KR101272257B1 - 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101272257B1
KR101272257B1 KR1020110087237A KR20110087237A KR101272257B1 KR 101272257 B1 KR101272257 B1 KR 101272257B1 KR 1020110087237 A KR1020110087237 A KR 1020110087237A KR 20110087237 A KR20110087237 A KR 20110087237A KR 101272257 B1 KR101272257 B1 KR 101272257B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
vehicle
image processing
projection surface
surrounding
Prior art date
Application number
KR1020110087237A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130025005A (ko
Inventor
김민관
Original Assignee
에스엘 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 에스엘 주식회사 filed Critical 에스엘 주식회사
Priority to KR1020110087237A priority Critical patent/KR101272257B1/ko
Publication of KR20130025005A publication Critical patent/KR20130025005A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101272257B1 publication Critical patent/KR101272257B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1253—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with cameras, video cameras or video screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/205—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using a head-up display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/207—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using multi-purpose displays, e.g. camera image and navigation or video on same display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/40—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components
    • B60R2300/402—Image calibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 카메라 설치 높이에 따라 촬영된 영상의 영상 처리 시점을 기준 시점으로 자동 보정하는 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 영상 제공 장치는 차량 주변의 서로 다른 방향에 대한 복수의 영상을 획득하는 영상 획득부, 상기 획득된 영상을 상기 차량 주변을 형성하는 투영면에 합성하여 상기 차량의 주변 영상을 생성하는 주변 영상 생성부, 및 상기 영상 획득부의 설치 높이에 따른 상기 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 상기 투영면에 대해 영상 처리 기준 시점으로 보정하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법 {Apparatus and method for compensating around image of vehicle}
본 발명은 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 카메라 설치 높이에 따라 촬영된 영상의 영상 처리 시점을 기준 시점으로 자동 보정하는 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 주변 영상을 촬영하여 디스플레이시켜주는 시스템이 차량에 보편적으로 설치되어 있지 않아, 운전자는 단지 자신의 육안을 통해 차량 주변을 확인하거나, 인사이드 미러 또는 아웃 사이드 미러를 통해 후방을 확인하고 차량이 전진, 후진 또는 선회하도록 하여 왔다.
그러나 차종에 따라서는 운전석에 앉아 전후방의 주변 환경을 쉽게 확인할 수 있는 것이 있는가 하면, 육안 또는 미러를 통해 확인할 수 없는 사각 지대가 존재하기 마련이다.
특히, 대형 차량의 경우 인사이드 미러나 아웃 사이드 미러만으로는 확인할 수 없는 부위가 상대적으로 많기 때문에 차량을 주행하기에 앞서 차량의 주변을 돌아보면서 육안으로 장애물이 존재하는지 여부를 확인해야만 접촉 사고와 같은 교통 안전 사고 및 인명 사고의 발생을 방지할 수 있다.
따라서, 최근에는 차량의 전후좌우 방향에 각각 설치된 카메라를 통하여 주변 환경을 촬영하고, 촬영된 영상을 조합하여 차량에 구비된 디스플레이 장치를 통해 차량의 주변 영상을 디스플레이하는 장치가 개발되고 있다.
차량의 주변 환경을 촬영하기 위한 카메라는 일반적으로 차량의 높이와 무관하게 동일한 장착 위치에 설치된다. 예를 들어, 차량의 전후방 영상을 촬영하는 카메라는 차량의 본넷 중심과 후방 범퍼 상부에 설치되고, 차량의 좌우측을 촬영하는 카메라는 아웃 사이드 미러 부근에 설치된다.
이때, 카메라의 설치 위치가 차량의 높이와 무관하게 동일한 장착 위치에 설치되는 경우, BSD(Blind Spot Detection) 알고리즘의 영상 처리 시점이 고정되어 있으므로, 영상 처리 시점에 있어서 영상 처리 기준 시점과 카메라 설치 높이에 따른 촬영 시점이 서로 다른 경우영상 처리 후 디스플레이되는 주변 영상에 대한 인지도가 저하되는 경우가 발생하게 된다.
따라서, 차종에 따라 카메라가 설치되는 높이가 서로 다르거나 동일한 차종이라도 카메라가 설치되는 높이가 서로 다른 경우에도 영상 처리 시점을 보정하여 영상 처리 기준 시점의 높이와 동일한 시점의 주변 영상을 디스플레이할 수 있는 방안이 요구되고 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로서, 본 발명의 이루고자 하는 기술적 과제는 서로 다른 방향에 대하여 획득된 복수의 영상의 합성 영상을 이용하는 영상 처리 시점을 카메라 설치 높이에 따라 자동으로 영상 처리 기준 시점으로 보정하여 차종에 무관하게 동일한 뷰(view) 시점의 차량 주변 영상을 제공할 수 있는 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 영상 제공 장치는 차량 주변의 서로 다른 방향에 대한 복수의 영상을 획득하는 영상 획득부, 상기 획득된 영상을 상기 차량 주변을 형성하는 투영면에 합성하여 상기 차량의 주변 영상을 생성하는 주변 영상 생성부, 및 상기 영상 획득부의 설치 높이에 따른 상기 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 상기 투영면에 대해 영상 처리 기준 시점으로 보정하는 제어부를 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 영상 제공 방법은 차량 주변의 서로 다른 방향에 대한 복수의 영상을 획득하는 단계, 상기 획득된 영상을 상기 차량 주변을 형성하는 투영면에 합성하여 상기 차량의 주변 영상을 생성하는 단계, 및 상기 영상을 획득하는 장치의 설치 높이에 따른 상기 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 상기 투영면에 대해 영상 처리 기준 시점으로 보정하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명의 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
차량 주변의 서로 다른 방향에 대하여 영상을 획득하는 카메라의 설치 높이에 따라 생성된 차량 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 보정하여 카메라의 설치 높이가 다르더라도 동일한 시점의 차량의 주변 영상을 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 카메라의 설치 높이가 다르더라도 동일한 시점의 차량 주변 영상을 제공할 수 있기 때문에 운전자가 서로 다른 종류의 차량을 운전하는 경우에도 동일한 시점의 주변 영상을 제공할 수 있기 때문에 운전자가 차량 주변을 용이하게 인지할 수 있는 효과도 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 영상 보정 장치가 도시된 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 영상 획득부가 도시된 블록도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 카메라의 설치 위치가 도시된 개략도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주변 영상 생성부가 도시된 블록도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 투영면이 도시된 개략도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차종에 따른 카메라의 설치 높이차가 도시된 개략도.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 소형 차량에서 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점이 도시된 개략도.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 대형 차량에서 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점이 도시된 개략도.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라 보정되는 시점이 도시된 개략도.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주변 영상 보정 장치가 도시된 블록도.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 영상 보정 방법이 도시된 순서도.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주변 영상 보정 방법이 도시된 순서도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 포함한다(comprises) 및/또는 포함하는(comprising)은 언급된 구성요소, 단계 및/또는 동작 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 의미로 사용한다. 그리고, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 사시도, 단면도, 측면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 또한, 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 영상 보정 장치가 도시된 블록도이다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 영상 제공 장치(1)는 영상 획득부(100), 주변 영상 생성부(200), 제어부(300) 및 디스플레이부(400)를 포함할 수 있다.
영상 획득부(100)는 차량 주변의 서로 다른 방향에 대한 복수의 영상을 획득하고, 주변 영상 생성부(200)는 획득된 복수의 영상을 이용하여 차량 주변 영상을 생성하며, 제어부(300)는 영상 획득부(100)의 설치 높이에 따라 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 보정하고, 디스플레이부(400)는 보정된 영상 처리 기준 시점에서 바라본 주변 영상을 디스플레이할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 영상 보정 장치(1)에 대하여 상세하게 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 영상 획득부가 도시된 블록도이다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 영상 획득부(100)는 차량에 설치되는 복수의 카메라(111~114) 및 복수의 카메라(111~114)에 의해 획득된 영상을 저장하는 영상 저장부(120)를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 복수의 카메라(111~114)가 도 3과 같이, 차량(10)의 전후좌우 방향에 각각 설치되는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 이에 한정되지 않고 카메라의 설치 개수나 설치 방향은 용도 및 필요에 따라 다양하게 변경될 수 있다.
예를 들어, 복수의 카메라(111~114)가 큰 화각을 가지는 광각 렌즈나 어안 렌즈가 사용된 경우에는 설치 개수가 감소될 수도 있고, 그렇지 않은 경우에는 설치 개수가 증가될 수도 있다. 이때, 복수의 카메라(111~114)에 의해 획득되는 영상은 차량(10)의 주변 전방향, 즉 360도에 대한 영상을 획득할 수 있게 되며, 본 발명의 실시예에서와 같이 복수의 카메라(111~114)가 차량(10)의 전후좌우 방향에 각각 설치되는 경우, 각 카메라는 180도의 화각을 가지는 광각 렌즈가 이용된 카메라일 수 있다. 이때, 복수의 카메라(111~114)가 차량의 주변 전방향에 대한 영상을 획득하기 위하여 반드시 차량의 전후좌우 방향에 설치될 필요는 없으며, 차량의 주변 전방향에 대한 영상을 획득하는 조건 하에서 다른 위치에 설치될 수도 있다.
본 발명의 실시예에서 복수의 카메라(111~114)는 제 1카메라(111), 제 2카메라(112), 제 3카메라(113) 및 제 4카메라(114)를 포함할 수 있으며, 각각 차량(10)의 전방 영역(111a), 후방 영역(112a), 좌측 영역(113a) 및 우측 영역(114a)의 영상을 획득하는 경우를 예를 들어 설명하기로 한다.
또한, 본 발명의 실시예에서 제 1카메라(111)는 본넷의 중심에 설치되고, 제 2카메라(112)는 차량(10)의 후방 범퍼 상부에 설치되며, 제 3 및 제 4카메라(113, 114)는 차량(10)의 좌우측 아웃 사이드 미러에 설치되는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서 이에 한정되지 않고 복수의 카메라(111~114)의 설치 위치는 용도 및 필요에 따라 다양하게 변경될 수 있다.
영상 저장부(120)는 복수의 카메라(111~114)에 의해 획득된 영상을 저장할 수 있으며, 영상 저장부(120)에는 획득된 영상과 더불어 영상의 식별 정보 및 해당 방향의 영상을 획득한 카메라의 식별 정보가 함께 저장될 수 있다.
영상 저장부(120)로는 캐쉬, RAM, SRAM, DRAM, ROM, PROM, EPROM, EEPROM, 플래쉬 메모리 및 하드 디스크 드라이브 등이 사용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이때, 복수의 카메라(111~114)는 획득된 영상을 영상 저장부(120)로 전송하기 이전에 데이터 전송이 용이하도록 영상을 압축 형태의 포맷으로 변환할 수 있고, 압축 포맷은 MPEG-1 또는 MPEG-4 등의 공지된 다양한 포맷이 사용될 수 있으며, 복수의 카메라(111~114)는 획득된 영상의 데이터 포맷 변환을 위한 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 복수의 카메라(111~114)에 광각 렌즈나 어안 렌즈가 사용되는 경우 완전한 구 형태가 아니고 초점 거리가 짧으므로 렌즈의 기하하적 왜곡, 예를 들어 방사상 왜곡이나 접선 방향의 왜곡이 발생할 수 있기 때문에 복수의 카메라(111~114)에 의해 획득된 영상은 왜곡 보정 알고리즘에 의해 왜곡이 보정되어 저장될 수 있다.
복수의 카메라(111~114)에 의해 획득된 영상의 왜곡 보정은 복수의 카메라(111~114)에서 수행될 수도 있고, 영상 저장부(120)에서 영상 저장시 수행될 수도 있으며, 별도의 왜곡 보정을 위한 구성 요소에 의해 수행되어 영상 저장부(120)로 전송될 수도 있다.
주변 영상 생성부(200)는 복수의 카메라(111~114)에 의해 획득된 영상을 차량 주변을 형성하는 투영면에 투영시켜 좌표를 변환하고, 좌표가 변환된 영상을 투영면에 합성하여 주변 영상을 생성할 수 있으며, 이러한 주변 영상 생성부(200)는 도 4와 같이, 투영면 설정부(210), 좌표 변환부(220) 및 영상 합성부(230)를 포함할 수 있다.
투영면 설정부(210)는 차량 주변을 형성하는 가상의 투영면을 설정할 수 있다. 이러한 투영면은 차량 출고시 미리 설정된 투영면일 수도 있고, 미리 저장된 여러 종류의 투영면 중 운전자에 의해 선택된 투영면일 수도 있다.
본 발명의 실시예에서는 도 5와 같이, 투영면 설정부(210)에 의해 설정된 투영면(240)이 3차원 입체 투영 모델로 투영면이 반구형인 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 이에 한정되지 않고 구형 및 평면형 등 다양한 투영면이 설정될 수 있다.
좌표 변환부(220)는 투영면 설정부(210)에 의해 설정된 투영면에 대한 좌표 정보(예를 들어, 3차원 좌표 정보 등)를 저장할 수 있으며, 저장된 좌표 정보를 이용하여 복수의 카메라(111~114)에서 획득된 영상의 좌표를 투영면의 좌표로 변환할 수 있다.
예를 들어, 좌표 변환부(220)는 복수의 카메라(111~114)에 의해 획득된 영상을 투영면에 투영시켜 복수의 카메라(111~114)에 의해 획득된 영상의 2차원 좌표를 투영면에 대한 3차원 좌표로 변환할 수 있으며, 이러한 좌표 변환을 통해 영상 합성부(230)가 복수의 카메라(111~114)에 의해 획득된 영상을 설정된 투영면에 합성하는 것이 가능하게 된다.
영상 합성부(230)는 좌표 변환부(220)에 의해 좌표가 변환된 영상을 투영면 설정부(210)에 의해 설정된 투영면에 합성하여 주변 영상을 생성할 수 있다.
예를 들어, 영상 합성부(230)가 전술한 도 5와 같이, 반구형으로 설정된 투영면(240)에 복수의 카메라(111~114)에 의해 획득된 영상을 합성하기 위해서는 좌표 변환부(220)에 의해 복수의 카메라(111~114)에 의해 획득된 영상의 2차원 좌표가 투영면(140)의 3차원 좌표로 변환되는 과정을 거치게 되며, 영상 합성부(230)가 좌표가 변환된 영상을 투영면(240)에 합성함으로써 차량의 주변 영상을 생성할 수 있는 것이다.
이때, 영상 합성부(230)는 영상 획득부(100), 즉 복수의 카메라(111~114)가 설치된 높이에 따른 투영면에 대한 시점에서 바라본 주변 영상을 생성하게 된다. 예를 들어, 차종에 따라 복수의 카메라(111~114)가 설치된 높이가 동일하거나 서로 다를 수 있는데, 설치 높이가 서로 다른 경우 복수의 카메라(111~114)의 촬영 시점이 서로 다르게 되며, 영상 합성부(230)는 각 촬영 시점에서 바라본 주변 영상을 생성하게 되는 것이다.
따라서, 운전자는 주변 영상 생성부(200)에 의해 생성된 주변 영상을 3차원 영상의 형태로 볼 수 있으며, 전술한 도 5의 화살표와 같이 투영면(240)에 대한 가상 시점을 변경함으로써 차량 주변 또는 차량의 적어도 일부와 차량 주변을 원하는 방향에서 원하는 스케일로 보는 것이 가능하게 된다.
한편, 주변 영상 생성부(200)는 기본적으로 복수의 카메라(111~114)의 촬영 시점에 따라 주변 영상을 생성할 수 있으나, 영상 처리 기준 시점을 설정하는 경우, 설정된 영상 처리 기준 시점에 따라 주변 영상을 생성하는 것이 가능하게 된다. 예를 들어, 주변 영상 생성부(200)는 서로 다른 차종에 설치된 복수의 카메라(111~114)의 설치 높이가 서로 다른 경우, 기본적으로 촬영 시점에 따라 주변 영상을 생성하게 되나, 영상 처리 기준 시점이 설정된 경우 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 자동으로 보정할 수 있는 것이다. 이를 위해, 주변 영상 생성부(200)의 영상 합성부(230)는 변환된 좌표의 영상을 투영면에 합성할 때, 영상 처리 기준 시점에 바라본 주변 영상이 생성할 수 있게 된다.
제어부(300)는 영상 획득부(100), 즉 복수의 카메라(111~114)에 설치 높이에 따라 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 보정하고, 보정된 영상 처리 기준 시점에 따라 주변 영상이 생성되도록 할 수 있다.
예를 들어, 제어부(300)는 투영면에 대한 3차원 좌표값 등으로 설정되는 영상 처리 기준 시점을 저장할 수 있다. 이러한 영상 처리 기준 시점은 복수의 카메라(111~114)가 기준 높이에 설치되었을 때의 촬영 시점으로 이해될 수 있고, 제어부(300)는 차종마다 복수의 카메라(111~114)가 서로 다른 높이에 설치되어 각 차종마다 촬영 시점이 서로 다른 경우에도 기준 높이에 따른 영상 처리 기준 시점으로 보정하여 차종이나 복수의 카메라(111~114)의 설치 높이와 무관하게 동일한 시점의 주변 영상이 생성되도록 할 수 있는 것이다.
본 발명의 실시예에서 기준 높이와 영상 처리 기준 시점은 특정 차종에서 복수의 카메라(111~114)가 설치된 높이과 그 촬영 시점일 수도 있고, 여러 가지 테스트를 거쳐 가장 양호한 인지도를 가지는 촬영 시점일 수도 있으나, 이에 한정되지 않는다.
기준 높이와 영상 처리 기준 시점은 제어부(300)에 내장된 저장 장치에 저장되거나 별도의 저장 장치에 저장될 수 있으며, 이러한 저장 장치는 캐쉬, RAM, SRAM, DRAM, ROM, PROM, EPROM, EEPROM, 플래쉬 메모리 및 하드 디스크 드라이브 등이 사용될 수 있다.
제어부(300)에서 차량에 설치된 복수의 카메라(111~114)에 대한 촬영 시점을 영상 처리 기준 시점으로 보정하는 경우를 보다 상세하게 살펴보면 다음과 같다. 소형 차량과 대형 차량에 복수의 카메라(111~114)가 설치될 때, 복수의 카메라(111~114) 중 어느 하나가 동일한 설치 위치, 예를 들어 아웃 사이드 미러에 설치된다고 가정하면, 소형 차량과 대형 차량이 동일한 지점을 주행하고 있는 상태에서 복수의 카메라(111~114)에 의해 획득된 영상은 서로 촬영 시점에서 차이가 발생하게 된다.
따라서, 제어부(100)는 소형 차량 및 대형 차량에서 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점이 동일해지도록 소형 차량 및 대형 차량 중 어느 하나에서 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 설정하고, 다른 하나에서 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 보정함으로써 소형 차량 및 대형 차량에서 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점이 동일해지도록 하는 것이다. 이때, 본 발명의 실시예에서는 소형 차량 및 대형 차량 중 어느 하나의 촬영 시점을 영상 처리 기준 시점으로 설정하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 이에 한정되지 않고 여러 가지 테스트를 거쳐 가장 양호한 인지도를 가지는 촬영 시점을 영상 처리 기준 시점으로 설정할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 서로 다른 차종에 설치된 영상 획득부가 도시된 개략도이다. 이때, 도 6에는 소형 차량과 대형 차량에 있어서 각각 아웃 사이드 미러에 설치된 카메라를 예를 들어 설명하기로 하나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 동일한 차종이라도 영상 획득부(100)의 설치 높이가 다른 경우에도 적용될 수 있다.
도시된 바와 같이, 소형 차량(11) 및 대형 차량(12)에서 측방향의 영상을 획득하는 카메라가 아웃 사이드 미러(11a, 12a)에 설치된 경우에는 소형 차량(11) 및 대형 차량(12)의 아웃 사이드 미러(11a, 12a)의 설치 높이차(?h)가 존재하기 때문에 카메라의 설치 높이에서도 차이가 발생하게 된다.
이 경우, 소형 차량(11)과 대형 차량(12)이 동일한 지역을 주행하고 있는 경우 생성되는 주변 영상은 카메라의 설치 높이차로 생성된 주변 영상의 촬영 시점에 있어서도 차이가 발생하게 된다.
따라서, 도 7과 같이 소형 차량(11)에서 생성된 주변 영상(241) 중 일부 영상(241a)에 포함된 오브젝트(250)의 위치는 도 8과 같이 대형 차량(12)에서 소형 차량과(11)과 동일한 위치에서 생성된 주변 영상(242) 중 일부 영상(242a)에 포함된 오브젝트(250)의 위치가 동일하지 않게 되는 것이다. 이때, 도 7 및 도 8에서 생성된 주변 영상(241, 242)의 일부(241a, 242a)는 투영면에서 동일한 위치인 것으로 이해될 수 있다.
이때, 도 8에서 점선으로 도시된 오브젝트는 전술한 도 7의 소형 차량(11)에서 오브젝트(250)의 위치를 나타내는 것으로서 소형 차량(11)과 대형 차량(12)에서 오브젝트(250)의 위치 차이를 나타내기 위하여 도시된 것이다.
다시 말해서, 실제적으로 소형 차량(11) 및 대형 차량(12) 주변에 위치하는 오브젝트(250)는 동일한 것이나 영상 획득부(100)의 설치 높이 차이로 인해 각각 생성된 주변 영상(241, 242)의 시점이 다르기 때문에 각 오브젝트(250)의 위치 차이가 발생하는 것이다.
이와 같이, 소형 차량(11)에 익숙한 운전자가 대형 차량(12)을 운전하는 경우, 생성된 주변 영상에 포함된 오브젝트의 위치 차이로 인해 주변 환경에 대한 인지도가 상대적으로 낮을 수 있게 된다. 또한, 동일한 차량이라도 영상 획득부(100)의 설치 높이가 다른 경우 운전자가 주변 환경에 대한 인지도가 상대적으로 낮을 수 있게 된다.
따라서, 본 발명의 실시예에서는 영상 획득부(100)의 설치 높이와 기준 높이를 기초로, 주변 영상 생성부(200)에서 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 보정함으로써 차종이나 카메라의 설치 높이와 무관하게 운전자는 동일한 시점의 주변 영상을 제공받을 수 있으며, 시선 방향을 변경하는 경우에도 동일한 부위의 주변 영상을 제공받을 수 있게 되고, 이로 인해 운전자가 소형 차량이나 대형 차량을 운전하는 경우에도 동일한 시점의 주변 영상을 제공받을 수 있으므로, 차종에 따라 주변 환경에 대한 인지도 저하가 발생되는 것을 사전에 방지할 수 있게 되는 것이다.
예를 들어, 전술한 도 7에서 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점이라 설정하는 경우, 도 9와 같이 도 8에서 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 도 7의 영상 처리 기준 시점으로 이동시켜 대형 차량에서 생성된 주변 영상에서의 오브젝트(250)의 위치가 소형 차량에서 생성된 주변 영상에서의 오브젝트(250)의 위치와 동일해질 수 있도록 하는 있는 것이다.
디스플레이부(400)는 주변 영상 생성부(200)에서 생성된 주변 영상이나 제어부(300)에 의해 영상 처리 기준 시점으로 보정된 주변 영상을 디스플레이할 수 있으며, 이러한 디스플레이부(400)는 차량(10) 내부에 구비된 각종 디스플레이 장치가 사용될 수 있다. 예를 들어 디스플레이부(400)는 네비게이션, HUD 디스플레이 장치, 인사이드 미러나 아웃 사이드 미러에 장착된 디스플레이 장치, AV 시스템 등이 사용될 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주변 영상 제공 장치(1)는 도 10과 같이, 영상 획득부(100)의 설치 높이와 별도로 차량의 주행 상태, 변속단 위치 및 운전자의 요청에 따라 주변 영상의 영상 처리 시점을 이동시킬 수 있는 시점 이동부(500)를 더 포함할 수 있으며, 도 10에서 영상 획득부(100), 주변 영상 생성부(200), 제어부(300) 및 디스플레이부(400)는 전술한 도 1과 동일한 구성을 가지므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
시점 이동부(500)는 차량(10) 내부에 버튼이나 스위치 등의 형태로 설치될 수 있고, 운전자는 시점 보정부(500)를 통해 주변 영상의 영상 처리 시점을 이동시키도록 요청할 수 있으며, 제어부(300)는 운전자의 요청에 따라 주변 시점이 이동된 주변 영상이 생성될 수 있도록 한다.
예를 들어, 제어부(300)가 주변 영상 생성부(200)에서 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 보정한 후에도 운전자가 주변 영상의 영상 처리 시점을 보정하고자 하는 경우, 운전자는 시점 이동부(500)를 통해 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 보정할 수 있게 된다. 이때, 시점 이동부(500)는 운전자가 생성된 주변 영상을 소정 단위(예를 들어, 소정 각도 등)로 보정할 수 있도록 할 수 있다.
한편, 제어부(300)가 영상 획득부(100)의 설치 높이에 따라 자동으로 주변 영상 생성부(200)에 의해 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 이동시키는 경우에는 시점 이동부(500)는 생략될 수 있다.
또한, 시점 이동부(500)는 차량의 주행 상태, 변속단 위치 등과 같이 차량에서 발생한 다양한 이벤트에 따라 주변 영상의 영상 처리 시점이 이동되도록 할 수 있다. 예를 들어, 전술한 본 발명의 실시예에서는 영상 획득부(100)의 설치 높이에 따라 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 이동시키는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 차량의 주행 상태(예를 들어, 주행 방향이나 도로 상황 등) 및 변속단 위치(예를 들어, 후진단 등) 등에 따라 기설정된 시점으로 주변 영상의 영상 처리 시점이 이동되도록 할 수도 있는 것이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 영상 보정 방법이 도시된 순서도로서, 제어부(300)가 사전에 설정된 기준 높이에 따른 영상 처리 기준 시점을 저장하고, 주변 영상 생성부(200)에서 생성된 주변 영상의 시점을 영상 처리 기준 시점으로 이동시키는 경우의 일 예이다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 영상 제공 방법은, 먼저 영상 획득부(100)가 차량 주변의 영상을 획득한다(S110).
영상 획득부(100)는 복수의 카메라(111~114)를 포함할 수 있고, 차량(10) 주변 전방향에 대한 영상을 획득할 수 있다.
주변 영상 생성부(200)가 획득된 영상을 차량(10) 주변에 설정되는 가상의 투영면에 합성하여 주변 영상을 생성하게 된다(S120).
즉, 투영면 설정부(210)가 차량 주변을 형성하는 가상의 투영면을 설정하게 되고, 좌표 변환부(220)가 획득된 영상의 좌표를 변환하면, 영상 합성부(230)는 변환된 좌표를 기초로 획득된 영상을 투영면에 합성할 수 있는 것이다.
이때, 본 발명의 실시예에서는 주변 영상 생성부(200)에 의해 생성되는 주변 영상이 3차원 입체 영상인 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 이에 한정되지 않고 투영면이 평면인 경우 차량의 상부에서 차량을 바라보는 형태의 탑뷰 형태로 생성될 수도 있다.
제어부(300)는 영상 획득부(100)의 설치 높이에 따른 주변 영상의 영상 처리 시점이 영상 처리 기준 시점을 가지도록 시점을 이동시키게 된다 (S130).
즉, 제어부(300)는 영상 획득부(100)에 포함된 복수의 카메라(111~114)의 촬영 시점에 따라 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 기준 높이에 따른 영상 처리 기준 시점으로 이동시킴으로써 영상 획득부(100)의 설치 높이나 차종에 무관하게 동일한 시점의 주변 영상이 제공될 수 있도록 한다.
한편, 전술한 도 11은 제어부(300)가 영상 획득부(100)의 설치 높이에 따른 주변 영상의 영상 처리 시점과 영상 처리 기준 시점이 다른 경우, 자동으로 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 이동시키는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제어부(300)는 운전자의 선택에 따라 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 이동시킬 수도 있으며, 운전자의 선택에 따라 시점을 이동시키는 경우의 일 예는 도 12와 같다.
도 12를 살펴보면, 먼저 먼저 영상 획득부(100)가 차량 주변의 영상을 획득하고(S210), 주변 영상 생성부(200)가 획득된 영상을 차량(10) 주변에 설정되는 가상의 투영면에 합성하여 주변 영상을 생성하게 된다(S220). 이때, S220 단계에서 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점은 영상 획득부(100)의 설치 높이에 따른 촬영 시점으로 이해될 수 있다.
운전자는 생성된 주변 영상을 확인하고, 시점 이동의 필요성을 느끼는 경우 시점 이동부(500)를 통해 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 선택하게 된다(S230).
제어부(300)는 운전자에 의해 선택된 시점을 판단하고, 판단 결과에 따라 주변 영상의 영상 처리 시점을 이동시키게 된다(S240).
전술한 도 11 및 도 12에서는 제어부(300)가 자동으로 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 보정하는 경우와 운전자가 시점을 선택하는 경우가 각각 설명하고 있으나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 이에 한정되지 않고 전술한 도 11 및 도 12는 병용될 수도 있다.
예를 들어, 주변 영상 생성부(200)에 의해 주변 영상이 생성되면, 우선 제어부(300)가 영상 획득부(100)의 설치 높이에 따른 주변 영상의 영상 처리 시점과 영상 처리 기준 시점이 다른 경우, 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 이동시키고, 운전자가 디스플레이부(400)를 통해 디스플레이된 영상 처리 기준 시점으로 시점이 이동된 주변 영상을 확인하고 시점 이동부(500)를 조작하여 주변 영상의 영상 처리 시점을 다시 이동시킬 수도 있는 것이다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법은 차량의 종류에 따라 영상 획득부(100)의 설치 높이가 서로 다른 경우에도 주변 영상의 영상 처리 시점을 영상 처리 기준 시점으로 이동시켜 차량의 종류가 다르더라도 동일한 시점의 주변 영상을 제공하는 것이 가능하게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 영상 획득부
111: 제 1카메라
112: 제 2카메라
113: 제 3카메라
114: 제 4카메라
120: 영상 저장부
200: 주변 영상 생성부
210: 투영면 설정부
220: 좌표 변환부
230: 영상 합성부
300: 제어부
400: 디스플레이부
500: 시점 이동부

Claims (14)

  1. 차량 주변의 서로 다른 방향에 대한 복수의 영상을 획득하는 영상 획득부;
    상기 획득된 복수의 영상을 상기 차량 주변을 형성하는 투영면에 합성하여 상기 차량의 주변 영상을 생성하는 주변 영상 생성부; 및
    상기 영상 획득부의 설치 높이에 따른 상기 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 상기 투영면에 대해 영상 처리 기준 시점으로 보정하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 영상 처리부의 설치 높이와 상기 영상 처리 기준 시점에 따른 상기 영상 처리부의 기준 높이의 높이차를 기초로 상기 생성된 주변 영상을 보정하는 차량의 주변 영상 보정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점이 상기 영상 처리 기준 시점과 다른 경우, 상기 투영면에 대해 상기 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 자동으로 상기 영상 처리 기준 시점으로 이동시키는 차량의 주변 영상 보정 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 주변 영상 생성부는,
    상기 투영면을 설정하는 투영면 설정부;
    상기 설정된 투영면의 좌표 정보를 저장하고, 상기 저장된 좌표 정보를 기초로 상기 획득된 복수의 영상 좌표를 상기 투영면의 좌표로 변환하는 좌표 변환부; 및
    상기 변환된 좌표를 기초로 상기 보정된 영상 처리 기준 시점에서 바라본 상기 투영면에 상기 획득된 영상을 합성하는 영상 합성부를 포함하는 차량의 주변 영상 보정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 보정된 영상 처리 기준 시점에서 바라본 차량 주변 영상을 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함하는 차량의 주변 영상 보정 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 디스플레이부는,
    인사이드 미러, 아웃 사이드 미러, HUD 디스플레이 및 네비게이션 중 하나 이상을 포함하는 차량의 주변 영상 보정 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상 처리 기준 시점은,
    상기 투영면에 대하여 3차원 좌표값으로 설정되는 차량의 주변 영상 보정 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량의 주행 상태, 변속단 위치 및 운전자 요청 중 적어도 하나에 의해 차량의 주변의 영상 처리 시점을 이동시키는 시점 이동부를 더 포함하는 차량의 주변 영상 보정 장치.
  8. 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 상기 차량 주변의 서로 다른 방향에 대한 복수의 영상을 획득하는 단계;
    상기 획득된 영상을 상기 차량 주변을 형성하는 투영면에 합성하여 상기 차량의 주변 영상을 생성하는 단계; 및
    상기 영상 획득부의 높이에 따른 상기 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 상기 투영면에 대해 영상 처리 기준 시점으로 보정하는 단계를 포함하며,
    상기 보정하는 단계는,
    상기 영상 처리부의 설치 높이와 상기 영상 처리 기준 시점에 따른 상기 영상 처리부의 기준 높이의 높이차를 기초로 상기 생성된 주변 영상을 보정하는 단계를 포함하는 차량의 주변 영상 보정 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 보정하는 단계는,
    상기 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점이 상기 영상 처리 기준 시점과 다른 경우, 상기 투영면에 대해 상기 생성된 주변 영상의 영상 처리 시점을 자동을 상기 영상 처리 기준 시점으로 이동하는 단계를 포함하는 차량의 주변 영상 보정 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 주변 영상을 생성하는 단계는,
    상기 투영면을 설정하는 단계;
    상기 설정된 투영면의 좌표 정보를 저장하고, 상기 저장된 좌표 정보를 기초로 상기 획득된 복수의 영상 좌표를 상기 투영면의 좌표로 변환하는 단계; 및
    상기 변환된 좌표를 기초로 상기 보정된 영상 처리 기준 시점에서 바라본 상기 투영면에 상기 획득된 영상을 합성하는 단계를 포함하는 차량의 주변 영상 보정 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 보정된 영상 처리 기준 시점에서 바라본 차량의 주변 영상을 디스플레이하는 단계를 더 포함하는 차량의 주변 영상 보정 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 디스플레이하는 단계는,
    인사이드 미러, 아웃 사이드 미러, HUD 디스플레이 및 네비게이션 중 하나 이상을 통해 상기 차량의 주변 영상을 디스플레이하는 단계를 포함하는 차량의 주변 영상 보정 방법.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 영상 처리 기준 시점은,
    상기 투영면에 대하여 3차원 좌표값으로 설정되는 차량의 주변 영상 보정 방법.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 차량의 주행 상태, 변속단 위치 및 운전자 요청 중 적어도 하나 따라 상기 차량의 주변 영상의 영상 처리 시점을 이동하는 단계를 더 포함하는 차량의 주변 영상 보정 방법.
KR1020110087237A 2011-08-30 2011-08-30 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법 KR101272257B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110087237A KR101272257B1 (ko) 2011-08-30 2011-08-30 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110087237A KR101272257B1 (ko) 2011-08-30 2011-08-30 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130025005A KR20130025005A (ko) 2013-03-11
KR101272257B1 true KR101272257B1 (ko) 2013-06-19

Family

ID=48176796

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110087237A KR101272257B1 (ko) 2011-08-30 2011-08-30 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101272257B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160114323A (ko) * 2015-03-24 2016-10-05 에스엘 주식회사 차량의 주변 감시 장치

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101994721B1 (ko) 2013-08-16 2019-07-01 삼성전기주식회사 어라운드 이미지 제공 시스템 및 어라운드 이미지 제공 방법
KR102132242B1 (ko) 2013-11-04 2020-07-10 현대모비스 주식회사 스테레오 카메라 보정 시스템
KR102174472B1 (ko) 2013-11-21 2020-11-04 현대모비스 주식회사 카메라 모듈 및 그 제어방법
KR102114386B1 (ko) 2013-11-21 2020-05-22 현대모비스 주식회사 차량용 미러리스 시스템
KR102288952B1 (ko) * 2014-12-18 2021-08-12 현대모비스 주식회사 차량 및 그 제어 방법
KR101677653B1 (ko) * 2015-02-03 2016-11-18 엘지전자 주식회사 차량 내 영상표시장치 및 그것의 제어 방법
KR102375411B1 (ko) * 2015-05-11 2022-03-18 삼성전자주식회사 차량 주변 영상 제공 방법 및 장치
KR102429893B1 (ko) * 2015-07-08 2022-08-05 엘지이노텍 주식회사 차량용 영상 처리 장치 및 방법과, 이 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체
KR101693820B1 (ko) * 2016-01-13 2017-01-06 광운대학교 산학협력단 Avm 영상 보정 장치 및 방법
KR102551713B1 (ko) 2016-11-18 2023-07-06 삼성전자주식회사 전자 장치 및 그 이미지 처리 방법
KR102543522B1 (ko) 2018-02-07 2023-06-15 현대모비스 주식회사 카메라 모듈 패키지 및 그 제조방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060041116A (ko) * 2004-11-08 2006-05-11 (주)아이디스 왜곡 영상 보정 장치 및 방법 및 이를 이용하는 영상디스플레이 시스템
JP2007089111A (ja) * 2005-08-26 2007-04-05 Kazuo Iwane 二次元図面と映像の合成表示装置
JP2008152628A (ja) * 2006-12-19 2008-07-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd 合成映像表示装置
KR20100098253A (ko) * 2009-02-27 2010-09-06 현대자동차일본기술연구소 차량 주위 부감 화상 표시장치 및 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060041116A (ko) * 2004-11-08 2006-05-11 (주)아이디스 왜곡 영상 보정 장치 및 방법 및 이를 이용하는 영상디스플레이 시스템
JP2007089111A (ja) * 2005-08-26 2007-04-05 Kazuo Iwane 二次元図面と映像の合成表示装置
JP2008152628A (ja) * 2006-12-19 2008-07-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd 合成映像表示装置
KR20100098253A (ko) * 2009-02-27 2010-09-06 현대자동차일본기술연구소 차량 주위 부감 화상 표시장치 및 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160114323A (ko) * 2015-03-24 2016-10-05 에스엘 주식회사 차량의 주변 감시 장치
KR101678098B1 (ko) 2015-03-24 2016-11-23 에스엘 주식회사 차량의 주변 감시 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130025005A (ko) 2013-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101272257B1 (ko) 차량의 주변 영상 보정 장치 및 방법
JP6311020B2 (ja) 映像合成システムとそのための映像合成装置及び映像合成方法
JP4596978B2 (ja) 運転支援システム
JP4257356B2 (ja) 画像生成装置および画像生成方法
TWI574224B (zh) An image processing apparatus, an image processing method, a video product processing apparatus, a recording medium, and an image display apparatus
JP5444338B2 (ja) 車両周囲監視装置
JP5057936B2 (ja) 鳥瞰画像生成装置および方法
JP4642723B2 (ja) 画像生成装置および画像生成方法
US20140055487A1 (en) Image generator
JP5299296B2 (ja) 車両周辺画像表示装置及び車両周辺画像表示方法
CN110651295B (zh) 图像处理设备、图像处理方法和程序
US20120075428A1 (en) Image processing apparatus
JP7000383B2 (ja) 画像処理装置および画像処理方法
US11034305B2 (en) Image processing device, image display system, and image processing method
KR101278654B1 (ko) 차량의 주변 영상 디스플레이 장치 및 방법
KR102235951B1 (ko) 차량용 영상 생성 장치 및 방법
KR20130071842A (ko) 차량의 주변 정보 제공 장치 및 방법
JP2011024079A (ja) 周辺表示装置
JP7484722B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法および画像処理システム
KR20130024066A (ko) 차량의 주차 보조 장치 및 그 동작 방법
WO2018016274A1 (ja) 画像処理装置
JP2010130413A (ja) 周辺状況表示装置
JP6136748B2 (ja) ２次元３次元表示装置
JP6148896B2 (ja) 画像生成装置及び画像生成方法
JP6136747B2 (ja) ２次元３次元表示装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160325

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170327

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180326

Year of fee payment: 6