JP2008152628A - 合成映像表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】撮影装置が設けられた可動部が動いたときに合成映像に生じる不整合を解消することができる合成映像表示装置を提供する。
【解決手段】車両のドアミラーに設けられたカメラを含む複数のカメラによって車両の周辺が撮影された各撮影映像をなす各撮影画素を対応する画素位置に配置することによって合成した合成映像を表示装置に表示させる合成映像表示装置において、ドアミラーが設けられたドアが開けられた場合には、このドアミラーに設けられたカメラによって撮影された撮影映像をなす各撮影画素をドアの変位量に応じた画素位置に配置した合成映像を表示装置に表示させる。
【選択図】図5
【解決手段】車両のドアミラーに設けられたカメラを含む複数のカメラによって車両の周辺が撮影された各撮影映像をなす各撮影画素を対応する画素位置に配置することによって合成した合成映像を表示装置に表示させる合成映像表示装置において、ドアミラーが設けられたドアが開けられた場合には、このドアミラーに設けられたカメラによって撮影された撮影映像をなす各撮影画素をドアの変位量に応じた画素位置に配置した合成映像を表示装置に表示させる。
【選択図】図5
Description
本発明は、車両周辺を撮影する複数の撮影装置によってそれぞれ撮影された撮影映像を合成した合成映像を表示装置に表示させる合成映像表示装置に関するものである。
従来の合成映像表示装置としては、複数の撮影装置のそれぞれの画素位置と対応付けたフラグテーブルを用意しておき、フラグテーブルに予め書き込まれている画素領域に対応した画素位置に表示される画素データの平均値が等しくなるように補正を行い、この平均値を、隣接するカメラ画像のうち重複する撮影領域の画素データから求めることによって、複数の撮影装置の各撮影映像から視認しやすい合成映像をリアルタイムに生成するものがある(例えば、特許文献1参照)。
特開2002−324235号公報
しかしながら、上述した従来の技術は、撮影装置がドアミラーに設けられている場合には、ドアミラーが設けられたドアが開けられる等してドアミラーが車両に対して動くと、ドアミラーに設けられた撮影装置の撮影範囲が変わってしまうため、合成映像に不整合が生じてしまうといった課題があった。
本発明は、従来の課題を解決するためになされたもので、撮影装置が設けられたドアミラー等の可動部が動いたときに合成映像に生じる不整合を解消することができる合成映像表示装置を提供することを目的とする。
本発明の合成映像表示装置は、車両上の定位置から可動な可動部に設けられた少なくとも1つの撮影装置を含む複数の撮影装置によって前記車両の周辺が撮影された各撮影映像をなす各撮影画素を対応する画素位置に配置することによって合成した合成映像を表示装置に表示させる合成映像表示手段を備えた合成映像表示装置において、前記合成映像表示手段は、前記可動部が前記定位置から動いた場合には、前記可動部に設けられた撮影装置によって撮影された撮影映像をなす各撮影画素を前記可動部の変位量に応じた画素位置に配置した合成映像を前記表示装置に表示させるように構成されている。
この構成により、本発明の合成映像表示装置は、撮影装置が設けられた可動部が動いたときに、可動部の変位量に応じた画素位置に各撮影画素を配置した合成映像を表示装置に表示させるため、合成映像に生じる不整合を解消することができる。
なお、前記合成映像表示手段は、前記撮影映像をなす各撮影画素と前記合成映像の画素位置とを対応付けるマップ情報を前記可動部の変位量毎に記憶し、前記可動部の変位量に応じたマップ情報に基づいて前記撮影画素を前記合成映像上に配置するようにしてもよい。
この構成により、本発明の合成映像表示装置は、撮影装置が設けられた可動部が動いたときに、可動部の変位量に応じた画素位置に各撮影画素を配置した合成映像を表示装置に表示させることができる。
また、本発明の合成映像表示装置は、前記可動部が前記定位置にないときに前記合成映像表示手段によって合成された合成映像が前記表示装置に表示されていることを利用者に報知する報知手段を備えるようにしてもよい。
ここで、前記報知手段は、前記可動部が前記定位置にないときに前記合成映像表示手段によって合成された合成映像が前記表示装置に表示されていることを表す映像を前記合成映像に重畳することによって報知するようにしてもよい。
この構成により、本発明の合成映像表示装置は、合成映像に生じた不整合を解消したことを利用者に報知することができる。
なお、上述した合成映像表示装置は、集積回路によって構成してもよい。
本発明は、撮影装置が設けられた可動部が動いたときに合成映像に生じる不整合を解消することができるといった効果を有する合成映像表示装置を提供することができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施の形態においては、本発明における合成映像表示装置を車両に設けられたECU(Electronic Control Unit)によって構成し、本発明における合成映像表示手段をDSP(Digital Signal Processor)とフラッシュメモリとによって構成した例について説明する。
本発明の一実施の形態のECUを図1に示す。
ECU1には、車両周辺を撮影する複数の撮影装置としてのカメラ2a乃至2dと、ECU1によって処理された映像信号を映像出力する表示装置3と、CAN(Controller Area Network)4を介してドアECU5とが接続されている。
ドアECU5は、車両のパワーウインドおよびドアミラーの制御、ならびに、車両のドアの開度を表すドア開度情報およびドアミラーの開度を表すドアミラー開度情報のCAN4を介した送信等を行うようになっている。
図2に示すように、カメラ2aは、車両の左下方の撮影範囲20aを撮影するよう、左前側ドア21aのドアミラー22aに埋設されている。また、カメラ2bは、車両の前下方の撮影範囲20bを撮影するよう、フロントグリルの内側に設けられている。
また、カメラ2cは、車両の右下方の撮影範囲20cを撮影するよう、右前側ドア21cのドアミラー22cに埋設されている。また、カメラ2dは、車両の後下方の撮影範囲20dを撮影するよう、トランクルームを開閉するためのドアノブ付近に設けられている。
図1において、ECU1は、カメラ2a乃至2dによってそれぞれ撮影された撮影映像を表す映像信号から得られる映像データを格納するためのビデオメモリ10と、ビデオメモリ10に格納された映像データに基づいて、カメラ2a乃至2dによってそれぞれ撮影された撮影映像を合成して車両周辺を上空から見下ろした合成映像を表示装置3に表示させるようプログラミングされたDSP11と、撮影映像を合成するためにDSP11によって参照される情報等を格納するフラッシュメモリ12と、表示装置3に表示させる合成映像を表す映像信号を増幅するビデオアンプ13と、CAN4を介した通信を行うための通信モジュール14と、CPU(Central Processing Unit)15とを有している。
フラッシュメモリ12には、車両の画像を表す画像データ(以下、単に「車両画像データ」という。)と、マップ情報とが予め格納されている。
マップ情報は、合成映像の画素と等しい数の要素を有し、合成映像の画素位置と、カメラ2a乃至2dによってそれぞれ撮影された撮影映像の撮影画素との対応を表すテーブルよりなる。
マップ情報の各要素は、合成映像の該当画素位置に対応する撮影画素を表し、該当画素位置に対応する撮影画素を配置することによって、車両周辺を上空から見下ろした合成映像が得られるように予め定められている。なお、本実施の形態において、マップ情報の各要素は、ビデオメモリ10の記憶領域内の何れかの位置を指すメモリアドレスで各撮影画素を表している。
DSP11は、フラッシュメモリ12に格納されたマップ情報にしたがって合成映像の各画素値をビデオメモリ10から読み取ることによって、合成映像を表示装置3に表示させるようになっている。
例えば、図3に示すように、マップ情報30の要素(1,C)の値が(0,C)である場合には、DSP11は、映像データが格納されたビデオメモリ10の記憶領域31の中で当該要素の値であるメモリアドレス(0,C)が指す位置から得られる画素値を、合成映像32の画素位置(1,C)の画素値として読み取るようになっている。
これにより、図4(a)に示すように、カメラ2a乃至2dによってそれぞれ撮影されたものを撮影映像40a乃至40dとすると、図4(b)に示すような合成映像がマップ情報に基づいてDSP11によって合成される。
なお、DSP11は、図4(b)に示すように、合成映像において車両にあたる映像領域(以下、単に「車両映像領域」という。)の各画素に対して、フラッシュメモリ12に格納された車両画像データから各画素値を読み取ることによって、合成映像に車両の画像41を重畳させるようになっている。
ここで、ドア21cが閉じられている状態で、図5(a)に示すような合成映像が表示装置3に表示されているときに、図6に示すように、ドア21cが開けられると、撮影範囲20cが動いてしまうため、図5(b)に示すように、表示装置3に表示される合成映像に不整合が生じてしまう。
このため、フラッシュメモリ12には、ドア21cの開度にそれぞれ対応したマップ情報が格納されている。例えば、フラッシュメモリ12には、ドア21cが閉じられて定位置にある開度0度から開度90度までの10度間隔にそれぞれ対応する10通りのマップ情報が格納されている。
DSP11は、ドアECU5によって送信されたドア開度情報をCPU15を介して受信し、受信したドア開度情報が表すドア21cの開度に応じたマップ情報を特定し、特定したマップ情報にしたがって合成映像を合成するようになっている。これにより、図5(c)に示すように、表示装置3に表示される合成映像に不整合が解消される。
なお、DSP11は、図5(c)に示すように、合成映像において何れの撮影画素も対応せず、車両映像領域にもあたらない映像領域(以下、単に「無映像領域」という。)51内の各画素をマスクするようになっている。
以上のように構成されたECU1について図7および図8を用いてその動作を説明する。
図7において、まず、カメラ2a乃至2dによってそれぞれ撮影された撮影映像を表す映像信号から得られる映像データがDSP11によってビデオメモリ10に格納される(S1)。
次に、フラッシュメモリ12に格納されたマップ情報のなかから、ドアECU5によって送信されたドア開度情報が表すドア21cの開度に応じたマップ情報がDSP11によって特定される(S2)。
次に、表示装置3の1フィールド分の各走査(S3〜S12)および各走査の各画素(S4〜S11)に対して、以下の処理が実行される。
まず、ステップS2で特定されたマップ情報によって該当画素位置に対応付けられた撮影画素の画素値がビデオメモリ10に格納された映像データから読み取られる(S5)。
ここで、マップ情報によって該当画素位置に撮影画素の画素値が対応付けられていないために、ビデオメモリ10に格納された映像データから撮影画素の画素値が読み取られなかった場合には(S6)、該当画素位置が車両映像領域に含まれるか否かがDSP11によって判断される(S7、図8)。
ここで、該当画素位置が車両映像領域に含まれると判断された場合には、該当画素位置に対応する画素値がフラッシュメモリ12に格納された車両画像データから読み取られる(S8)。
一方、該当画素位置が車両映像領域に含まれると判断されなかった場合には、該当画素位置が無映像領域内にあるため、マスクするための所定の画素値が該当画素位置の画素値として決定される(S9)。
これにより、ステップS5もしくはS8で読み取られた画素値、または、ステップS9で決定された画素値で表示装置3の該当画素が表示される(S10、図7)。
表示装置3の1フィールド分の各走査(S3〜S12)および各走査の各画素(S4〜S11)に対する以上の処理が完了すると、ECU1の動作は、ステップS1に戻る。
このような本発明の一実施の形態のECU1は、カメラ2cが埋設されたドアミラー22cが設けられたドア21cが開けられたときに、ドア21cの開度に応じた画素位置に各撮影画素を配置した合成映像を表示装置3に表示させるため、合成映像に生じる不整合を解消することができる。
なお、本実施の形態において、単一の車両画像データがフラッシュメモリ12に格納されている例について説明したが、ドア21cの開度毎に車両画像データをフラッシュメモリ12に格納しておき、DSP11は、図9(a)に示すように、ドア21cの開度に応じた車両画像データを合成映像に重畳させるようにしてもよい。
また、本発明における報知手段をDSP11および表示装置3によって構成し、DSP11は、図9(b)に示すように、ドア21cが開かれたときに合成した合成映像を表示装置3に表示させていることを表す映像71を合成映像に重畳させるようにしてもよい。
また、本実施の形態において、ドア21cの開度に応じたマップ情報がフラッシュメモリ12に格納されている例について説明したが、ドア21aおよびドア21cの開度の組み合わせに応じたマップ情報をフラッシュメモリ12に格納しておくようにし、DSP11は、ドアECU5によって送信されたドア開度情報が表すドア21aおよびドア21cの開度の組み合わせに応じたマップ情報を特定するようにしてもよい。
また、本実施の形態において、ドア21cの開度に応じたマップ情報がフラッシュメモリ12に格納されている例について説明したが、ドア21cおよびドアミラー22cの開度の組み合わせに応じたマップ情報をフラッシュメモリ12に格納しておくようにし、DSP11は、ドアECU5によって送信されたドア開度情報が表すドア21cおよびドアミラー開度情報が表すドアミラー22cの開度の組み合わせに応じたマップ情報を特定するようにしてもよい。
また、DSP11は、ドアECU5によって送信されたドア開度情報に基づいてドア21cの開度の変化量が所定の閾値より多いと判断した場合には、カメラ2a乃至2dによってそれぞれ撮影された撮影映像を表す映像信号から得られる映像データのビデオメモリ10に対する書き込みを停止することによって、ドア21cが開く直前の画像映像を表示装置3に表示させるようにしてもよい。
また、本実施の形態においては、本発明における合成映像表示手段をDSP11とフラッシュメモリ12とによって構成した例について説明したが、CPU等の他のプロセッサや集積回路を用いて構成してもよい。
以上のように、本発明にかかる合成映像表示装置は、撮影装置が設けられた可動部が動いたときに合成映像に生じる不整合を解消することができるという効果を有し、例えば、車両周辺を撮影する複数の撮影装置によってそれぞれ撮影された撮影映像を合成した合成映像を表示装置に表示させる合成映像表示装置等として有用である。
1 ECU
2a、2b、2c、2d カメラ
3 表示装置
4 CAN
5 ドアECU
10 ビデオメモリ
11 DSP
12 フラッシュメモリ
13 ビデオアンプ
14 通信モジュール
15 CPU
2a、2b、2c、2d カメラ
3 表示装置
4 CAN
5 ドアECU
10 ビデオメモリ
11 DSP
12 フラッシュメモリ
13 ビデオアンプ
14 通信モジュール
15 CPU
Claims (5)
- 車両上の定位置から可動な可動部に設けられた少なくとも1つの撮影装置を含む複数の撮影装置によって前記車両の周辺が撮影された各撮影映像をなす各撮影画素を対応する画素位置に配置することによって合成した合成映像を表示装置に表示させる合成映像表示手段を備えた合成映像表示装置において、
前記合成映像表示手段は、前記可動部が前記定位置から動いた場合には、前記可動部に設けられた撮影装置によって撮影された撮影映像をなす各撮影画素を前記可動部の変位量に応じた画素位置に配置した合成映像を前記表示装置に表示させることを特徴とする合成映像表示装置。 - 前記合成映像表示手段は、前記撮影映像をなす各撮影画素と前記合成映像の画素位置とを対応付けるマップ情報を前記可動部の変位量毎に記憶し、前記可動部の変位量に応じたマップ情報に基づいて前記撮影画素を前記合成映像上に配置することを特徴とする請求項1に記載の合成映像表示装置。
- 前記可動部が前記定位置にないときに前記合成映像表示手段によって合成された合成映像が前記表示装置に表示されていることを利用者に報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の合成映像表示装置。
- 前記報知手段は、前記可動部が前記定位置にないときに前記合成映像表示手段によって合成された合成映像が前記表示装置に表示されていることを表す映像を前記合成映像に重畳することによって報知することを特徴とする請求項3に記載の合成映像表示装置。
- 車両上の定位置から可動な可動部に設けられた少なくとも1つの撮影装置を含む複数の撮影装置によって前記車両の周辺が撮影された各撮影映像をなす各撮影画素を対応する画素位置に配置することによって合成した合成映像を表示装置に表示させる合成映像表示手段を備えた集積回路において、
前記合成映像表示手段は、前記可動部が前記定位置から動いた場合には、前記可動部に設けられた撮影装置によって撮影された撮影映像をなす各撮影画素を前記可動部の変位量に応じた画素位置に配置した合成映像を前記表示装置に表示させることを特徴とする集積回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006341357A JP2008152628A (ja) | 2006-12-19 | 2006-12-19 | 合成映像表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006341357A JP2008152628A (ja) | 2006-12-19 | 2006-12-19 | 合成映像表示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2008152628A true JP2008152628A (ja) | 2008-07-03 |
Family
ID=39654721
Family Applications (1)
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JP2006341357A Withdrawn JP2008152628A (ja) | 2006-12-19 | 2006-12-19 | 合成映像表示装置 |
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013034141A1 (de) * | 2011-09-08 | 2013-03-14 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Bestimmung der stellung von bauelementen eines fahrzeugs |
KR101272257B1 (ko) * | 2011-08-30 | 2013-06-19 | 에스엘 주식회사 | 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법 |
EP2581268B1 (en) | 2011-10-13 | 2016-05-11 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Method of controlling an optical output device for displaying a vehicle surround view and vehicle surround view system |
EP3301646A1 (de) * | 2016-09-29 | 2018-04-04 | Robert Bosch GmbH | Kamerasystem und fahrzeug umfassend ein derartiges kamerasystem |
-
2006
- 2006-12-19 JP JP2006341357A patent/JP2008152628A/ja not_active Withdrawn
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WO2013034141A1 (de) * | 2011-09-08 | 2013-03-14 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Bestimmung der stellung von bauelementen eines fahrzeugs |
EP2581268B1 (en) | 2011-10-13 | 2016-05-11 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Method of controlling an optical output device for displaying a vehicle surround view and vehicle surround view system |
EP2581268B2 (en) † | 2011-10-13 | 2019-09-11 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Method of controlling an optical output device for displaying a vehicle surround view and vehicle surround view system |
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