JP2008160968A - モータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの構成が複雑化することを抑制しつつ適切に誘起電圧定数を可変とする。
【解決手段】第２切換弁３２は、電動オイルポンプ３０に接続された第１ライン通路４４からの導入圧を制御圧として、この制御圧と反力スプリング３２ａによる付勢力とのバランスによって、電動オイルポンプ３０から第１ライン通路４４を介して供給される作動液、または、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を切り換えて、第１切換弁３１に供給する。第１切換弁３１は、第３切換弁３３から信号ライン通路４１を介して制御ポート３１ｂに供給される作動液の圧力を制御圧として、この制御圧と反力スプリング３１ａによる付勢力とのバランスによって、第２切換弁３２から供給される作動液を進角側給排通路２６または遅角側給排通路２７に振り分ける。
【選択図】図１

Description

本発明は、モータの制御装置に関する。

従来、例えば電動機の回転軸の周囲に同心円状に設けた第１および第２回転子を備え、電動機の回転速度に応じて、あるいは、固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の周方向の相対位置つまり位相差を制御する永久磁石回転電動機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
この電動機では、例えば電動機の回転速度に応じて第１および第２回転子の位相差を制御する場合には、遠心力の作用により径方向に沿って変位する部材を介して第１および第２回転子の周方向の相対位置を変更するようになっている。また、例えば固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の位相差を制御する場合には、各回転子が慣性により回転速度を維持する状態で固定子巻線に制御電流を通電して回転磁界速度を変更することによって、第１および第２回転子の周方向の相対位置を変更するようになっている。
特開２００２−２０４５４１号公報

ところで、上記従来技術の一例に係る電動機において、例えば電動機の回転速度に応じて第１および第２回転子の位相差を制御する場合には、電動機の作動状態つまり回転速度に応じた遠心力が作用する状態でのみ第１および第２回転子の位相差を制御可能であり、電動機の停止状態を含む適宜のタイミングで位相差を制御することができないという問題が生じる。そして、この電動機を駆動源として車両に搭載した場合のように、この電動機に外部からの振動が作用し易い状態においては、遠心力の作用のみによって第１および第２回転子の位相差を適切に制御することが困難であるという問題が生じる。しかも、この場合には、電動機に対する電源での電源電圧の変動に拘わらずに位相差が制御されることから、例えば電源電圧と電動機の逆起電圧との大小関係が逆転してしまうという不具合が生じる虞がある。
また、例えば固定子に発生する回転磁界の速度に応じて第１および第２回転子の位相差を制御する場合には、回転磁界速度が変更されることから、電動機の制御処理が複雑化してしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、モータの構成が複雑化することを抑制しつつ、適切に誘起電圧定数を可変とすることが可能なモータの制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の発明のモータの制御装置は、互いに同軸かつ相対回動可能に配置され、各々に周方向に配置された永久磁石を具備する内周側回転子および外周側回転子と、前記内周側回転子と前記外周側回転子との相対位相を変更する位相変更手段とを備えるモータの制御装置であって、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか一方はモータ出力軸（例えば、実施の形態での回転軸４）に一体に固定され、前記位相変更手段は、内部に導入された作動流体（例えば、実施の形態での作動液）の圧力により、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか他方を一方に対して進角方向に相対回動させる進角側圧力室（例えば、実施の形態での進角側作動室２４）と、前記作動流体の供給源である作動流体供給源（例えば、実施の形態での電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０）と、前記作動流体を貯留する蓄圧装置（例えば、実施の形態での蓄圧装置３５）と、前記進角側圧力室に対する前記作動流体の供給と排出とを切り換える第１切換弁（例えば、実施の形態での第１切換弁３１）と、前記第１切換弁に対して前記作動流体供給源と前記蓄圧装置とを切り換えて接続する第２切換弁（例えば、実施の形態での第２切換弁３２）とを備え、前記第２切換弁は、前記第１切換弁と前記作動流体供給源との接続状態での前記作動流体供給源の異常時に、前記第１切換弁と前記作動流体供給源との接続状態を解消し、前記第１切換弁と前記蓄圧装置とを接続させることを特徴としている。

さらに、請求項２に記載の発明のモータの制御装置では、前記第１切換弁の切換動作は、前記第１切換弁に具備される制御ポート（例えば、実施の形態での制御ポート３１ｂ）に供給される前記作動流体の圧力に応じて制御され、前記制御ポートに対して前記作動流体供給源と前記蓄圧装置とを切り換えて接続する第３切換弁（例えば、実施の形態での第３切換弁３３）を備え、前記第３切換弁は、前記第２切換弁の切換動作に連動して、前記制御ポートと前記作動流体供給源との接続状態での前記作動流体供給源の異常時に、前記制御ポートと前記作動流体供給源との接続状態を解消し、前記制御ポートと前記蓄圧装置とを接続させることを特徴としている。

さらに、請求項３に記載の発明のモータの制御装置は、前記第３切換弁から前記第１切換弁の前記制御ポートに供給される前記作動流体の圧力を制御する圧力制御弁（例えば、実施の形態での電磁弁３４）を備えることを特徴としている。

また、請求項４に記載の発明のモータの制御装置は、互いに同軸かつ相対回動可能に配置され、各々に周方向に配置された永久磁石を具備する内周側回転子および外周側回転子と、前記内周側回転子と前記外周側回転子との相対位相を変更する位相変更手段とを備えるモータの制御装置であって、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか一方はモータ出力軸（例えば、実施の形態での回転軸４）に一体に固定され、前記位相変更手段は、内部に導入された作動流体（例えば、実施の形態での作動液）の圧力により、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか他方を一方に対して進角方向に相対回動させる進角側圧力室（例えば、実施の形態での進角側作動室２４）と、前記作動流体の供給源である作動流体供給源（例えば、実施の形態での電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０）と、前記作動流体を貯留する蓄圧装置（例えば、実施の形態での蓄圧装置３５）と、前記進角側圧力室に対する前記作動流体の供給と排出とを切り換える第１切換弁（例えば、実施の形態での第１切換弁３１）と、前記第１切換弁に具備される制御ポート（例えば、実施の形態での制御ポート３１ｂ）に供給される前記作動流体の圧力を制御する圧力制御弁（例えば、実施の形態での電磁弁３４）とを備え、前記第１切換弁の切換動作は、前記圧力制御弁から前記制御ポートに供給される前記作動流体の圧力に応じて制御され、前記圧力制御弁は、前記作動流体供給源の異常時に、前記蓄圧装置から供給される前記作動流体を前記制御ポートに供給して前記第１切換弁の切換動作を制御することを特徴としている。

本発明のモータの制御装置によれば、作動流体供給源の異常時であっても、蓄圧装置から第１切換弁に所望圧力の作動流体を供給することができ、蓄圧装置に所定量以上の作動流体が貯留されている期間に亘って進角側圧力室への作動流体の供給を確保することができ、この期間においてモータを適切な状態、例えば進角側圧力室への作動流体の供給が停止された状態においてモータに許容される最高回転数以下の回転数の状態等となるように設定することができ、作動流体供給源の異常の発生に伴ってモータが不適切な状態となってしまうことを的確に防止することができる。

さらに、請求項２に記載の発明のモータの制御装置によれば、作動流体供給源の異常時であっても、蓄圧装置から第１切換弁の制御ポートに所望圧力の作動流体を供給することができ、蓄圧装置に所定量以上の作動流体が貯留されている期間に亘って第１切換弁の切換動作を制御可能とすることができ、例えばこの期間に亘って進角側圧力室への作動流体の供給を確保することで、この期間においてモータを適切な状態、例えば進角側圧力室への作動流体の供給が停止された状態においてモータに許容される最高回転数以下の回転数の状態等となるように設定することができ、作動流体供給源の異常の発生に伴ってモータが不適切な状態となってしまうことを的確に防止することができる。

さらに、請求項３に記載の発明のモータの制御装置によれば、作動流体供給源の異常時であっても、蓄圧装置から第１切換弁の制御ポートに所望圧力の作動流体を供給することができ、蓄圧装置に所定量以上の作動流体が貯留されている期間に亘って第１切換弁の切換動作を制御可能とすることができ、作動流体供給源の異常の発生に伴ってモータが不適切な状態となってしまうことを的確に防止することができる。

また、請求項４に記載の発明のモータの制御装置によれば、作動流体供給源の異常時であっても、蓄圧装置から第１切換弁の制御ポートに所望圧力の作動流体を供給することができ、蓄圧装置に所定量以上の作動流体が貯留されている期間に亘って第１切換弁の切換動作を制御可能とすることができ、例えばこの期間に亘って進角側圧力室への作動流体の供給を確保することで、この期間においてモータを適切な状態、例えば進角側圧力室への作動流体の供給が停止された状態においてモータに許容される最高回転数以下の回転数の状態等となるように設定することができ、作動流体供給源の異常の発生に伴ってモータが不適切な状態となってしまうことを的確に防止することができる。

以下、本発明のモータの制御装置の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施の形態によるモータの制御装置１００は、例えば図１に示すように、ＥＣＵ１００ａと、ＰＤＵ１００ｂと、油圧制御装置１００ｃとを備えて構成され、例えば走行駆動源としてモータ１を備える燃料電池車両や電動車両等に搭載され、例えばモータ１および内燃機関Ｅを駆動源として備えるパラレルハイブリッド車両（以下、単に、車両と呼ぶ）では、モータ１と、内燃機関Ｅと、トランスミッションＴ／Ｍとは直列に直結され、少なくともモータ１または内燃機関Ｅの駆動力はトランスミッションＴ／Ｍを介して駆動輪Ｗに伝達されるようになっている。

そして、この車両の減速時に駆動輪Ｗ側からモータ１に駆動力が伝達されると、モータ１は発電機として機能して、いわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギー（回生エネルギー）として回収する。また、内燃機関Ｅの出力がモータ１に伝達された場合にもモータ１は発電機として機能して発電エネルギーを発生する。

ＰＤＵ（パワードライブユニット）１００ｂは、例えばトランジスタのスイッチング素子がブリッジ接続されたブリッジ回路を用いてパルス幅変調（ＰＷＭ）を行うＰＷＭインバータを備え、モータ１と電気エネルギーの授受を行う高圧系のバッテリに接続されている。

そして、ＰＷＭインバータは、例えばモータ１の駆動時等において、ＥＣＵ１００ａから入力されるスイッチング指令であるゲート信号（つまり、パルス幅変調信号）に基づき、ＰＷＭインバータにおいて各相毎に対を成す各トランジスタのオン（導通）／オフ（遮断）状態を切り換えることによって、バッテリから供給される直流電力を３相交流電力に変換し、３相のモータ１の固定子巻線２ａへの通電を順次転流させることによって、各相の固定子巻線２ａに交流のＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを通電する。

ＥＣＵ（電子制御ユニット）１００ａは、モータ１の駆動または回生制御において、例えば回転直交座標をなすｄｑ座標上で電流のフィードバック制御を行うものであり、例えば運転者のアクセル操作に係るアクセル開度を検出するアクセルペダル開度センサの検出結果に基づいて算出されるトルク指令値Ｔｑに基づきｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃを演算し、ｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃに基づいて各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを算出し、各相出力電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じてＰＤＵ１００ｂへゲート信号であるＰＷＭ信号を入力すると共に、実際にＰＤＵ１００ｂからモータ１に供給される各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れか２つの相電流をｄｑ座標上の電流に変換して得たｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、ｄ軸電流指令Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令Ｉｑｃとの各偏差がゼロとなるように制御を行う。

モータ１は、例えば図２〜図５に示すように、円環状の固定子２の内周側に回転子ユニット３が配置されたインナロータ型のブラシレスモータとされている。
固定子２は複数相の固定子巻線２ａを有し、回転子ユニット３は軸芯部に回転軸４を有している。モータ１の回転力はトランスミッションＴ／Ｍを介して駆動輪Ｗに伝達される。

回転子ユニット３は、例えば円環状の外周側回転子５と、この外周側回転子５の内側に同軸に配置される円環状の内周側回転子６を備え、外周側回転子５と内周側回転子６とが所定の設定角度の範囲で相対的に回動可能とされている。

外周側回転子５と内周側回転子６は、各回転子本体である円環状のロータ鉄心７，８が例えば焼結金属によって形成され、その各ロータ鉄心７，８の外周側に偏寄した位置に、複数の磁石装着スロット７ａ，８ａが円周方向等間隔に形成されている。各磁石装着スロット７ａ，８ａには、厚み方向に磁化された２つの平板状の永久磁石９，９が並列に並んで装着されている。同じ磁石装着スロット７ａ，８ａ内に装着される２つの永久磁石９，９は同方向に磁化され、各隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａに装着される永久磁石９の対同士は磁極の向きが逆向きになるように設定されている。即ち、各回転子５，６においては、外周側がＮ極とされた永久磁石９の対と、Ｓ極とされた永久磁石９の対が円周方向に交互に並んで配置されている。なお、各回転子５，６の外周面の隣接する磁石装着スロット７ａ，７ａ、及び、８ａ，８ａの各間には、永久磁石９の磁束の流れを制御（例えば、磁路短絡の抑制等）するための切欠き部１０が回転子５，６の軸方向に沿って形成されている。

外周側回転子５と内周側回転子６の磁石装着スロット７ａ，８ａは夫々同数設けられ、両回転子５，６の永久磁石９，…，９が夫々１対１で対応するようになっている。したがって、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに同極同士で対向させる（異極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も弱められる弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）を得ることができるとともに、外周側回転子５と内周側回転子６の各磁石装着スロット７ａ，８ａ内の永久磁石９の対を互いに異極同士で対向させる（同極配置にする）ことにより、回転子ユニット３全体の界磁が最も強められる強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）を得ることができる。

また、回転子ユニット３は、外周側回転子５と内周側回転子６を相対回動させるための回動機構１１を備えている。この回動機構１１は、両回転子５，６の相対位相を任意に変更するための位相変更手段１２の一部を構成するものであり、非圧縮性の作動流体である作動液（例えば、トランスミッションＴ／Ｍ用の潤滑油、エンジンオイル等でもよい）の圧力によって操作されるようになっている。
位相変更手段１２は、例えば図１に示すように、回動機構１１と、この回動機構１１に供給する作動液の圧力を制御する油圧制御装置１００ｃとを主要な要素として備えて構成されている。

回動機構１１は、例えば図２〜図５に示すように、回転軸４の外周に一体回転可能にスプライン嵌合されるベーンロータ１４と、ベーンロータ１４の外周側に相対回動可能に配置される環状ハウジング１５とを備え、この環状ハウジング１５が内周側回転子６の内周面に一体に嵌合固定されるとともに、ベーンロータ１４が、環状ハウジング１５と内周側回転子６の両側の側端部を跨ぐ円板状の一対のドライブプレート１６，１６を介して外周側回転子５に一体に結合されている。したがって、ベーンロータ１４は回転軸４と外周側回転子５に一体化され、環状ハウジング１５は内周側回転子６に一体化されている。

ベーンロータ１４は、回転軸４にスプライン嵌合される円筒状のボス部１７の外周に、径方向外側に突出する複数のベーン１８が円周方向等間隔に設けられている。一方、環状ハウジング１５は、内周面に円周方向等間隔に複数の凹部１９が設けられ、この各凹部１９にベーンロータ１４の対応するベーン１８が収容配置されるようになっている。各凹部１９は、ベーン１８の先端部の回転軌道にほぼ合致する円弧面を有する底壁２０と、隣接する凹部１９，１９同士を隔成する略三角形状の仕切壁２１によって構成され、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動時に、ベーン１８が一方の仕切壁２１と他方の仕切壁２１の間を変位し得るようになっている。
この実施の形態においては、仕切壁２１はベーン１８と当接することにより、ベーンロータ１４と環状ハウジング１５の相対回動を規制する規制部材としても機能する。なお、各ベーン１８の先端部と仕切壁２１の先端部には、軸方向に沿うようにシール部材２２が設けられ、これらのシール部材２２によってベーン１８と凹部１９の底壁２０、仕切壁２１とボス部１７の外周面の各間が液密にシールされている。

また、内周側回転子６に固定される環状ハウジング１５のベース部１５ａは一定厚みの円筒状に形成されるとともに、例えば図２に示すように、内周側回転子６や仕切壁２１に対して軸方向外側に突出している。このベース部１５ａの外側に突出した各端部は、ドライブプレート１６に形成された環状のガイド溝１６ａに摺動自在に保持され、環状ハウジング１５と内周側回転子６が、外周側回転子５や回転軸４にフローティング状態で支持されるようになっている。

外周側回転子５とベーンロータ１４を連結する両側のドライブプレート１６，１６は、環状ハウジング１５の両側面（軸方向の両端面）に摺動自在に密接し、環状ハウジング１５の各凹部１９の側方を夫々閉塞する。したがって、各凹部１９は、ベーンロータ１４のボス部１７と両側のドライブプレート１６，１６によって夫々独立した空間部を形成し、この空間部は、作動液が導入される導入空間２３となっている。各導入空間２３内は、ベーンロータ１４の対応する各ベーン１８によって夫々２室に隔成され、一方の部屋が進角側作動室２４、他方の部屋が遅角側作動室２５とされている。
進角側作動室２４は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して進角方向に相対回動させ、遅角側作動室２５は、内部に導入された作動液の圧力によって内周側回転子６を外周側回転子５に対して遅角方向に相対回動させる。この場合、「進角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、図３，図５中の矢印Ｒで示すモータ１の回転方向に進めることを言い、「遅角」とは、内周側回転子６を外周側回転子５に対して、モータ１の回転方向Ｒと逆側に進めることを言うものとする。

また、各進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排は回転軸４を通して行われるようになっている。具体的には、進角側作動室２４は、例えば図１に示す油圧制御装置１００ｃの進角側給排通路２６に接続され、遅角側作動室２５は同油圧制御装置１００ｃの遅角側給排通路２７に接続されている。さらに、進角側給排通路２６と遅角側給排通路２７の一部は、例えば図２に示すように、夫々回転軸４に軸方向に沿って形成させた通路孔２６ａ，２７ａによって構成されている。そして、各通路孔２６ａ，２７ａの端部は、回転軸４の外周面の軸方向にオフセットした２位置に形成された環状溝２６ｂと環状溝２７ｂに夫々接続され、その各環状溝２６ｂ，２７ｂは、ベーンロータ１４のボス部１７に略半径方向に沿って形成された複数の導通孔２６ｃ，…，２６ｃ，２７ｃ，…，２７ｃに接続されている。進角側給排通路２６の各導通孔２６ｃは環状溝２６ｂと各進角側作動室２４とを接続し、遅角側給排通路２７の各導通孔２７ｃは環状溝２７ｂと各遅角側作動室２５とを接続している。

この実施の形態のモータ１において、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最遅角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が異極同士で対向して強め界磁の状態（例えば、図３，図６（ａ）参照）になり、内周側回転子６が外周側回転子５に対して最進角位置にあるときに、外周側回転子５と内周側回転子６の永久磁石９が同極同士で対向して弱め界磁の状態（例えば、図５，図６（ｂ）参照）になるように設定されている。
なお、このモータ１は、進角側作動室２４と遅角側作動室２５に対する作動液の給排制御によって、強め界磁の状態と弱め界磁の状態を任意に変更し得るものであるが、このように磁界の強さが変更されると、これに伴って誘起電圧定数Ｋｅが変化し、この結果、モータ１の特性が変更される。即ち、強め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが大きくなると、モータ１として運転可能な許容回転速度は低下するものの、出力可能な最大トルクは増大し、逆に、弱め界磁によって誘起電圧定数Ｋｅが小さくなると、モータ１の出力可能な最大トルクは減少するものの、運転可能な許容回転速度は上昇する。

油圧制御装置１００ｃは、例えば図１に示すように、オイルタンク３０ａから作動液を吸い上げて油圧回路系に吐出する電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０と、第１切換弁３１と、第２切換弁３２と、第３切換弁３３と、電磁弁３４と、蓄圧装置３５と、逆止弁３６と、リリーフ弁３７と、圧力計３８とを備えて構成されている。
なお、電動オイルポンプ３０は、モータＭと、このモータＭをＥＣＵ１００ａから出力される制御指令に応じて制御するインバータＩＮＶとを備えて構成されている。

第１切換弁３１は、第３切換弁３３から信号ライン通路４１を介して制御ポート３１ｂに供給される作動液の圧力を制御圧として、この制御圧と反力スプリング３１ａによる付勢力とのバランスによって、第２切換弁３２から作動液供給路４２を介して供給される作動液を進角側給排通路２６または遅角側給排通路２７に振り分けると共に、進角側給排通路２６または遅角側給排通路２７で不要な作動液をドレン通路４３に排出する。
例えば、第１切換弁３１は、第３切換弁３３から供給される制御圧が所定圧以上である場合には、第２切換弁３２から供給される作動液を進角側給排通路２６に供給して、モータ１を弱め界磁方向に位相変更し、一方、第３切換弁３３から供給される制御圧がゼロである場合には、第２切換弁３２から供給される作動液を遅角側給排通路２７に供給して、モータ１を強め界磁方向に位相変更するように設定されている。

また、第１切換弁３１は、進角側給排通路２６および遅角側給排通路２７を閉塞可能であって、例えば第３切換弁３３から供給される制御圧がゼロよりも大きく、かつ、所定圧未満の所定の値である場合に、進角側給排通路２６および遅角側給排通路２７を閉塞するように設定されている。

第２切換弁３２は、電動オイルポンプ３０に接続された第１ライン通路４４からの導入圧を制御圧として、この制御圧と反力スプリング３２ａによる付勢力とのバランスによって、電動オイルポンプ３０から第１ライン通路４４を介して供給される作動液、または、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を切り換えて、作動液供給路４２に供給する。
例えば、第２切換弁３２は、第１ライン通路４４からの導入圧が所定圧以上である場合には、電動オイルポンプ３０から第１ライン通路４４を介して供給される作動液を作動液供給路４２に供給すると共に蓄圧ライン通路４５を閉塞し、一方、第１ライン通路４４からの導入圧が所定圧未満である場合には、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を作動液供給路４２に供給すると共に第１ライン通路４４を閉塞する。

第３切換弁３３は、第２切換弁３２の切換動作に連動して、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４を介して供給される作動液、または、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を切り換えて、信号ライン通路４１に供給する。
例えば、第３切換弁３３は、第２切換弁３２において電動オイルポンプ３０から第１ライン通路４４を介して供給される作動液を作動液供給路４２に供給すると共に蓄圧ライン通路４５を閉塞する場合に、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４を介して供給される作動液を信号ライン通路４１に供給すると共に蓄圧ライン通路４５を閉塞し、一方、第２切換弁３２において蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を作動液供給路４２に供給すると共に第１ライン通路４４を閉塞する場合に、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を信号ライン通路４１に供給すると共に電動オイルポンプ３０から電磁弁３４を介した作動液の導入を遮断する。

電磁弁３４は、この電磁弁３４から第３切換弁３３に供給される作動液の吐出圧を制御圧として、この制御圧とＥＣＵ１００ａによって制御される電磁ソレノイド３４ａの進退動作とのバランスによって、電動オイルポンプ３０から供給される作動液の第３切換弁３３への供給、あるいは、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４への作動液の導入の遮断および不要な作動液のドレン通路４３への排出を切り換える。
例えば、電磁弁３４は、電磁ソレノイド３４ａのオン状態において、電動オイルポンプ３０から吐出される作動液の圧力が所定圧未満である場合には、電動オイルポンプ３０から吐出される作動液を第３切換弁３３に供給し、一方、電動オイルポンプ３０から吐出される作動液の圧力が所定圧以上である場合には、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４への作動液の導入を遮断すると共に、不要な作動液をドレン通路４３に排出する。
また、例えば、電磁弁３４は、電磁ソレノイド３４ａのオフ状態において、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４への作動液の導入を遮断すると共に、不要な作動液をドレン通路４３に排出する。

蓄圧装置３５は、電動オイルポンプ３０から蓄圧装置３５に向かう方向を順方向とする逆止弁３６を介して電動オイルポンプ３０に接続され、この逆止弁３６と電動オイルポンプ３０との間には、電動オイルポンプ３０から吐出される作動液の圧力を所定圧以下に規制すると共に、余剰分の作動液を各種機器の潤滑や冷却のための回路系に流出させるリリーフ弁３７が設けられている。そして、蓄圧装置３５は、逆止弁３６を介して電動オイルポンプ３０から供給される所定圧以下の作動液を貯留する。

また、蓄圧装置３５に接続された蓄圧ライン通路４５には、作動液の圧力を検出する圧力計３８が設けられ、この圧力計３８から出力される検出信号はＥＣＵ１００ａに入力されている。
また、ＥＣＵ１００ａには、例えばレゾルバ等の位相センサ５１から出力される外周側回転子５と内周側回転子６との相対位相（例えば、ベーンロータ１４の位相（ベーン位相）等）θの検出信号と、電動オイルポンプ３０の異常状態の有無を通知するインバータＩＮＶから出力される信号（Ｆ＿ＥＯＰ＿ＦＡＩＬ）とが入力されている。

この油圧制御装置１００ｃにおいて、モータ１の位相が弱め界磁側、つまり内周側回転子６が外周側回転子５に対して進角側に設定される場合には、電動オイルポンプ３０から油圧回路系に供給される作動液の吐出圧が所定圧以上となるようにインバータＩＮＶのモータＭに対する通電切換動作が制御されると共に、電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａがオン状態に設定される。
これにより、電動オイルポンプ３０から第１ライン通路４４を介して第２切換弁３２に導入される作動液の導入圧が所定圧以上となり、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４および第３切換弁３３および信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧が所定圧以上となり、電動オイルポンプ３０から第２切換弁３２を介して第１切換弁３１に供給される作動液は、進角側給排通路２６に供給される。

この状態において、電動オイルポンプ３０を回転駆動するモータＭに異常が発生した場合には、電動オイルポンプ３０から第１ライン通路４４を介して第２切換弁３２に導入される作動液の導入圧が所定圧未満となり、第２切換弁３２は、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を作動液供給路４２に供給すると共に第１ライン通路４４を閉塞する。これに伴い、第３切換弁３３は、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５を介して供給される作動液を信号ライン通路４１に供給すると共に電動オイルポンプ３０から電磁弁３４を介した作動液の導入を遮断する。
これにより、例えばモータＭに異常が発生して電動オイルポンプ３０の吐出圧が低下傾向に変化し始めた場合であっても、第１切換弁３１は、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５および第３切換弁３３および信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧が所定圧未満に低下する時点までの期間においては、進角側給排通路２６への作動液の供給を維持するようになっており、モータ１の位相が弱め界磁側から強め界磁側へと過剰に急激に変化してしまうことを防止している。

また、電動オイルポンプ３０の正常な作動状態において、モータ１の位相が強め界磁側、つまり内周側回転子６が外周側回転子５に対して遅角側に設定される場合には、例えば電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａがオフ状態に設定される。
これにより、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４および第３切換弁３３および信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧がゼロとなり、電動オイルポンプ３０から第２切換弁３２を介して第１切換弁３１に供給される作動液は、遅角側給排通路２７に供給される。

なお、モータ１の位相が強め界磁側に設定される場合には、電動オイルポンプ３０から電磁弁３４および第３切換弁３３および信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧はゼロであってもよいことから、電動オイルポンプ３０の作動液の吐出圧はゼロ近傍であってもよい。この場合、少なくとも、例えばモータ１等の各種機器の潤滑や冷却に必要とされる作動液が電動オイルポンプ３０から回路系に供給されていればよい。

本実施の形態によるモータの制御装置１００ａは上記構成を備えており、次に、この制御装置１００ａの動作、特に、電動オイルポンプ３０の異常状態における動作について説明する。

先ず、例えば図７に示すステップＳ０１においては、例えばインバータＩＮＶから出力される信号Ｆ＿ＥＯＰ＿ＦＡＩＬのフラグ値が「１」であるか否かを判定して、電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０が異常状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０１の処理を繰り返す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
そして、ステップＳ０２においては、位相センサ５１から出力される相対位相（ベーン位相）θが所定の遅角側位相（つまり、モータ１が強め界磁状態である場合の相対位相）θｒｔｄと同等であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまりモータ１の位相が強め界磁側である場合には、後述するステップＳ０５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまりモータ１の位相が弱め界磁側である場合には、ステップＳ０３に進む。

そして、ステップＳ０３においては、圧力計３８から出力される検出信号に基づき、蓄圧装置３５に貯留された作動液の圧力（蓄圧）Ｐａｃｕｍが、所定の回転数制限開始閾圧Ｐｌｉｍｉｔ以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３の処理を繰り返す。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
なお、所定の回転数制限開始閾圧Ｐｌｉｍｉｔは、例えば、少なくともモータ１の位相を弱め界磁側に維持するために必要とされる所定の弱め位相維持閾圧Ｐｌｉｍｉｔ（弱め）以上の適宜の圧力であって、モータ１の回転数Ｎｍｏｔをモータ１の位相が弱め界磁側である場合に許容される所定の弱め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（弱め）未満に設定するための閾圧力とされている。

そして、ステップＳ０４においては、蓄圧装置３５の蓄圧Ｐａｃｕｍに基づき、モータ１に対して許容される所定回転数（モータ最高回転数）Ｎｌｉｍｉｔを、予め作成された蓄圧Ｐａｃｕｍとモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔとの所定の対応関係を示すマップ等に対するマップ検索により算出する。
そして、ステップＳ０５においては、モータ１の回転数Ｎｍｏｔがモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔ以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。

そして、ステップＳ０６においては、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が強め界磁側である場合に許容される所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）と同等であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０４に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。

そして、ステップＳ０７においては、蓄圧Ｐａｃｕｍが、所定の弱め位相維持閾圧Ｐｌｉｍｉｔ（弱め）以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７の処理を繰り返す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
そして、ステップＳ０８においては、モータ１の位相が既に強め界磁側であると判断して、強め位相フェールモードの処理、つまり回転子ユニット３の界磁量を等価的に弱めるようにして固定子巻線２ａに通電される電流位相を制御する弱め界磁制御を実行し、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ０９においては、ＰＤＵ１００ｂのＰＷＭインバータのスイッチング素子をパルス幅変調によりオン／オフ駆動させるためのパルスのデューティ（ＤＵＴＹ）、つまりオン／オフの比率を低減させて、モータ１の出力トルクを所定値以下に制限することにより、モータ１の回転数Ｎｍｏｔを低減させ、一連の処理を終了する。

例えば図８に示すように、ベーン位相θが進角側の位相であって、モータ１の回転数（モータ実回転数）Ｎｍｏｔに対して許容されるモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が弱め界磁側である場合に許容される所定の弱め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（弱め）と同等であって、誘起電圧定数Ｋｅが相対的に小さな値である状態において、電動オイルポンプ３０の異常に伴い、油圧回路系に対する作動液の供給源が電動オイルポンプ３０から蓄圧装置３５へと切り換えられた時刻ｔ１以降においては、蓄圧装置３５の蓄圧Ｐａｃｕｍが低下傾向に変化する。
そして、蓄圧Ｐａｃｕｍが所定の回転数制限開始閾圧Ｐｌｉｍｉｔに到達した時刻ｔ２以降においては、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが蓄圧Ｐａｃｕｍに応じて所定の弱め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（弱め）から低下傾向に変化させられる。ここで、モータ実回転数Ｎｍｏｔがモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔと同等になった時点以降においては、モータ実回転数Ｎｍｏｔはモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔに応じて低下傾向に変化する。

さらに、蓄圧Ｐａｃｕｍが低下傾向に変化する状態で、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が強め界磁側である場合に許容される所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）に到達した時刻ｔ３以降において、モータ実回転数Ｎｍｏｔは所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）に固定される。

そして、蓄圧Ｐａｃｕｍが少なくともモータ１の位相を弱め界磁側に維持するために必要とされる所定の弱め位相維持閾圧Ｐｌｉｍｉｔ（弱め）に到達した時刻ｔ４以降において、ベーン位相θが遅角側の位相に向かい変化させられ、誘起電圧定数Ｋｅが相対的に大きな値に向かい増大傾向に変化する。

上述したように、本実施の形態によるモータの制御装置１００ａによれば、電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０の異常時であっても、蓄圧装置３５から第１切換弁３１に所望圧力の作動液を供給することができ、蓄圧装置３５に所定量以上の作動液が貯留されている期間に亘って進角側作動室２４への作動液の供給を確保することができ、この期間においてモータ１を適切な状態、例えばモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が強め界磁側である場合に許容される所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）以下となる状態等となるように設定することができ、電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０の異常の発生に伴ってモータ１が不適切な状態、例えばモータ１の回転数Ｎｍｏｔが過剰に増大する状態等となってしまうことを的確に防止することができる。

なお、上述した実施の形態においては、電磁弁３４を第３切換弁３３と電動オイルポンプ３０との間に配置するとしたが、これに限定されず、例えば図９に示す上述した実施の形態の第１変形例のように、電磁弁３４を信号ライン通路４１に配置してもよい。
この第１変形例においては、例えば電動オイルポンプ３０の吐出圧が低下することに伴い、第３切換弁３３に導入される作動液の供給源が、電動オイルポンプ３０から蓄圧装置３５へと切り換えられた場合であっても、信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧を電磁弁３４によって制御することができる。

これにより、蓄圧装置３５から蓄圧ライン通路４５および第３切換弁３３および電磁弁３４および信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧が所定圧未満に低下する時点までの期間においては、電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａに対するデューティ制御によって、適宜のタイミングで進角側給排通路２６または遅角側給排通路２７に切り換えて第１切換弁３１から作動液を供給することができ、モータ１の位相を適宜のタイミングで弱め界磁側または強め界磁側の何れかに所望の速度で変化させることができる。

また、上述した第１変形例においては、第２切換弁３２および第３切換弁３３を備えるとしたが、これに限定されず、例えば図１０に示す上述した実施の形態の第２変形例のように、第２切換弁３２および第３切換弁３３を省略してもよい。そして、この第２変形例においては、例えば、リリーフ弁３７は蓄圧装置３５と逆止弁３６との間に設けられ、圧力計３８はリリーフ弁３７と蓄圧装置３５との間に設けられている。
この第２変形例においては、例えば電動オイルポンプ３０の吐出圧が蓄圧装置３５の蓄圧Ｐａｃｕｍ未満に低下すると、第１切換弁３１および第３切換弁３３に導入される作動液の供給源が、電動オイルポンプ３０から蓄圧装置３５へと切り換えられる。
また、信号ライン通路４１を介して第１切換弁３１に供給される制御圧は、上述した第１変形例と同様に、電磁弁３４によって制御される。

以下に、上述した実施の形態の第１変形例または第２変形例に係るモータの制御装置１００ａの動作、特に、電動オイルポンプ３０の異常状態における動作について説明する。

先ず、例えば図１１に示すステップＳ１１においては、例えばインバータＩＮＶから出力される信号Ｆ＿ＥＯＰ＿ＦＡＩＬのフラグ値が「１」であるか否かを判定して、電動オイルポンプ（ＥＯＰ）３０が異常状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
そして、ステップＳ１２においては、位相センサ５１から出力される相対位相θが所定の遅角側位相（つまり、モータ１が強め界磁状態である場合の相対位相）θｒｔｄと同等であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまりモータ１の位相が強め界磁側である場合には、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまりモータ１の位相が弱め界磁側である場合には、ステップＳ１３に進む。

そして、ステップＳ１３においては、圧力計３８から出力される検出信号に基づき、蓄圧装置３５に貯留された作動液の圧力（蓄圧）Ｐａｃｕｍを取得し、この蓄圧Ｐａｃｕｍに基づき、モータ１に対して許容される所定回転数（モータ最高回転数）Ｎｌｉｍｉｔを、予め作成された蓄圧Ｐａｃｕｍとモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔとの所定の対応関係を示すマップ等に対するマップ検索により算出する。
そして、ステップＳ１４においては、モータ１の回転数Ｎｍｏｔがモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔ以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１５に進む。

そして、ステップＳ１５においては、ＰＤＵ１００ｂのＰＷＭインバータのスイッチング素子をパルス幅変調によりオン／オフ駆動させるためのパルスのデューティ（ＤＵＴＹ）、つまりオン／オフの比率を低減させて、モータ１の出力トルクを所定値以下に制限することにより、モータ１の回転数Ｎｍｏｔを低減させ、上述したステップＳ１３に戻る。
また、ステップＳ１６においては、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が強め界磁側である場合に許容される所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）と同等であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１３に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進む。

そして、ステップＳ１７においては、電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａに対するデューティ制御によって、ベーン位相θを徐々に遅角側位相θｒｔｄに向かい変化させるようなフィードバック制御を実行し、遅角側給排通路２７への作動液の供給を制御して、一連の処理を終了する
また、ステップＳ１８においては、電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａに対するデューティ制御によって、ベーン位相θが遅角側位相θｒｔｄと同等になるようなフィードバック制御を実行し、遅角側給排通路２７への作動液の供給を制御して、一連の処理を終了する。

例えば図１２に示すように、ベーン位相θが進角側の位相であって、モータ１の回転数（モータ実回転数）Ｎｍｏｔに対して許容されるモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が弱め界磁側である場合に許容される所定の弱め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（弱め）と同等であって、誘起電圧定数Ｋｅが相対的に小さな値である状態において、電動オイルポンプ３０の異常に伴い、油圧回路系に対する作動液の供給源が電動オイルポンプ３０から蓄圧装置３５へと切り換えられた時刻ｔ１１以降においては、蓄圧装置３５の蓄圧Ｐａｃｕｍが低下傾向に変化する。
これに伴い、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが蓄圧Ｐａｃｕｍに応じて所定の弱め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（弱め）から低下傾向に変化させられる。ここで、モータ実回転数Ｎｍｏｔがモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔと同等になった時点以降においては、モータ実回転数Ｎｍｏｔはモータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔに応じて低下傾向に変化する。

さらに、蓄圧Ｐａｃｕｍが低下傾向に変化する状態で、モータ最高回転数Ｎｌｉｍｉｔが、モータ１の位相が強め界磁側である場合に許容される所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）に到達した時刻ｔ１２以降において、モータ実回転数Ｎｍｏｔは所定の強め位相閾回転数Ｎｌｉｍｉｔ（強め）に固定される。
そして、電磁弁３４の電磁ソレノイド３４ａに対するデューティ制御によって、ベーン位相θが遅角側の位相に向かい徐々に緩やかに変化させられ、誘起電圧定数Ｋｅが相対的に大きな値に向かい徐々に緩やかに増大傾向に変化する。

本発明の実施の形態に係るモータの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態に係るモータの要部断面図である。 本発明の実施の形態に係るモータの最遅角位置に制御されている回転子ユニットの一部部品を省略した側面図である。 本発明の実施の形態に係るモータの回転子ユニットの分解斜視図である。 本発明の実施の形態に係るモータの最進角位置に制御されている回転子ユニットの一部部品を省略した側面図である。 本発明の実施の形態に係るモータの内周側回転子の永久磁石と外周側回転子の永久磁石とが同極配置された強め界磁状態を模式的に示す図（ａ）と、内周側回転子の永久磁石と外周側回転子の永久磁石とが異極配置された弱め界磁状態を模式的に示す図（ｂ）を併せて記載した図である。 本発明の実施の形態に係るモータの制御装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る蓄圧Ｐａｃｕｍとモータ回転数Ｎｍｏｔとベーン位相θと誘起電圧定数Ｋｅとの時間変化の一例を示すグラフ図である。 本発明の実施の形態の第１変形例に係るモータの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態の第２変形例に係るモータの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態の第１変形例および第２変形例に係るモータの制御装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態の第１変形例および第２変形例に係る蓄圧Ｐａｃｕｍとモータ回転数Ｎｍｏｔとベーン位相θと誘起電圧定数Ｋｅとの時間変化の一例を示すグラフ図である。

符号の説明

１ モータ
４ 回転軸（モータ出力軸）
５ 外周側回転子
６ 内周側回転子
９ 永久磁石
２４ 進角側作動室（進角側圧力室）
３０ 電動オイルポンプ（作動流体供給源）
３１ 第１切換弁
３１ｂ 制御ポート
３２ 第２切換弁
３３ 第３切換弁
３４ 電磁弁（圧力制御弁）
３５ 蓄圧装置

Claims (4)

1. 互いに同軸かつ相対回動可能に配置され、各々に周方向に配置された永久磁石を具備する内周側回転子および外周側回転子と、前記内周側回転子と前記外周側回転子との相対位相を変更する位相変更手段とを備えるモータの制御装置であって、
   前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか一方はモータ出力軸に一体に固定され、
   前記位相変更手段は、内部に導入された作動流体の圧力により、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか他方を一方に対して進角方向に相対回動させる進角側圧力室と、
   前記作動流体の供給源である作動流体供給源と、
   前記作動流体を貯留する蓄圧装置と、
   前記進角側圧力室に対する前記作動流体の供給と排出とを切り換える第１切換弁と、
   前記第１切換弁に対して前記作動流体供給源と前記蓄圧装置とを切り換えて接続する第２切換弁とを備え、
   前記第２切換弁は、前記第１切換弁と前記作動流体供給源との接続状態での前記作動流体供給源の異常時に、前記第１切換弁と前記作動流体供給源との接続状態を解消し、前記第１切換弁と前記蓄圧装置とを接続させることを特徴とするモータの制御装置。
2. 前記第１切換弁の切換動作は、前記第１切換弁に具備される制御ポートに供給される前記作動流体の圧力に応じて制御され、
   前記制御ポートに対して前記作動流体供給源と前記蓄圧装置とを切り換えて接続する第３切換弁を備え、
   前記第３切換弁は、前記第２切換弁の切換動作に連動して、前記制御ポートと前記作動流体供給源との接続状態での前記作動流体供給源の異常時に、前記制御ポートと前記作動流体供給源との接続状態を解消し、前記制御ポートと前記蓄圧装置とを接続させることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。
3. 前記第３切換弁から前記第１切換弁の前記制御ポートに供給される前記作動流体の圧力を制御する圧力制御弁を備えることを特徴とする請求項２に記載のモータの制御装置。
4. 互いに同軸かつ相対回動可能に配置され、各々に周方向に配置された永久磁石を具備する内周側回転子および外周側回転子と、前記内周側回転子と前記外周側回転子との相対位相を変更する位相変更手段とを備えるモータの制御装置であって、
   前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか一方はモータ出力軸に一体に固定され、
   前記位相変更手段は、内部に導入された作動流体の圧力により、前記内周側回転子および前記外周側回転子の何れか他方を一方に対して進角方向に相対回動させる進角側圧力室と、
   前記作動流体の供給源である作動流体供給源と、
   前記作動流体を貯留する蓄圧装置と、
   前記進角側圧力室に対する前記作動流体の供給と排出とを切り換える第１切換弁と、
   前記第１切換弁に具備される制御ポートに供給される前記作動流体の圧力を制御する圧力制御弁とを備え、
   前記第１切換弁の切換動作は、前記圧力制御弁から前記制御ポートに供給される前記作動流体の圧力に応じて制御され、
   前記圧力制御弁は、前記作動流体供給源の異常時に、前記蓄圧装置から供給される前記作動流体を前記制御ポートに供給して前記第１切換弁の切換動作を制御することを特徴とするモータの制御装置。

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