JP2008134150A - 画像目標識別装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標検出処理部2は、撮像映像信号10からランプを点滅させた目標を検出する。点滅周期測定部4は、ランプ点滅周期を測定し、第1の目標識別部5は、この点滅周期に基づいて目標識別を行う。点滅立ち上がり測定部6は、ランプの立ち上がり特性を測定し、第2の目標識別部7は、ランプの立ち上がり特性に基づいて目標識別を行う。
【選択図】図1
Description
図1は、この発明の実施の形態1による画像目標識別装置を示す構成図である。
図において、画像目標識別装置は、カメラシステム部1、目標検出処理部2、オペレーティングシステム部3、点滅周期測定部4、第1の目標識別部5、点滅立ち上がり測定部6、第2の目標識別部7、モニタシステム部8を備えている。
目標検出処理部2は、エッジ検出部21、スポーク発生部22及び閾値判定部23からなる。エッジ検出部21は、ラプラシアンフィルタなどからなり、入力された赤外画像等の撮像映像信号10の濃淡変化に基づいて画像のエッジを検出し、エッジ画像をスポーク発生部22へ出力する。スポーク発生部22は、エッジ検出部21でエッジとして検出された画素からスポークという線分をエッジ方向へ発生させる。そして、画素毎にスポークが交差している交差数をカウントし、交差数をカウントし、交差数を閾値判定部23に出力する。閾値判定部23では、予め定められた閾値と入力された交差数を比較し、閾値以上のスポーク交差数をもつ画素を選択する。そして、この検出した領域の座標を求め位置座標信号11として出力する。
この目標検出処理部2では、フレームバッファ24、過去フレーム計算部25及び背景差分部26からなる。フレームバッファ24は、現在フレームより前の過去フレームを数フレーム記憶するバッファである。現在フレームをIt+N(x、y)とすると、過去フレームはIt+N-1(x、y)、It+N-2(x、y)、・・・、It(x、y)と表せる。図4は、このフレームの関係を示したものである。
例えば、2値化の条件を下記のようにすれば、
If It+N(x、y)−m(x、y)>2.5S(x、y)
⇒Ot+N=255
else ⇒Ot+N=0
となり、上記Ot+Nが現フレームの出力2値化画素となる。つまり、分散S(s、y)が大きい(ノイジーな部分)ほど閾値が高く、分散S(x、y)が小さいほど閾値が低くなる。このようにすることにより、変化がない場所に目標が出現、または移動してくるとノイズとは区別して目標として検出することができる。図4中の画像4Bが目標検出画像である。
そして、この検出した領域の座標を位置座標信号11として出力する。
一般に、船舶、航空機等に搭載されているランプの点滅特性、即ち点滅周期には個体差がある。そこで、点滅周期測定部4及び第1の目標識別部5では、その個体差を用いて目標識別を行う。
点滅周期測定部4は、RGB成分抽出部41、R成分輝度ピーク検出部42、R成分周期測定部43、G成分輝度ピーク検出部44、G成分周期測定部45、B成分輝度ピーク検出部46、B成分周期測定部47、周期平均算出部48からなる。
RGB成分抽出部41は、オペレーティングシステム部3から入力されるトリガ信号12がONの場合のみカメラシステム部1から入力された撮像映像信号10をRGB成分に分け、R成分映像をR成分輝度ピーク検出部42に、G成分映像をG成分輝度ピーク検出部44に、B成分映像をB成分輝度ピーク検出部46に出力する。入力される撮像映像信号10が、YPbPrの場合、以下に示す式(4)〜(6)を用いて、RGB成分に変換し、出力する。
G=Y−0.468・Pr−0.1873・Pb (5)
B=Y+1.8556・Pb (6)
船舶、航空機等に搭載されているランプは、図7に示すように、消灯から点灯へ変化するとき、輝度の立ち上がり特性に個体差がある。そこで、点滅立ち上がり測定部6では、その個体差を検出し、第2の目標識別部7は個体差に基づいて目標識別を行う。
点滅立ち上がり測定部6は、RGB成分抽出部61、R成分FFT算出部62、G成分FFT算出部63、B成分FFT算出部64、パケット部65からなる。RGB成分抽出部61は、オペレーティングシステム部3から入力されるトリガ信号12がONの場合のみカメラシステム部1から入力された撮像映像信号10をRGB成分に分け、R成分映像をR成分FFT算出部62に、G成分映像をG成分FFT算出部63に、B成分映像をB成分FFT算出部64に出力する。入力される撮像映像信号10がYPbPrの場合、上述した式(4)〜(6)を用いて、RGB成分に変換し、出力する。
尚、上記実施の形態では、点滅周期か点滅立ち上がり特性のいずれか一方で目標識別を行うようにしたが、これら点滅周期と点滅立ち上がり特定の両方の識別を行い、これらの結果をモニタシステム部8で表示するようにしてもよい。
Claims (3)
- 撮像画像からランプを点滅させた目標を検出する目標検出処理部と、
前記目標のランプ点滅周期を測定し、測定周期情報を送出する点滅周期測定部と、
複数の目標のランプ点滅の測定周期情報の値をデータベースとして有し、前記測定周期情報と、前記データベースの値とを比較し、目標識別結果を出力する第1の目標識別部とを備えた画像目標識別装置。 - 撮像画像からランプを点滅させた目標を検出する目標検出処理部と、
前記目標のランプ点滅の立ち上がり特性を解析し、その立ち上がり特性解析情報を送出する点滅立ち上がり測定部と、
複数の目標のランプ点滅の立ち上がり特性解析情報の値をデータベースとして有し、前記立ち上がり特性解析情報と、前記データベースの値とを比較し、目標識別結果を出力する第2の目標識別部とを備えた画像目標識別装置。 - 目標のランプの点滅の立ち上がり特性を解析し、その立ち上がり特性解析情報を送出する点滅立ち上がり測定部と、
複数の目標のランプ点滅の立ち上がり特性解析情報の値をデータベースとして有し、前記立ち上がり特性解析情報と、前記データベースの値とを比較し、目標識別結果を出力する第2の目標識別部と、
第1の目標識別部及び前記第2の目標識別部の出力のうち、少なくともいずれか一方の出力を目標識別結果として表示するモニタシステム部とを備えた請求項1記載の画像目標識別装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006320476A JP2008134150A (ja) | 2006-11-28 | 2006-11-28 | 画像目標識別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006320476A JP2008134150A (ja) | 2006-11-28 | 2006-11-28 | 画像目標識別装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2008134150A true JP2008134150A (ja) | 2008-06-12 |
Family
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JP2006320476A Pending JP2008134150A (ja) | 2006-11-28 | 2006-11-28 | 画像目標識別装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2008134150A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2006
- 2006-11-28 JP JP2006320476A patent/JP2008134150A/ja active Pending
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