JP2019537140A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. ビークル衝突回避の方法であって、
   １つまたは複数のポイントを備えるカメラデータを受信することと、ここにおいて、各ポイントは、画像におけるピクセルに対応し、
   ビークルから前記１つまたは複数のポイントへの距離および方向を決定することと、
   前記ビークルから前記１つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記１つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することと、
   ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された速度制約を満たす１つまたは複数の速度解を決定することと、
   前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された１つまたは複数の速度解から速度解を選択することと、
   前記選択された速度解に基づいて、ビークル速度を調整することと
   を備える方法。
2. カメラデータを受信することは、未処理のカメラデータを受信することを備える、請求項１に記載の方法。
3. 前記１つまたは複数のポイントの各々についての前記速度制約は、速度不等式制約を備える、請求項１に記載の方法。
4. 前記ビークルから前記１つまたは複数のポイントへの前記距離および前記方向を決定することは、
   前記ビークルから障害物への距離および方向を決定すること
   を備える、請求項３に記載の方法。
5. 前記障害物は、前記１つまたは複数のポイントによって表される障害物を備える、請求項４に記載の方法。
6. 前記ビークルから前記１つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記１つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することは、
   前記ビークルから前記１つまたは複数のポイントによって表される障害物への前記決定された距離および方向に基づいて、前記１つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定すること
   を備える、請求項１に記載の方法。
7. 前記ビークルナビゲーション命令は、方向成分を含み、
   前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された１つまたは複数の速度解から前記速度解を選択することは、前記ビークルナビゲーション命令の前記方向成分に最も密接に一致する方向成分を有する前記速度解を選択することを備える、
   請求項１に記載の方法。
8. 前記ビークルナビゲーション命令は、速さ成分を含み、
   前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された１つまたは複数の速度解から前記速度解を選択することは、前記ビークルナビゲーション命令の前記速さ成分に最も密接に一致する速さ成分を有する前記速度解を選択することを備える、
   請求項１に記載の方法。
9. ビークルであって、
   １つまたは複数のポイントを備えるカメラデータを受信することと、ここにおいて、各ポイントは、画像におけるピクセルに対応し、
   前記ビークルから前記１つまたは複数のポイントへの距離および方向を決定することと、
   前記ビークルから前記１つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記１つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することと、
   ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された速度制約を満たす１つまたは複数の速度解を決定することと、
   前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された１つまたは複数の速度解から速度解を選択することと、
   前記選択された速度解に基づいて、ビークル速度を調整することと
   を行うためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成されたプロセッサ
   を備えるビークル。
10. 前記プロセッサは、未処理のカメラデータを備えるカメラデータセンサデータを受信するためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項９に記載のビークル。
11. 前記プロセッサは、前記１つまたは複数のポイントの各々についての前記速度制約が、速度不等式制約を備えるように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項９に記載のビークル。
12. 前記プロセッサは、
    前記ビークルから障害物への距離および方向を決定することと、
    ここにおいて、前記障害物は、前記１つまたは複数のポイントによって表される障害物を備え、
    前記ビークルから前記１つまたは複数のポイントによって表される障害物への前記決定された距離および方向に基づいて、前記１つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することと
    を行うためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項１１に記載のビークル。
13. 前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令が方向成分を含むように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成され、
    前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令の前記方向成分に最も密接に一致する方向成分を有する前記速度解を選択するためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、または、
    前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令が速さ成分を含むように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成され、
    前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令の前記速さ成分に最も密接に一致する速さ成分を有する前記速度解を選択することによって、前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記速度解を選択するためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、
    請求項９に記載のビークル。
14. ビークルであって、
    １つまたは複数のポイントを備えるカメラデータを受信するための手段と、ここにおいて、各ポイントは、画像におけるピクセルに対応し、
    前記ビークルから前記１つまたは複数のポイントへの距離および方向を決定するための手段と、
    前記ビークルから前記１つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記１つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定するための手段と、
    ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された速度制約を満たす１つまたは複数の速度解を決定するための手段と、
    前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された１つまたは複数の速度解から速度解を選択するための手段と、
    前記選択された速度解に基づいて、ビークル速度を調整するための手段と
    を備えるビークル。
15. ビークルのプロセッサに、
    請求項１乃至８の何れかの方法を行う動作を実行させるように構成されたプロセッサ実行可能命令を記憶した非一時的なプロセッサ可読記憶媒体。