JP2018509799A5 - - Google Patents

Description

この課題は、本発明の請求項１に記載の、
データ処理ユニット（３）によって、表示ユニット（４）上に表示されるサラウンド・ビュー画像乃至周辺画像を作成するために、処理されるカメラ画像を提供する少なくとも一台の車載カメラ（２）を有し、
該データ処理ユニット（３）が、車載カメラ（２）によって捕捉されたテクスチャーを、車載センサー類（５）によって提供されたセンサーデータをベースに算出されるアダプティブな車両周辺部に近似した再・投影面に再・投影し、
車載センサー類（５）によって提供されたセンサーデータが、車両（Ｆ）の車両周辺部を再現し、
該センサーデータが、駐車間隔データ及び／又は走行データと共に又は当該データなしに、レーダーデータ並びにライダーデータ及び／若しくはレーザー・スキャンデータを含み、
該データ処理ユニット（３）が、前記再・投影面を調節することを特徴とする車両用（Ｆ）のカメラ・サラウンド・ビュー・システム（１）によって達成される。

本発明に係るカメラ・サラウンド・ビュー・システムの更なる可及的実施形態においては、センサーデータは、駐車間隔データ、レーダーデータ、ライダーデータ、カメラデータ、レーザー・スキャンデータ、及び／或いは、走行データが包含される。

本発明は、更に、特許請求項８に記載の、
以下のステップを有することを特徴とする車両（Ｆ）の車両周辺部の歪みない表示を得るための方法：
（ａ）車両（Ｆ）の車載カメラ（２）によって車両周辺部のカメラ画像を作成するステップ（Ｓ１）、
（ｂ）作成されたカメラ画像を車両周辺部の周辺画像を作成するために処理するステップ（Ｓ２）、
（ｃ）車載カメラ（２）によって捕捉されたテクスチャーを、車載センサー類（５）によって提供されたセンサーデータをベースに算出されたアダプティブな車両周辺部に近似した再・投影面に再・投影するステップ（Ｓ３）、
車載センサー類（５）によって提供されたセンサーデータが、車両（Ｆ）の車両周辺部を描写し、
該センサーデータが、駐車間隔データ及び／又は走行データと共に又は当該データなしに、レーダーデータ並びにライダーデータ及び／若しくはレーザー・スキャンデータを含み、
（ｄ）前記再・投影面を調整するステップ（Ｓ４）を特徴とする車両の車両周辺部の歪みない表示を得るための方法によって達成される。

図１に示されているセンサー類５は、例えば、駐車間隔制御用、乃至、駐車間隔帰還制御用のセンサー類である。車両のこれらのセンサー類としては更に、レーダーセンサー、ライダーセンサーなども挙げられる。更なる可及的実施形態においては、更なる車載カメラ２、特に好ましくは、ステレオ・カメラ、或いは、モノカメラからセンサーデータが、アダプティブな再・投影面の計算のために供給される。更なる可及的実施形態においては、車両のレーザー・スキャン・システムからセンサーデータが供給される。更なる可及的実施形態においては、走行データ、或いは、ストラクチャー・データも、データ処理ユニット３による再・投影面の計算のために用いられる。車載センサー５から提供されたセンサーデータは、高い精度をもって、車両周辺部、乃至、車両周辺部のオブジェクトを再現する。ここで言うオブジェクトとは、例えば、車両の周辺部の極近傍、例えば、半径五メートル以内にある他の車両のことである。該オブジェクトとして更には、半径五メートル以内の極近傍にいる歩行者も挙げられる。該オブジェクトは、その他の、駐車場の駐車スペース区画用のポールなどの障害物であることもできる。

図２に示されている方法は、ある可及的実施形態においては、マイクロプロセッサーによって実施可能なコンピューター命令を含むコンピューター・プログラムによって実施され得る。該プログラムは、ある可及的実施形態においては、データ記憶媒体、或いは、プログラム・メモリーに保存されている。

Claims (11)

1. データ処理ユニット（３）によって、表示ユニット（４）上に表示されるサラウンド・ビュー画像乃至周辺画像を作成するために、処理されるカメラ画像を提供する少なくとも一台の車載カメラ（２）を有し、
   該データ処理ユニット（３）が、車載カメラ（２）によって捕捉されたテクスチャーを、車載センサー類（５）によって提供されたセンサーデータをベースに算出されるアダプティブな車両周辺部に近似した再・投影面に再・投影し、
   車載センサー類（５）によって提供されたセンサーデータが、車両（Ｆ）の車両周辺部を再現し、
   該センサーデータが、駐車間隔データ及び／又は走行データと共に又は当該データなしに、レーダーデータ並びにライダーデータ及び／若しくはレーザー・スキャンデータを含み、
   該データ処理ユニット（３）が、前記再・投影面を調節することを特徴とする車両用（Ｆ）のカメラ・サラウンド・ビュー・システム（１）。
2. 算出されたアダプティブな再・投影面が、動的に可変なグリッドを有していることを特徴とする請求項１に記載のカメラ・サラウンド・ビュー・システム。
3. 再・投影面の該グリッドが、提供されたセンサーデータに基づいて動的に可変である三次元グリッドであることを特徴とする請求項２に記載のカメラ・サラウンド・ビュー・システム。
4. 表示ユニット（４）が、タッチスクリーンであり、バーチャルカメラ（６）のポジションとオリエンテーションが、ユーザーによって設定自在であることを特徴とする請求項１から３のうち何れか一項に記載のカメラ・サラウンド・ビュー・システム。
5. 先行請求項１から４のうち何れか一項に記載のカメラ・サラウンド・ビュー・システム（１）を備えた車両用のドライバー・アシスタント・システム。
6. 以下のステップを有することを特徴とする車両（Ｆ）の車両周辺部の歪みない表示を得るための方法：
   （ａ）車両（Ｆ）の車載カメラ（２）によって車両周辺部のカメラ画像を作成するステップ（Ｓ１）、
   （ｂ）作成されたカメラ画像を車両周辺部の周辺画像を作成するために処理するステップ（Ｓ２）、
   （ｃ）車載カメラ（２）によって捕捉されたテクスチャーを、車載センサー類（５）によって提供されたセンサーデータをベースに算出されたアダプティブな車両周辺部に近似した再・投影面に再・投影するステップ（Ｓ３）、
   車載センサー類（５）によって提供されたセンサーデータが、車両（Ｆ）の車両周辺部を描写し、
   該センサーデータが、駐車間隔データ及び／又は走行データと共に又は当該データなしに、レーダーデータ並びにライダーデータ及び／若しくはレーザー・スキャンデータを含み、
   （ｄ）前記再・投影面を調整するステップ（Ｓ４）。
7. アダプティブな再・投影面が、動的に可変なグリッドを有していることを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. 再・投影面の該グリッドが、提供されたセンサーデータに基づいて動的に変更される三次元グリッドであることを特徴とする請求項７に記載の方法。
9. バーチャルカメラ（６）のポジションとオリエンテーションが、ユーザーインターフェースを介してユーザーによって設定されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. 請求項６〜９のいずれか１項に記載の方法を実施する命令を有するコンピューター・プログラム。
11. 請求項５に記載のドライバー・アシスタント・システムを備えた車両、特に好ましくは、道路交通用車両。