JP7173966B2 - ビークル衝突回避 - Google Patents
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Description
d=D-δ[式1]
ここで、「D」は、ビークルから障害物またはポイントまでの総距離を表し、「δ」は、停止距離を表し、「d」は、ビークルから停止距離までの距離(すなわち、総距離から停止距離を差し引いたもの)を表す。
V2=2ad[式2]
ここで、「V」は、速度制約を表し、「a」は、最大加速度(これは、一定であることも、一定でないこともあり得る)を表し、「d」は、ビークルから停止距離への距離を表す。
以下に本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[C1] ビークル衝突回避の方法であって、
1つまたは複数のポイントを備えるセンサデータを受信することと、
ビークルから前記1つまたは複数のポイントへの距離および方向を決定することと、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することと、
ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された速度制約を満たす1つまたは複数の速度解を決定することと、
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から速度解を選択することと、
前記選択された速度解に基づいて、ビークル速度を調整することと
を備える方法。
[C2] センサデータを受信することは、未処理のセンサデータを受信することを備える、C1に記載の方法。
[C3] 前記1つまたは複数のポイントの各々についての前記速度制約は、速度不等式制約を備える、C1に記載の方法。
[C4] 前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントへの前記距離および前記方向を決定することは、
前記ビークルから障害物への距離および方向を決定すること
を備える、C3に記載の方法。
[C5] 前記障害物は、前記1つまたは複数のポイントによって表される障害物を備える、C4に記載の方法。
[C6] 前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することは、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントによって表される障害物への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定すること
を備える、C1に記載の方法。
[C7] 前記ビークルナビゲーション命令は、方向成分を含み、
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から前記速度解を選択することは、前記ビークルナビゲーション命令の前記方向成分に最も密接に一致する方向成分を有する前記速度解を選択することを備える、
C1に記載の方法。
[C8] 前記ビークルナビゲーション命令は、速さ成分を含み、
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から前記速度解を選択することは、前記ビークルナビゲーション命令の前記速さ成分に最も密接に一致する速さ成分を有する前記速度解を選択することを備える、
C1に記載の方法。
[C9] ビークルであって、
1つまたは複数のポイントを備えるセンサデータを受信することと、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントへの距離および方向を決定することと、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することと、
ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された速度制約を満たす1つまたは複数の速度解を決定することと、
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から速度解を選択することと、
前記選択された速度解に基づいて、ビークル速度を調整することと
を行うためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成されたプロセッサ
を備えるビークル。
[C10] 前記プロセッサは、未処理のセンサデータを備えるセンサデータセンサデータを受信するためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、C9に記載のビークル。
[C11] 前記プロセッサは、前記1つまたは複数のポイントの各々についての前記速度制約が、速度不等式制約を備えるように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、C9に記載のビークル。
[C12] 前記プロセッサは、
前記ビークルから障害物への距離および方向を決定すること
を行うためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、C11に記載のビークル。
[C13] 前記プロセッサは、前記障害物が、前記1つまたは複数のポイントによって表される障害物を備えるように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、C12に記載のビークル。
[C14] 前記プロセッサは、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントによって表される障害物への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定すること
を行うためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、C9に記載のビークル。
[C15] 前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令が方向成分を含むように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成され、
前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令の前記方向成分に最も密接に一致する方向成分を有する前記速度解を選択するためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、
C9に記載のビークル。
[C16] 前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令が速さ成分を含むように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成され、
前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令の前記速さ成分に最も密接に一致する速さ成分を有する前記速度解を選択することによって、前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記速度解を選択するためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、
C9に記載のビークル。
[C17] ビークルであって、
1つまたは複数のポイントを備えるセンサデータを受信するための手段と、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントへの距離および方向を決定するための手段と、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定するための手段と、
ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された速度制約を満たす1つまたは複数の速度解を決定するための手段と、
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から速度解を選択するための手段と、
前記選択された速度解に基づいて、ビークル速度を調整するための手段と
を備えるビークル。
[C18] ビークルのプロセッサに、
1つまたは複数のポイントを備えるセンサデータを受信することと、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントへの距離および方向を決定することと、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することと、
ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された速度制約を満たす1つまたは複数の速度解を決定することと、
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から速度解を選択することと、
前記選択された速度解に基づいて、ビークル速度を調整することと
を備える動作を実行させるように構成されたプロセッサ実行可能命令を記憶した非一時的なプロセッサ可読記憶媒体。
[C19] 前記記憶されたプロセッサ実行可能ソフトウェア命令は、前記ビークルの前記プロセッサに、センサデータを受信することが、未処理のセンサデータを受信することを備えるように、動作を実行させるように構成される、C18に記載の非一時的なプロセッサ可読記憶媒体。
[C20] 前記記憶されたプロセッサ実行可能ソフトウェア命令は、前記ビークルの前記プロセッサに、前記1つまたは複数のポイントの各々についての前記速度制約が、速度不等式制約を備えるように、動作を実行させるように構成される、C18に記載の非一時的なプロセッサ可読記憶媒体。
[C21] 前記記憶されたプロセッサ実行可能ソフトウェア命令は、前記ビークルの前記プロセッサに、前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントへの前記距離および前記方向を決定することが、
前記ビークルから障害物への距離および方向を決定すること
を備えるように、動作を実行させるように構成される、C20に記載の非一時的なプロセッサ可読記憶媒体。
[C22] 前記記憶されたプロセッサ実行可能ソフトウェア命令は、前記ビークルの前記プロセッサに、前記障害物が、前記1つまたは複数のポイントによって表される障害物を備えるように、動作を実行させるように構成される、C21に記載の非一時的なプロセッサ可読記憶媒体。
[C23] 前記記憶されたプロセッサ実行可能ソフトウェア命令は、前記ビークルの前記プロセッサに、前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することが、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントによって表される障害物への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定すること
を備えるように、動作を実行させるように構成される、C18に記載の非一時的なプロセッサ可読記憶媒体。
[C24] 前記記憶されたプロセッサ実行可能ソフトウェア命令は、前記ビークルの前記プロセッサに、
前記ビークルナビゲーション命令が方向成分を含むように、および
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から前記速度解を選択することが、前記ビークルナビゲーション命令の前記方向成分に最も密接に一致する方向成分を有する前記速度解を選択することを備えるように、
動作を実行させるように構成される、C18に記載の非一時的なプロセッサ可読記憶媒体。
[C25] 前記記憶されたプロセッサ実行可能ソフトウェア命令は、前記ビークルの前記プロセッサに、
前記ビークルナビゲーション命令が速さ成分を含むように、および
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から前記速度解を選択することが、前記ビークルナビゲーション命令の前記速さ成分に最も密接に一致する速さ成分を有する前記速度解を選択することを備えるように、
動作を実行させるように構成される、C18に記載の非一時的なプロセッサ可読記憶媒体。
Claims (15)
- ビークルのプロセッサによって実行される、ビークル衝突回避の方法であって、
1つまたは複数のポイントを備えるカメラデータを受信することと、ここにおいて、各ポイントは、画像における1つのピクセルに対応し、
ビークルから前記1つまたは複数のポイントへの距離および方向を決定することと、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することと、
ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された速度制約を満たす1つまたは複数の速度解を決定することと、ここにおいて、前記決定された速度制約を満たす1つまたは複数の速度解は、各速度制約未満であるかまたは各速度制約に等しい、
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から1つの速度解を選択することと、
前記選択された速度解に基づいて、ビークル速度を調整することと
を備える方法。 - カメラデータを受信することは、未処理のカメラデータを受信することを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のポイントの各々についての前記速度制約は、速度不等式制約を備える、請求項1に記載の方法。
- 前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントへの前記距離および前記方向を決定することは、
前記ビークルから障害物への距離および方向を決定すること
を備える、請求項3に記載の方法。 - 前記障害物は、前記1つまたは複数のポイントによって表される障害物である、請求項4に記載の方法。
- 前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することは、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントによって表される障害物への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定すること
を備える、請求項1に記載の方法。 - 前記ビークルナビゲーション命令は、方向成分を含み、
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から前記速度解を選択することは、前記ビークルナビゲーション命令の前記方向成分に最も密接に一致する方向成分を有する前記速度解を選択することを備える、
請求項1に記載の方法。 - 前記ビークルナビゲーション命令は、速さ成分を含み、
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から前記速度解を選択することは、前記ビークルナビゲーション命令の前記速さ成分に最も密接に一致する速さ成分を有する前記速度解を選択することを備える、
請求項1に記載の方法。 - ビークルであって、
1つまたは複数のポイントを備えるカメラデータを受信することと、ここにおいて、各ポイントは、画像における1つのピクセルに対応し、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントへの距離および方向を決定することと、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することと、
ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された速度制約を満たす1つまたは複数の速度解を決定することと、ここにおいて、前記決定された速度制約を満たす1つまたは複数の速度解は、各速度制約未満であるかまたは各速度制約に等しい、
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から1つの速度解を選択することと、
前記選択された速度解に基づいて、ビークル速度を調整することと
を行うためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成されたプロセッサ
を備えるビークル。 - 前記プロセッサは、未処理のカメラデータを備えるカメラデータセンサデータを受信するためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項9に記載のビークル。
- 前記プロセッサは、前記1つまたは複数のポイントの各々についての前記速度制約が、速度不等式制約を備えるように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項9に記載のビークル。
- 前記プロセッサは、
前記ビークルから障害物への距離および方向を決定することと、
ここにおいて、前記障害物は、前記1つまたは複数のポイントによって表される障害物を備え、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントによって表される障害物への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定することと
を行うためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項11に記載のビークル。 - 前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令が方向成分を含むように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成され、
前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令の前記方向成分に最も密接に一致する方向成分を有する前記速度解を選択するためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、または、
前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令が速さ成分を含むように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成され、
前記プロセッサは、前記ビークルナビゲーション命令の前記速さ成分に最も密接に一致する速さ成分を有する前記速度解を選択することによって、前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記速度解を選択するためのプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、
請求項9に記載のビークル。 - ビークルであって、
1つまたは複数のポイントを備えるカメラデータを受信するための手段と、ここにおいて、各ポイントは、画像における1つのピクセルに対応し、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントへの距離および方向を決定するための手段と、
前記ビークルから前記1つまたは複数のポイントの各々への前記決定された距離および方向に基づいて、前記1つまたは複数のポイントの各々についての速度制約を決定するための手段と、
ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された速度制約を満たす1つまたは複数の速度解を決定するための手段と、ここにおいて、前記決定された速度制約を満たす1つまたは複数の速度解は、各速度制約未満であるかまたは各速度制約に等しい、
前記ビークルナビゲーション命令に基づいて、前記決定された1つまたは複数の速度解から1つの速度解を選択するための手段と、
前記選択された速度解に基づいて、ビークル速度を調整するための手段と
を備えるビークル。 - ビークルのプロセッサに、
請求項1乃至8の何れかの方法を行う動作を実行させるように構成されたプロセッサ実行可能命令を記憶した非一時的なプロセッサ可読記憶媒体。
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