JP2008136171A5 - - Google Patents

Claims (3)

1. 移動ビークル（２０）に配置されているイメージングデバイス（５０）の画像平面（１０５）上に形成されるターゲット画像を動的に安定させる方法であって、
   前記イメージングデバイスの前記画像平面において、第１の軸（Ｘ_ｉ）、第２の軸（Ｙ_ｉ）、及び、前記イメージングデバイスの光軸（５２）である第３の軸（Ｚ_ｉ）の交点に原点（５１）を設定するステップと、
   前記ターゲット画像（１３０）の画像図心（５３）が前記画像平面（１０５）の前記原点（５１）にあるようにターゲット（３０）を撮像するステップと、
   前記ビークルの動きを示すセンサデータをモニタするステップと、
   前記画像平面の前記原点に前記画像図心を安定させるパン出力及びチルト出力を生成して、ビークルの動き及びターゲットの動きを較正するステップであって、前記パン出力及びチルト出力は、前記ターゲットまでの距離を示すデータを含む前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて指数安定制御則（exponentially stabilizing control laws）を実施することによって生成される、パン出力及びチルト出力を生成するステップと
   を含むことを特徴とする方法。
2. 請求項１記載の方法において、前記ビークルの動きは平行移動及び回転を含み、前記パン出力及びチルト出力を生成するステップは、
   前記原点（５１）から選択された距離内に前記画像図心（５３）を安定させる回転出力を生成するステップと、
   前記回転出力に基づき、前記ビークル（２０）が前記ターゲット（３０）に対して移動する時に、前記原点から前記選択された距離内に前記画像図心を維持するステップと
   を含み、
   前記方法はさらに、選択されたサイズ範囲内にターゲット画像サイズを安定させるズーム出力を生成して前記ビークルの動き及び前記ターゲットの動きを較正する、ズーム出力を生成するステップを含む
   ことを特徴とする方法。
3. 請求項２記載の方法において、該方法はさらに、
   前記ズーム出力に基づいて、前記ビークル（２０）が前記ターゲット（３０）に対して移動するとき、前記選択されたサイズ範囲内にターゲット画像サイズを維持するステップ
   を含むことを特徴とする方法。