石型同期モータＢ、位置センサＣ1〜Ｃ3及びターボチャージャＤによって構成される。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a motor control drive device according to the present embodiment and a turbocharger with an electric motor having the motor control drive device as a constituent element. In FIG. 1, reference numeral A is a motor control drive device, B is a permanent magnet type synchronous motor, C1 to C3 are position sensors attached to the permanent magnet type synchronous motor B, and D is a turbocharger. The turbocharger with an electric motor includes a motor control drive device A, a permanent magnet type synchronous motor B, position sensors C1 to C3, and a turbocharger D.

モータ制御駆動装置Ａは、図示するように昇圧回路１、インバータ２、昇圧制御部３、電力変換制御部４、電圧センサ５及び電流センサ６Ａ，６Ｂから構成されている。このモータ制御駆動装置Ａは、外部の車両バッテリＥから供給された所定のバッテリ電圧Ｖbatの直流電力（バッテリ電力）をＥＣＵ（エンジン自動制御装置）から入力された回転速度指令値ωo及び位置センサＣ1〜Ｃ3の検出値に基づいて交流電力に変換することにより永久磁石型同期モータＢを制御・駆動するものである。   As shown in the figure, the motor control drive device A includes a booster circuit 1, an inverter 2, a booster control unit 3, a power conversion control unit 4, a voltage sensor 5, and current sensors 6A and 6B. The motor control drive device A includes a rotational speed command value ωo inputted from an ECU (engine automatic control device) and direct current power (battery power) of a predetermined battery voltage Vbat supplied from an external vehicle battery E and a position sensor C1. The permanent magnet type synchronous motor B is controlled and driven by converting into AC power based on the detected values of .about.C3.

昇圧回路１は、車両バッテリＥから供給されたバッテリ電力を所望電圧に昇圧してインバータ２に供給する。インバータ２は、電力変換制御部４から供給されるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号ＵＰ，ＵＮ，ＶＰ，ＶＮ，ＷＰ，ＷＮに基づいて昇圧回路１から供給された直流電力をスイッチングすることにより、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相からなる３相のモータ駆動信号Ｕ，Ｖ，Ｗを生成する三相インバータである。昇圧制御部３は、昇圧回路１の昇圧比が内部メモリに記憶された出力電圧設定値となるように昇圧回路１を制御するものである。   The booster circuit 1 boosts the battery power supplied from the vehicle battery E to a desired voltage and supplies it to the inverter 2. The inverter 2 switches the DC power supplied from the booster circuit 1 based on PWM (Pulse Width Modulation) signals UP, UN, VP, VN, WP, WN supplied from the power conversion control unit 4, thereby This is a three-phase inverter that generates three-phase motor drive signals U, V, and W composed of a phase, a V phase, and a W phase. The step-up control unit 3 controls the step-up circuit 1 so that the step-up ratio of the step-up circuit 1 becomes the output voltage setting value stored in the internal memory.

電力変換制御部４は、周知のベクトル制御方式に基づいて上記ＰＷＭ信号ＵＰ，ＵＮ，ＶＰ，ＶＮ，ＷＰ，ＷＮを生成するものであり、より詳細には上記回転速度指令値並びに電圧センサ５、電流センサ６Ａ，６Ｂ及び位置センサＣ1〜Ｃ3の各検出値に基づいてＰＷＭ信号ＵＰ，ＵＮ，ＶＰ，ＶＮ，ＷＰ，ＷＮを生成するものである。   The power conversion control unit 4 generates the PWM signals UP, UN, VP, VN, WP, WN based on a well-known vector control method, and more specifically, the rotation speed command value and the voltage sensor 5, The PWM signals UP, UN, VP, VN, WP, and WN are generated based on the detection values of the current sensors 6A and 6B and the position sensors C1 to C3.

より詳細には、電力変換制御部４は、図示するように減算器４ａ，４ｃ、速度制御器４ｂ、電流制御器４ｄ、ＰＷＭ信号発生器４ｅ、論理回路４ｆ、フィードバック電流演算器４ｇ、速度演算器４ｈ、制限値設定器４ｉ、最小値選択器４ｊ及びリミッタ４ｋから構成されている。
なお、制限値設定器４ｉ、最小値選択器４ｊ及びリミッタ４ｋ並びに上記電圧センサ５は、本実施形態における電流制限手段を構成している。 More specifically, the power conversion control unit 4 includes subtracters 4a and 4c, a speed controller 4b, a current controller 4d, a PWM signal generator 4e, a logic circuit 4f, a feedback current calculator 4g, a speed calculator as shown in the figure. 4h, limit value setter 4i, minimum value selector 4j, and limiter 4k.
The limit value setter 4i, the minimum value selector 4j, the limiter 4k, and the voltage sensor 5 constitute current limiting means in this embodiment.

減算器４ａは、上位制御装置であるＥＣＵから供給される角速度指令値ω０と速度演算器４ｈから供給される回転子の角速度ωとの差分を速度誤差Δωとして演算し速度制御器４ｂに出力する。速度制御器４ｂは、一種のＰＩＤ制御器であり、上記速度誤差Δωに所定の比例積分・微分演算を施すことにより速度誤差Δωに対応する電流操作量Ｉsを演算してリミッタ４ｋに出力する。リミッタ４ｋは、上記電流操作量Ｉsの最大値を最小値選択器４ｊから入力される制限値以下に制限して減算器４ｃに出力する。 The subtractor 4a calculates the difference between the angular velocity command value ω 0 supplied from the ECU, which is the host controller, and the angular velocity ω of the rotor supplied from the speed calculator 4h, as a speed error Δω, and outputs it to the speed controller 4b. To do. The speed controller 4b is a kind of PID controller, which calculates a current manipulated variable Is corresponding to the speed error Δω by performing a predetermined proportional integral / differential operation on the speed error Δω and outputs it to the limiter 4k. The limiter 4k limits the maximum value of the current manipulated variable Is to a limit value input from the minimum value selector 4j and outputs it to the subtractor 4c.

減算器４ｃは、上記リミッタ４ｋによって最大値が制限された電流操作量Ｉsとフィードバック電流演算器４ｇから供給される合成駆動電流Ｉとの差分を誤差電流ΔＩとして演算し電流制御器４ｄに出力する。電流制御器４ｄは、一種のＰＩＤ制御器であり、上記誤差電流ΔＩに所定の比例積分・微分演算を各々施することにより電圧操作量Ｖsを生成してＰＷＭ信号発生器４ｅに出力する。   The subtractor 4c calculates, as an error current ΔI, the difference between the current manipulated variable Is whose maximum value is limited by the limiter 4k and the combined drive current I supplied from the feedback current calculator 4g, and outputs it to the current controller 4d. . The current controller 4d is a kind of PID controller, and generates a voltage manipulated variable Vs by performing predetermined proportional integral / differential operations on the error current ΔI, respectively, and outputs it to the PWM signal generator 4e.

ＰＷＭ信号発生器４ｅは、上記電圧操作量Ｖsに基づいて、上記各相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）に対応すると共に時系列的に連続するＰＷＭ信号（連続制御信号）を生成して論理回路４ｆに出力する。論理回路４ｆは、このような時系列的に連続するＰＷＭ信号の出力期間、つまりＰＷＭ信号をインバータ２に供給する期間を位置センサＣ1〜Ｃ3の検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷに基づいて設定することにより、各相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）及び各スイッチング素子Ｓup，Ｓun，Ｓvp，Ｓvn，Ｓwp，Ｓwnに対応したＰＷＭ信号ＵＰ，ＵＮ，ＶＰ，ＶＮ，ＷＰ，ＷＮ（制御信号）を生成する。   The PWM signal generator 4e generates a PWM signal (continuous control signal) corresponding to each phase (U phase, V phase and W phase) and continuous in time series based on the voltage manipulated variable Vs. Output to the logic circuit 4f. The logic circuit 4f sets such a time-series continuous PWM signal output period, that is, a period during which the PWM signal is supplied to the inverter 2, based on the detection signals HU, HV, and HW of the position sensors C1 to C3. Thus, PWM signals UP, UN, VP, VN, WP, and WN (control signals) corresponding to the respective phases (U phase, V phase, and W phase) and the switching elements Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn are controlled. Generate.

なお、上記減算器４ａ，４ｃ、速度制御器４ｂ、電流制御器４ｄ及びＰＷＭ信号発生器４ｅにより一連の構成はモータ制御系の構成として一般的なものであり、各比例積分・微分演算の演算式や係数等は、一般的なモータ制御系の場合と同様に永久磁石型期モータＢのモータ特性に基づいて設定される。   The series of configurations by the subtractors 4a and 4c, the speed controller 4b, the current controller 4d, and the PWM signal generator 4e is a general configuration of a motor control system. The equations, coefficients, etc. are set based on the motor characteristics of the permanent magnet type motor B as in the case of a general motor control system.

フィードバック電流演算器４ｇは、電流センサ６Ａ，６Ｂから入力されるＵ相のモータ駆動電流Ｉu及びＶ相のモータ駆動電流Ｉv並びに各位置センサＣ1〜Ｃ3から入力される各相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）に対応する３つの検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷに基づいて上記合成駆動電流Ｉを生成するものである。すなわち、フィードバック電流演算器４ｇは、Ｕ相のモータ駆動電流Ｉu及びＶ相のモータ駆動電流ＩvからＷ相のモータ駆動電流Ｉwを演算し、これら各相のモータ駆動電流Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷに基づいてスイッチングすることにより合成駆動電流Ｉを生成する。   The feedback current calculator 4g includes a U-phase motor drive current Iu and a V-phase motor drive current Iv input from the current sensors 6A and 6B and each phase (U-phase, V-phase) input from the position sensors C1 to C3. And the combined drive current I is generated based on the three detection signals HU, HV, and HW corresponding to the W phase). That is, the feedback current calculator 4g calculates the W-phase motor drive current Iw from the U-phase motor drive current Iu and the V-phase motor drive current Iv, and detects the motor drive currents Iu, Iv, Iw of these phases. The composite drive current I is generated by switching based on the signals HU, HV, and HW.

また、速度演算器４ｈは、上記３つの各位置センサＣ1〜Ｃ3のうち、Ｕ相に対応する位置センサＣ1から入力される検出信号ＨＵに基づいて回転子の角速度ωを演算する。なお、角速度ωの演算に用いる検出信号は、Ｕ相の検出信号ＨＵに限定されず、検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷの何れであっても良いことは勿論である   The speed calculator 4h calculates the angular speed ω of the rotor based on the detection signal HU input from the position sensor C1 corresponding to the U phase among the three position sensors C1 to C3. The detection signal used for calculating the angular velocity ω is not limited to the U-phase detection signal HU, and may be any of the detection signals HU, HV, and HW.

制限値設定器４ｉは、図２に示すように、回転子の角速度ω及びバッテリ電圧Ｖbatによって規定される電流操作量Ｉsの制限値特性（電流操作量Ｉsの最大値を規定する値の集合体）をデータテーブルとして予め記憶し、上記速度演算器４ｈから入力される回転子の角速度ωと電圧センサ５から入力されるバッテリ電圧Ｖbatとに基づいて上記データテーブルから特定の制限値を読み出し、制限値２として最小値選択器４ｊに出力する。
なお、上記制限値特性は、車両バッテリＥから供給されるバッテリ電流Ｉdcをバッテリ電圧Ｖbatの変動に関わりなく所定の一定値以下とするための電流操作量Ｉsの値を回転子の角速度ω及びバッテリ電圧Ｖbatをパラメータとして予め求めてデータテーブル化したものである。 As shown in FIG. 2, the limit value setting unit 4i includes a limit value characteristic of the current manipulated variable Is defined by the angular velocity ω of the rotor and the battery voltage Vbat (a set of values defining the maximum value of the current manipulated variable Is. ) In advance as a data table, and a specific limit value is read from the data table based on the angular velocity ω of the rotor input from the speed calculator 4h and the battery voltage Vbat input from the voltage sensor 5. The value 2 is output to the minimum value selector 4j.
Note that the above limit value characteristic indicates that the value of the current operation amount Is for setting the battery current Idc supplied from the vehicle battery E to a predetermined constant value or less regardless of the fluctuation of the battery voltage Vbat is the angular velocity ω of the rotor and the battery. The voltage Vbat is previously obtained as a parameter and is made into a data table.

最小値選択器４ｊは、上記制限値設定器４ｉから入力された制限値２と別途入力される制限値１との大小関係を判断し、最小の制限値を有効制限値として選択してリミッタ４ｋに出力する。なお、制限値１は、制限値２に関係なく有効制限値を規定するために設けられるものであり、通常は制限値２よりも大きな値に設定される。   The minimum value selector 4j determines the magnitude relationship between the limit value 2 input from the limit value setter 4i and the limit value 1 input separately, and selects the minimum limit value as the effective limit value to limit the limiter 4k. Output to. The limit value 1 is provided to define an effective limit value regardless of the limit value 2, and is normally set to a value larger than the limit value 2.

電圧センサ５は、上記昇圧回路１に入力されるバッテリ電圧Ｖbatを検出して上記制限値設定器４ｉに出力する。電流センサ６Ａ，６Ｂのうち、電流センサ６Ａはモータ駆動信号Ｕの電流値（Ｕ相モータ駆動電流Ｉu）を検出してフィードバック電流演算器４ｇに出力し、電流センサ６Ｂはモータ駆動信号Ｖの電流値（Ｖ相モータ駆動電流Ｉv）を検出してフィードバック電流演算器４ｇに出力する。   The voltage sensor 5 detects the battery voltage Vbat input to the booster circuit 1 and outputs it to the limit value setter 4i. Of the current sensors 6A and 6B, the current sensor 6A detects the current value (U-phase motor drive current Iu) of the motor drive signal U and outputs it to the feedback current calculator 4g. The current sensor 6B is the current of the motor drive signal V. The value (V-phase motor drive current Iv) is detected and output to the feedback current calculator 4g.

永久磁石型同期モータＢは、回転子（ロータ）が永久磁石から形成された同期モータであり、ターボチャージャＤの回転軸に軸結合している。ターボチャージャＤは、周知のようにタービンとコンプレッサとから構成されるものであり、補機としてエンジンに付設されている。位置センサＣ1〜Ｃ3は、永久磁石型同期モータＢに付設されており、モータ駆動信号Ｕ，Ｖ，Ｗの各相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）に対応する回転子の回転位置を検出し、当該回転位置を示す検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷを上記論理回路４ｆ及びフィードバック電流演算器４ｇに出力する。これら位置センサＣ1〜Ｃ3は、例えばホール素子で回転子の磁力を検出するものである。なお、位置センサＣ1の検出信号ＨＵは、上述したように速度演算器４ｈにも入力される。   The permanent magnet type synchronous motor B is a synchronous motor in which a rotor (rotor) is formed of a permanent magnet, and is axially coupled to the rotating shaft of the turbocharger D. As is well known, the turbocharger D is composed of a turbine and a compressor, and is attached to the engine as an auxiliary machine. The position sensors C1 to C3 are attached to the permanent magnet type synchronous motor B and detect the rotational position of the rotor corresponding to each phase (U phase, V phase and W phase) of the motor drive signals U, V and W. Then, the detection signals HU, HV, HW indicating the rotational position are output to the logic circuit 4f and the feedback current calculator 4g. These position sensors C1 to C3 detect the magnetic force of the rotor with, for example, Hall elements. The detection signal HU of the position sensor C1 is also input to the speed calculator 4h as described above.

次に、このように構成されたモータ制御駆動装置の動作について、図３及び図４をも参照して詳しく説明する。   Next, the operation of the motor control drive apparatus configured as described above will be described in detail with reference to FIGS.

図３は、ターボチャージャＤの回転数、バッテリ電流Ｉdc、モータ駆動電流Ｉu，Ｉv，Ｉw及びバッテリ電圧Ｖbatの時間変化を示す特性図である。ターボチャージャＤは、エンジンの排ガスによって駆動されて回転数が変化する一方、永久磁石型同期モータＢによるアシストによっても回転数が変化する。この図３に示すように、永久磁石型同期モータＢによるアシストが開始されると、ターボチャージャＤの回転数（つまり、永久磁石型同期モータＢの回転数）は徐々に上昇する。   FIG. 3 is a characteristic diagram showing temporal changes in the rotation speed of the turbocharger D, the battery current Idc, the motor drive currents Iu, Iv, Iw, and the battery voltage Vbat. The turbocharger D is driven by the exhaust gas from the engine and changes its rotational speed. On the other hand, the rotational speed is also changed by the assistance of the permanent magnet type synchronous motor B. As shown in FIG. 3, when the assist by the permanent magnet type synchronous motor B is started, the rotational speed of the turbocharger D (that is, the rotational speed of the permanent magnet type synchronous motor B) gradually increases.

永久磁石型同期モータＢによるアシストは、ターボチャージャＤの回転数を高速上昇させるために行われるものであり、このアシストによってターボチャージャＤの回転数は急速上昇する。すなわち、モータ制御駆動装置Ａは、ＥＣＵから入力される回転速度指令値ωoに基づいて永久磁石型同期モータＢの制御・駆動を開始（アシスト開始）し、ターボチャージャＤの回転数を急速上昇させる。   The assist by the permanent magnet type synchronous motor B is performed in order to increase the rotational speed of the turbocharger D at a high speed, and the rotational speed of the turbocharger D is rapidly increased by this assist. That is, the motor control drive device A starts control / drive of the permanent magnet type synchronous motor B based on the rotational speed command value ωo input from the ECU (starts assist), and rapidly increases the rotational speed of the turbocharger D. .

より詳細には、モータ制御駆動装置Ａにおける電力変換制御部４は、角速度指令値ω０等に応じたＰＷＭ信号ＵＰ，ＵＮ，ＶＰ，ＶＮ，ＷＰ，ＷＮを生成してインバータ２を制御することにより、当該インバータ２から永久磁石型同期モータＢにモータ駆動信号Ｕ，Ｖ，Ｗを出力して当該永久磁石型同期モータＢを回転駆動する。一方、電流センサ６Ａ，６Ｂは、上記モータ駆動信号Ｕ，Ｖ，Ｗのうち、Ｕ相及びＶ相のモータ駆動電流Ｉu，Ｉvを検出してフィードバック電流演算器４ｇに出力し、位置センサＣ1〜Ｃ3は、永久磁石型同期モータＢの回転子の回転位置を検出し、その検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷを論理回路４ｆ、フィードバック電流演算器４ｇ、また速度演算器４ｈに出力する。 More specifically, the power conversion control unit 4 in the motor control drive device A generates PWM signals UP, UN, VP, VN, WP, WN corresponding to the angular velocity command value ω 0 and the like to control the inverter 2. Thus, the inverter 2 outputs motor drive signals U, V, and W to the permanent magnet type synchronous motor B to rotate the permanent magnet type synchronous motor B. On the other hand, the current sensors 6A and 6B detect U-phase and V-phase motor drive currents Iu and Iv out of the motor drive signals U, V, and W, and output them to the feedback current calculator 4g. C3 detects the rotational position of the rotor of the permanent magnet type synchronous motor B, and outputs the detection signals HU, HV, HW to the logic circuit 4f, the feedback current calculator 4g, and the speed calculator 4h.

フィードバック電流演算器４ｇは、上記Ｕ相及びＶ相のモータ駆動電流Ｉu，ＩvからＷ相のモータ駆動電流Ｉwを演算し、各相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）のモータ駆動電流Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷに基づいてスイッチングすることにより合成駆動電流Ｉを生成する。すなわち、フィードバック電流演算器４ｇは、このような検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷを切替タイミング信号としてモータ駆動電流Ｉu，Ｉv，Ｉwを順次選択することにより当該モータ駆動電流Ｉu，Ｉv，Ｉwを１つの時系列信号（つまり合成駆動電流Ｉ）に合成する。このように生成された合成駆動電流Ｉは、モータ駆動電流Ｉu，Ｉv，Ｉwを平均化した信号であり、各相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）のモータ駆動電流Ｉu，Ｉv，Ｉwの平均的な検出値として減算器４ｃに供給される。   The feedback current calculator 4g calculates the W-phase motor drive current Iw from the U-phase and V-phase motor drive currents Iu and Iv, and the motor drive currents Iu and U for each phase (U-phase, V-phase and W-phase). The combined drive current I is generated by switching Iv, Iw based on the detection signals HU, HV, HW. That is, the feedback current calculator 4g selects the motor drive currents Iu, Iv, Iw as one by sequentially selecting the motor drive currents Iu, Iv, Iw using the detection signals HU, HV, HW as switching timing signals. A time series signal (that is, a combined drive current I) is combined. The combined drive current I generated in this way is a signal obtained by averaging the motor drive currents Iu, Iv, and Iw, and the motor drive currents Iu, Iv, and Iw of the respective phases (U phase, V phase, and W phase). The average detection value is supplied to the subtractor 4c.

速度演算器４ｈは、検出信号ＨＵを微分処理することにより回転子の角速度ωを抽出して減算器４ａに出力する。減算器４ａは、ＥＣＵから入力される角速度指令値ω０と上記角速度ωとの差分を取ることにより速度誤差Δωを生成し、速度制御器４ｂは、この速度誤差Δωに所定の比例積分・微分演算を施することにより電流操作量Ｉsを生成する。そして、上記電流操作量Ｉsの最大値は、リミッタ４ｋによって最小値選択器４ｊから入力された有効制限値に制限されて減算器４ｃに供給される。 The speed calculator 4h extracts the angular speed ω of the rotor by differentiating the detection signal HU and outputs it to the subtractor 4a. The subtractor 4a generates a speed error Δω by taking the difference between the angular velocity command value ω 0 input from the ECU and the angular velocity ω, and the speed controller 4b generates a predetermined proportional integral / differential to the speed error Δω. A current manipulated variable Is is generated by performing the calculation. The maximum value of the current manipulated variable Is is limited to the effective limit value input from the minimum value selector 4j by the limiter 4k and supplied to the subtractor 4c.

すなわち、制限値設定器４ｉは、速度演算器４ｈから入力される回転子の角速度ωと電圧センサ５から入力されるバッテリ電圧Ｖbatとに基づいて１つの制限値を選択し制限値２として最小値選択器４ｊに出力する。通常では制限値１は制限値２よりも大きな値に設定されるので、最小値選択器４ｊは、制限値２を選択してリミッタ４ｋに供給する。   That is, the limit value setter 4i selects one limit value based on the angular velocity ω of the rotor input from the speed calculator 4h and the battery voltage Vbat input from the voltage sensor 5, and sets the minimum value as the limit value 2 The data is output to the selector 4j. Normally, the limit value 1 is set to a value larger than the limit value 2, so the minimum value selector 4j selects the limit value 2 and supplies it to the limiter 4k.

速度制御器４ｂから出力される電流操作量ＩsはターボチャージャＤの回転数（つまり角速度指令値ω０）の増加に比例して徐々に増加するが、リミッタ４ｋは、電流操作量Ｉsが制限値２よりも大きくなると電流操作量Ｉsを制限値２に制限する。この結果として、図３に示すように、バッテリ電流Ｉdcは最大値が一定値以下に制限され、モータ駆動電流Ｉu，Ｉv，Ｉwは徐々に減少し、またバッテリ電圧Ｖbatは低下が抑制される。
なお、リミッタ４ｋは、電流操作量Ｉsが制限値２よりも小さい場合には電流操作量Ｉsを制限することなく、そのまま減算器４ｃに出力する。 The current manipulated variable Is output from the speed controller 4b gradually increases in proportion to the increase in the rotation speed of the turbocharger D (that is, the angular velocity command value ω 0 ), but the limiter 4k has a current manipulated variable Is that is a limit value. If it is greater than 2, the current manipulated variable Is is limited to the limit value 2. As a result, as shown in FIG. 3, the maximum value of the battery current Idc is limited to a certain value or less, the motor drive currents Iu, Iv, Iw are gradually decreased, and the battery voltage Vbat is suppressed from decreasing.
When the current manipulated variable Is is smaller than the limit value 2, the limiter 4k outputs the current manipulated variable Is as it is to the subtractor 4c without limiting it.

制限値設定器４ｉに予め記憶された制限値特性は、上述したように車両バッテリＥから供給されるバッテリ電流Ｉdcをバッテリ電圧Ｖbatの変動に関わりなく所定の一定値以下とするための電流操作量Ｉsの値を回転子の角速度ω及びバッテリ電圧Ｖbatをパラメータとして予め求めてデータテーブル化したものである。したがって、電流操作量Ｉsの最大値が制限値２に制限されることにより、バッテリ電流Ｉdcの最大値は一定値以下に制限される。   The limit value characteristic stored in advance in the limit value setter 4i is that the amount of current operation for setting the battery current Idc supplied from the vehicle battery E to a predetermined constant value or less regardless of the fluctuation of the battery voltage Vbat as described above. The value of Is is obtained in advance as a data table by using the angular velocity ω of the rotor and the battery voltage Vbat as parameters. Therefore, by limiting the maximum value of the current operation amount Is to the limit value 2, the maximum value of the battery current Idc is limited to a certain value or less.

減算器４ｃは、このように最大値が制限された電流操作量Ｉsとフィードバック電流演算器４ｇから入力される合成駆動電流Ｉとの差分を取ることにより誤差電流ΔＩを生成し、電流制御器４ｄは、この誤差電流ΔＩに所定の比例積分・微分演算を施することにより電圧操作量Ｖsを生成し、さらにＰＷＭ信号発生器４ｅは、上記電圧操作量Ｖsに基づいてインバータ１ｃの各スイッチング素子Ｓup，Ｓun，Ｓvp，Ｓvn，Ｓwp，ＳwnのＬ／Ｈタイミングを規定するＰＷＭ信号を生成する。   The subtractor 4c generates an error current ΔI by taking the difference between the current manipulated variable Is whose maximum value is limited in this way and the combined drive current I input from the feedback current calculator 4g, and the current controller 4d Generates a voltage manipulated variable Vs by subjecting the error current ΔI to a predetermined proportional integral / differential calculation, and the PWM signal generator 4e generates a switching element Sup of the inverter 1c based on the voltage manipulated variable Vs. , Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn, a PWM signal that defines the L / H timing is generated.

上記ＰＷＭ信号は、各スイッチング素子Ｓup，Ｓun，Ｓvp，Ｓvn，Ｓwp，Ｓwnに対応した６つの連続信号である。論理回路４ｆは、このようなＰＷＭ信号の出力期間を各検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷに基づいて設定することによりＰＷＭ信号ＵＰ，ＵＮ，ＶＰ，ＶＮ，ＷＰ，ＷＮを生成する。すなわち、論理回路４ｆは、回転子の半回転（１８０°）に対して１２０°分だけ、つまり１２０°通電方式に対応したＰＷＭ信号ＵＰ，ＵＮ，ＶＰ，ＶＮ，ＷＰ，ＷＮを出力する。   The PWM signal is six continuous signals corresponding to the switching elements Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn. The logic circuit 4f generates PWM signals UP, UN, VP, VN, WP, and WN by setting the output period of such PWM signals based on the detection signals HU, HV, and HW. That is, the logic circuit 4f outputs PWM signals UP, UN, VP, VN, WP, and WN corresponding to the 120 ° energization method by 120 ° with respect to the half rotation (180 °) of the rotor.

このような本実施形態によれば、電流制限手段によって電流操作量Ｉsの最大値が制限値２に制限されるので、バッテリ電流Ｉdcの最大値が一定値以下に制限された状態で永久磁石型同期モータＢが制御・駆動することが可能である。したがって、バッテリ電圧Ｖbatの低下に起因する昇圧回路１あるいは／及びインバータ２の電力素子及び／あるいは車両バッテリＥの破損を防止することが可能となる。   According to the present embodiment, since the maximum value of the current operation amount Is is limited to the limit value 2 by the current limiting means, the permanent magnet type in a state where the maximum value of the battery current Idc is limited to a predetermined value or less. The synchronous motor B can be controlled and driven. Therefore, it is possible to prevent the booster circuit 1 and / or the power element of the inverter 2 and / or the vehicle battery E from being damaged due to the decrease in the battery voltage Vbat.

例えば、インバータ２のゲートブロック時、つまりインバータ２を構成する全スイッチングトランジスタがＯＦＦ状態となった場合におけるインバータ２の中間電圧はバッテリ電流Ｉdcの二乗に比例して大きくなることが知られているが、このようなゲートブロック時の中間電圧によってインバータ２を構成するスイッチングトランジスタが破壊されることを防止することができる。   For example, it is known that the intermediate voltage of the inverter 2 increases in proportion to the square of the battery current Idc when the inverter 2 is gate-blocked, that is, when all the switching transistors constituting the inverter 2 are turned off. Thus, it is possible to prevent the switching transistor constituting the inverter 2 from being destroyed by the intermediate voltage at the time of the gate block.

また、３つの位置センサＣ1〜Ｃ3によってモータ駆動信号Ｕ，Ｖ，Ｗの各相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）に対応する回転子の回転位置をそれぞれ検出するので、回転子の各相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）に対応する回転位置を高精度に把握することができる。そして、このように高精度な回転子の回転位置を示す検出信号ＨＵ，ＨＶ，ＨＷに基づいて永久磁石型同期モータＢを制御・駆動するので、永久磁石型同期モータＢを安定して制御することができる。   In addition, since the position of the rotor corresponding to each phase (U phase, V phase and W phase) of the motor drive signals U, V and W is detected by the three position sensors C1 to C3, each phase of the rotor is detected. The rotational position corresponding to (U phase, V phase, and W phase) can be grasped with high accuracy. Since the permanent magnet type synchronous motor B is controlled and driven based on the detection signals HU, HV, HW indicating the rotational position of the rotor with high accuracy in this way, the permanent magnet type synchronous motor B is stably controlled. be able to.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態では、電流操作量Ｉsの最大値を制限値２に制限することによってバッテリ電流Ｉdcの最大値を一定値以下に制限したが、本発明はこれに限定されるものではない。電流操作量Ｉs以外の量を制限することによってバッテリ電流Ｉdcの最大値を一定値以下に制限するようにしても良い。例えば、減算器４ａと速度制御器４ｂとの間にリミッタ４ｋを設ける構成としても良い。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, For example, the following modifications can be considered.
(1) In the above embodiment, the maximum value of the current manipulated variable Is is limited to the limit value 2 to limit the maximum value of the battery current Idc to a certain value or less, but the present invention is not limited to this. . The maximum value of the battery current Idc may be limited to a certain value or less by limiting the amount other than the current operation amount Is. For example, a limiter 4k may be provided between the subtractor 4a and the speed controller 4b.

（２）上記実施形態では、電力変換制御部４を図１のブロック図に示すベクトル制御方式に制御構成としたが、本発明はこれに限定されるものではない。図１以外の制御構成を採用しても良い。 (2) In the above embodiment, the power conversion control unit 4 is configured to be controlled by the vector control method shown in the block diagram of FIG. 1, but the present invention is not limited to this. A control configuration other than that shown in FIG. 1 may be employed.

（３）上記実施形態では、バッテリ電圧Ｖbatを昇圧回路１によって昇圧した後にインバータ２で交流電力に電力変換する構成を採用したが、昇圧回路１による昇圧処理は、バッテリ電圧Ｖbatがモータ制御上の要求電圧よりも低い場合に必要なものである。したがって、モータ制御駆動装置Ａの構成としては、昇圧回路１及び昇圧制御部３を備えないものであっても良い。 (3) In the above embodiment, a configuration is adopted in which the battery voltage Vbat is boosted by the booster circuit 1 and then converted into AC power by the inverter 2. This is necessary when the voltage is lower than the required voltage. Therefore, the configuration of the motor control drive device A may not include the booster circuit 1 and the booster control unit 3.

（４）また、上記実施形態では、電力変換回路としてインバータ２を採用したが、電力変換回路はインバータに限定されるものではない。 (4) Moreover, in the said embodiment, although the inverter 2 was employ | adopted as a power converter circuit, a power converter circuit is not limited to an inverter.

本発明の一実施形態に係わるモータ制御駆動装置の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of the motor control drive device concerning one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における制限値設定器４ｉの制限値特性を示す特性図である。It is a characteristic view which shows the limit value characteristic of the limit value setter 4i in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係わるモータ制御駆動装置の永久磁石型同期モータＢの回転数、バッテリ電流、モータ駆動電流及びバッテリ電圧の時間変化を示す特性図である。It is a characteristic view which shows the time change of the rotation speed of the permanent magnet type synchronous motor B of the motor control drive device concerning one Embodiment of this invention, a battery current, a motor drive current, and a battery voltage.

符号の説明Explanation of symbols

Ａ…モータ制御駆動装置、Ｂ…永久磁石型同期モータ、Ｃ1〜Ｃ3…位置センサ、Ｄ…ターボチャージャ、１…昇圧回路、２…インバータ、３…昇圧制御部、４…電力変換制御部、４ａ，４ｃ…減算器、４ｂ…速度制御器、４ｄ…電流制御器、４ｅ…ＰＷＭ信号発生器、４ｆ…論理回路、４ｇ…フィードバック電流演算器、４ｈ…速度演算器、４ｉ…制限値設定器、４ｊ…最小値選択器、４ｋ…リミッタ、５…電圧センサ、６Ａ，６Ｂ…電流センサ   A ... Motor control drive device, B ... Permanent magnet type synchronous motor, C1-C3 ... Position sensor, D ... Turbocharger, 1 ... Booster circuit, 2 ... Inverter, 3 ... Boost control unit, 4 ... Power conversion control unit, 4a , 4c ... subtractor, 4b ... speed controller, 4d ... current controller, 4e ... PWM signal generator, 4f ... logic circuit, 4g ... feedback current calculator, 4h ... speed calculator, 4i ... limit value setter, 4j ... Minimum value selector, 4k ... Limiter, 5 ... Voltage sensor, 6A, 6B ... Current sensor

Claims (4)

ターボチャージャの回転軸に軸結合してターボチャージャの回転を支援するモータを制御・駆動するモータ制御駆動装置であって、
外部のバッテリから供給された直流電力を交流電力に電力変換して前記モータを駆動する電力変換回路と、
該前記電力変換回路を制御する制御回路と、
前記バッテリから供給される直流電流を所定の上限値以下に制限する電流制限手段と
を具備することを特徴とするモータ制御駆動装置。 A motor control drive device that controls and drives a motor that supports the rotation of the turbocharger by being coupled to the rotation shaft of the turbocharger,
A power conversion circuit that converts DC power supplied from an external battery into AC power and drives the motor;
A control circuit for controlling the power conversion circuit;
A motor control drive device comprising: current limiting means for limiting a direct current supplied from the battery to a predetermined upper limit value or less. 電流制限手段は、速度制御器から出力される電流操作量Ｉsの最大値を制限することによりバッテリから供給される直流電流を所定の上限値以下に制限することを特徴とする請求項１記載のモータ制御駆動装置。   The current limiting means limits the direct current supplied from the battery to a predetermined upper limit value or less by limiting the maximum value of the current manipulated variable Is output from the speed controller. Motor control drive device. 外部バッテリから供給された直流電力を所望電圧の直流電力に変圧して電力変換回路に出力する変圧回路をさらに備えることを特徴とする請求項１または２記載のモータ制御駆動装置。   3. The motor control drive device according to claim 1, further comprising a transformer circuit that transforms DC power supplied from an external battery into DC power having a desired voltage and outputs the DC power to a power conversion circuit. 電力変換回路はインバータであることを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載のモータ制御駆動装置。   The motor control drive device according to claim 1, wherein the power conversion circuit is an inverter.
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