JP2008185471A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】受信信号遮断状態のデータDaを取得し、当該装置の内気温度Tcを測定し、データDaをFFT処理することで、回路ノイズ分を表すパワースペクトルPSaを算出し、次式に従って、パワースペクトルの周波数[bin]毎に、ノイズ閾値TH(n)を算出する(S210〜S240)。但し、αは係数(0<α<1)、TH(n−1)は前サイクルで算出されたノイズ閾値である。
TH(n)=(1−α)×TH(n−1)+α×(PSa+Poffs+K×Tc)
このノイズ閾値TH(n)を用いて、パワースペクトル中のピークの検出、方位推定で使用する固有値の識別を実行する(S260〜S270)。
【選択図】図3
Description
また、本発明のレーダ装置は、請求項4に記載のように、送受信手段からの受信信号を遮断する信号遮断手段を備え、回路ノイズ分算出手段が、信号遮断手段にて受信信号が遮断された状態でビート信号生成手段から出力される信号の周波数スペクトルを回路ノイズ分として求めるように構成されていてもよい。
そして、本発明のレーダ装置は、請求項7記載のように、物体検出手段が、ピーク検出手段にて検出された周波数に基づいて、そのピークから特定される物体までの距離及び相対速度のうち少なくとも一方を求めるように構成されていてもよい。
<全体構成>
図1は、本発明が適用されたレーダ装置2の全体構成を表すブロック図である。
図1に示すように、レーダ装置2は、変調指令Cに従って、三角波状の変調信号Mを生成するD/A変換器10と、D/A変換器10にて生成された変調信号Mがバッファ12を介して印加され、その変調信号Mに従って発振周波数が変化する電圧制御発振器(VCO)14と、VCO14の出力を送信信号Ssとローカル信号Lとに電力分配する分配器16と、送信信号Ssに応じたレーダ波を放射する送信アンテナ18とを備えている。
<ノイズ閾値初期化処理>
ここで信号処理部34のCPUが実行するノイズ閾値初期化処理を、図2に示すフローチャートに沿って説明する。
但し、ノイズ閾値の初期値TH(0)は、周波数[bin]毎に設定される。また、(5)式において、PSnが回路ノイズ分であり、Poffs+K×Tcが変動ノイズ分である。
<測定処理>
次に、信号処理部34のCPUが繰り返し実行する測定処理を、図3に示すフローチャートに沿って説明する。
なお、(6)式において、PSaが回路ノイズ分であり、Poffs+K×Tcが変動ノイズ分である。
<方位推定処理>
次に、先のS280にて実行する方位推定処理(MUSIC処理)の詳細を、図4に示すフローチャートに沿って説明する。
本処理が起動すると、まずS410では、先のS240での算出結果の中から、先のS310にて選択された周波数[bin]のノイズ閾値TH(n)を取得し、続くS420では、固有値λ1 〜λN を識別するためのパラメータiを1に初期化して、S430に進む。
具体的には、雑音空間の(N−L)個の固有値λL+1 〜λN に対応した固有ベクトルeL+1 ,eL+2 ,…eN に基づき、雑音固有ベクトルENOを(9)式で定義し、方位θに対する受信側アンテナ部20の複素応答をa(θ)で表すものとして、(10)式に示す評価関数PMU(θ)を求め、その評価関数PMU(θ)から求められる角度スペクトルがMUSICスペクトルである。
<効果>
以上説明したように、レーダ装置2においては、ノイズ閾値TH(n)を、通常モードでの測定の前に信号遮断モードで測定を行うことで求められる回路ノイズ分(受信信号遮断状態のスペクトルPSa)と、内気温度Tcに応じて求められる変動ノイズ分(Poffs+K×Tc)との加算値を、前サイクルで求めたノイズ閾値TH(n−1)と加重平均することで求めている。
<他の実施形態>
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (8)
- レーダ波を送信し、該レーダ波を反射した物体からの反射波を受信するチャネルを複数有する送受信手段と、
前記送受信手段を構成する各チャネル毎にビート信号を生成するビート信号生成手段と、
前記ビート信号生成手段にて生成されたビート信号の周波数スペクトルを求め、該周波数スペクトルがピークとなる周波数を検出するピーク検出手段と、
前記ピーク検出手段にて検出された周波数の信号成分を用いて前記チャネル間の相関を表す相関行列を生成する行列生成手段と、
前記行列生成手段にて生成された相関行列の固有値を算出する固有値算出手段と、
前記固有値算出手段にて算出された固有値のうち、予め設定されたノイズ閾値より大きいものを信号空間の固有値、前記ノイズ閾値以下のものを雑音空間の固有値として識別する固有値識別手段と、
前記信号空間の固有値の数を到来波数とし、前記雑音空間の固有値に基づいて各到来波の到来方向を推定する方向推定手段と
を備えたレーダ装置において、
温度を検出する温度検出手段と、
前記温度検出手段での検出結果に基づいて温度依存性を有する変動ノイズ分を算出する変動ノイズ分算出手段と、
前記変動ノイズ分算出手段にて算出された変動ノイズ分と予め設定された回路ノイズ分との加算値に基づいて前記ノイズ閾値を設定する閾値設定手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 前記閾値設定手段は、前記加算値を繰り返し求めると共に、該加算値に対してフィルタ処理を施すことで前記ノイズ閾値を求めることを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記フィルタ処理では、前回算出された前記ノイズ閾値と前記加算値との加重平均を行うことを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。
- 前記送受信手段からの受信信号を遮断する信号遮断手段と、
該信号遮断手段にて前記受信信号が遮断された状態で前記ビート信号生成手段から出力される信号の周波数スペクトルを前記回路ノイズ分として求める回路ノイズ分算出手段と、
を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のレーダ装置。 - 前記反射波を非受信の状態で前記ビート信号生成手段から出力される信号の周波数スペクトルから、前記回路ノイズ分算出手段にて算出された回路ノイズ分を減じたものを、前記変動ノイズ分のオフセット値として求めるオフセット算出手段を備え、
前記変動ノイズ分算出手段は、前記オフセット算出手段にて算出されたオフセット値に、前記温度検出手段での検出結果と予め設定された温度係数との乗算値を加算したものを前記変動ノイズ分として求めることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のレーダ装置。 - 前記ピーク検出手段は、前記閾値設定手段にて設定されたノイズ閾値を用いて、前記周波数スペクトルのピークを抽出することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載のレーダ装置。
- 前記ピーク検出手段にて検出された周波数に基づいて、該周波数から特定される物体までの距離及び相対速度のうち少なくとも一方を求める物体検出手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載のレーダ装置。
- 車両に搭載され、該車両の周辺に存在する物体を認識する装置に組み込まれていることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載のレーダ装置。
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