JP2008092758A - 球面ステッピングモータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロータ2に内接する多面体を構成する多角形とステータ3に内接する多面体を構成する多角形の角数が互いに素の関係にあって、内接する多面体の頂点および各面の中心に永久磁石を配置したロータ2と、内接する多面体の頂点および各面の中心に電磁石を配置したステータ3とからなることを特徴とする球面ステッピングモータである。
【選択図】図1
Description
また、非特許文献6には、非特許文献5に記載の球面ステッピングモータと異なる構成を有する球面ステッピングモータが記載されている。この球面ステッピングモータは、球形のロータとステータを有し、ロータおよびステータを経度と緯度で分割し、ロータは各々の区画にN極S極が表面を向いた永久磁石を交互に配置し、ステータは各々の区画に電磁石が配置されている。また、ロータは4段12極の48極の永久磁石を、ステータには1段あたり16個で6段96個の電磁石が配置されている。
本発明の他の目的は、ロータの永久磁石とステータの電磁石間の磁路に流出入する磁力線が大きくなるようにして、大きな駆動力を得ることを可能にした球面ステッピングモータを提供することである。
第1の手段は、ロータに内接する多面体を構成する多角形とステータに内接する多面体を構成する多角形の角数が互いに素の関係にあって、内接する多面体の頂点および各面の中心に永久磁石を配置したロータと、内接する多面体の頂点および各面の中心に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする球面ステッピングモータである。
第2の手段は、正12面体の頂点および各面の中心に永久磁石を配置したロータと、ケルビンの14面体の頂点および各面の中心に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする球面ステッピングモータである。
第3の手段は、第1の手段または第2の手段において、前記ロータに内接する多面体の頂点に対応する永久磁石表面の極性と各面の中心部に対応する永久磁石表面の極性とを反対に構成し、前記ステータの電磁石に電流を流して前記永久磁石を吸引して前記ロータを回転させる時、前記電磁石表面に形成される極性が前記永久磁石表面の極性と反対になるように構成したことを特徴とする球面ステッピングモータである。
第4の手段は、第1の手段または第2の手段において、前記ロータの前記永久磁石と前記ステータの前記電磁石の組み合わせが、ロータ側に電磁石を配置しステータ側に電磁石を配置する構成、ロータ側に磁性体を配置しステータ側に電磁石を配置する構成、ロータ側に永久磁石を配置しステータ側に永久磁石と電磁石のハイブリッド構成を配置する構成、またはロータ側に永久磁石と電磁石のハイブリッド構成を配置しステータ側に永久磁石と電磁石のハイブリッド構成を配置する構成であることを特徴とする球面ステッピングモータ。
また、本発明によれば、ロータの永久磁石とステータの電磁石間の磁路に流出入する磁力線が大きくなるようにして、大きな駆動力を得ることを可能にした球面ステッピングモータが得られる。
本発明の球面ステッピングモータを採用することによりロボットマニピュレータをはじめとする多自由度システムが使用するモータの個数が大幅に減少し、これらシステムの小型・軽量化、制御の簡単化さらには省エネルギー化が実現する。
ロータに内接する多面体が正12面体(5角形)でステータに内接する多面体が正14面体(ケルビン14面体)(正方形、6角形)、ロータに内接する多面体が正4面体(3角形)でステータに内接する多面体が正6面体(正方形)、ロータに内接する多面体が正8面体(3角形)でステータに内接する多面体が正6面体(正方形)、ロータに内接する多面体が正20面体(3角形)でステータに内接する多面体が正12面体(5角形)、ロータに内接する多面体が立方8面体(3角形、4角形)でステータに内接する多面体が正12面体(5角形)、ロータに内接する多面体が菱形12面体(菱形)でステータに内接する多面体が正12面体(5角形)、ロータに内接する多面体が菱形30面体(菱形)でステータに内接する多面体が切隅20面体(サッカーボール)(5角形、6角形)、ロータに内接する多面体が切隅6面体(3角形、8角形)でステータに内接する多面体が正12面体(5角形)。
図1は、本発明に係る球面ステッピングモータのロータとステータとの関係を示す図である。
同図に示すように、この球面ステッピングモータは、球面軸受1で支えられた球面形状のロータ2および上部に開口部を有するステータ3で構成される。
図2は、本発明に係る球面ステッピングモータのロータの構成を示す図である。
同図に示すように、ロータ2には、内接する正12面体(面の形が正5角形で構成される多面体)の頂点4および各面の中心部5に対応する位置に表面がロータ2と同じ形状になるようにした永久磁石が埋め込まれている。
図3(a)は、本発明に係る球面ステッピングモータのステータ3の構成を示す図である。
同図に示すように、ステータ3は、図3(b)に示すケルビンの14面体(面の形が正6角形および正方形で構成される多面体)で構成され、内接するケルビンの14面体の頂点6および各面の中心7に対応する位置に電磁石が配置されている。
図4は、本発明に係る球面ステッピングモータの、ロータ2の底面の正5角形の中心にある永久磁石9がステータ3の底面の正6角形の中心にある電磁石8と重なっている状態を真上から見た図である。
同図において、まず、ステータ3の電磁石8に電流を流してロータ2の永久磁石9を吸引している状態でステータ3の電磁石10に電流を流す。すると一番近いロータ2の永久磁石11が吸引されてロータ2は永久磁石9を中心に永久磁石11がステータ3の電磁石10と一番近い距離になるところまで時計回りに回転する。この状態でステータ3の電磁石10の電流を切り、ステータ3の電磁石12に電流を流す。すると一番近いロータ2の永久磁石13が吸引されてロータ2は永久磁石9を中心に永久磁石13がステータ3の電磁石12と一番近い距離になるところまで回転する。以下、同様に底面の正6角形の頂点に位置するステータ3の電磁石14,16,18,20の順に電流を切り替えると、ロータ2の永久磁石15,17,19,11が順番に吸引されてロータ2は永久磁石9を回転中心として同じ方向に回転し続ける。この手順を繰り返すことにより、ロータ2を垂直軸の周りに時計回りに無限に回転させることができる。
図5はステータ3に対してロータ2の回転軸が斜め状態にある球面ステッピングモータを示す図、図6はロータ2の斜め方向にある回転軸側から見たロータ2とステータ3の状態を示す図である。
以下において、ロータ2とステータ3が図5に示す位置関係にあるとき、斜め軸の周りにロータ2を回転させる場合について説明する。
図6において、ステータ3の正方形の中心にある電磁石4Aに電流を流し、ロータ2の対面する正5角形の中心にある永久磁石5Aを吸引する。この状態でステータ3の正方形の頂点にある電磁石6A,7A,8A、9A,6Aに順番に通電し、近くにあるロータ2の正5角形の頂点にある永久磁石10A,11A,12A、13A、14Aを順番に吸引する。これによりロータ2を電磁石4Aの周りに時計回りに回転させることができる。
図7(a)は、ロータ2の1段目から3段目にある永久磁石の位置関係を示す図、図7(b)はステータ3の1段目から3段目にある電磁石の位置関係を示す図、図8は、ロータ2の2段目にある永久磁石とステータ3の2段目にある電磁石との関係を示す図である。
図8に示すように、ロータ2の2段目の永久磁石は5個(4B,5B,6B,7B、8B)であり、ステータ3の2段目の電磁石は頂点の6個(9B,10B,11B,12B,13B、14B)と正6角形の面の中央の電磁石3個(15B,16B、17B)を含めて9個である。さらにロータ2の3段目の永久磁石およびステータ3の3段目の電磁石も図8と同様に、ロータ2の永久磁石は5個、ステータ3の永久磁石は9個である。
従って、ロータ2の各段の永久磁石に対応するステータ3の各段の電磁石に電流を流すことによって、ロータ2から強力な駆動力が得られる。
図9(a)は、ロータ2の1段目と2段目にある永久磁石の位置関係を示す図、図9(b)は1段目と2段目のステータ3にある電磁石の位置関係を示す図、図10は、ロータ2の2段目にある永久磁石とステータ3の2段目と1段目にある電磁石との関係を示す図である。
図10に示すように、ロータ2の回転軸がステータ3の正方形の中心にある場合には、ロータ2の2段目の永久磁石5個(18B,19B,20B,21B,22B)とステータ3の2段目と1段目の電磁石8個(23B,24B,25B,26B,27B,28B,29B,30B)の組み合わせになる。
従って、ロータの2段目にある永久磁石は、ステータ3の2段目と1段目にある電磁石の吸引力を利用して駆動力を増加させることができる。
図4においては、ロータ2の永久磁石に一番近いステータ3の電磁石のみに電流を流す場合について説明したが、同図において、電磁石10,12,14,16,18,20に同時に電流を流して、各々の電磁石の近くの永久磁石に時計回りの回転力が働くように電流の向きを考えて電流を流すことにより駆動力を増加させることができる。
すなわち、一番近い永久磁石が反時計回りの位置にある電磁石10,12,20には吸引力を発生する電流を流し、一番近い永久磁石が時計回りの位置にある電磁石16,18には反発力を発生する電流を流し、等距離にある2個の永久磁石がある電磁石14には電流を流さないようにする。このようにほとんどの電磁石に同時に電流を流すことにより駆動力を増加させることができる。
また、斜め軸周りの回転においても、同様にして殆どの電磁石の吸引・反発力を同時に利用することにより駆動力を増加させることができる。
本発明の球面ステッピングモータにおいて、大きな駆動力を得るためには、ロータの永久磁石とステータの電磁石間に形成される磁路に大きな磁力線を流出入させる必要がある。
以下に、ロータの永久磁石とステータの電磁石間に形成される磁路に大きな磁力線を流出入させるための構成について説明する。
いま、図4に示すように、ロータ2の底面の正5角形の中心の永久磁石9がステータ3の底面の正6角形の中心の電磁石8と重なっている状態を真上から見た場合、ステータ3の電磁石8に電流を流して永久磁石9を吸引している状態で電磁石10に電流を流す。すると一番近い永久磁石11が吸引されてロータは永久磁石9を中心に永久磁石11が電磁石10と一番近い距離になるところまで時計回りに回転する。この状態で電磁石10の電流を切り電磁石12に電流を流す。すると一番近い永久磁石13が吸引されてロータ2は永久磁石9を中心に永久磁石13が電磁石12と一番近い距離になるところまで回転する。以下、同様に底面の正6角形の頂点に位置する電磁石14,16,18,20の順に電流を切り替えると永久磁石15,17,19,11が順番に吸引されてロータ2は永久磁石9を回転中心として同じ方向に回転し続ける。この手順を繰り返すことにより、ロータ2を垂直軸周りに無限回転させることができる。
2 ロータ
3 ステータ
4,6 頂点
5,7 中心部
8,10,12,14,16,18,20 電磁石
9,11,13,15,17,19 永久磁石
4A,6A,7A,8A,9A 電磁石
5A,10A,11A,12A,13A,14A 永久磁石
4B,5B,6B,7B、8B 永久磁石
9B,10B,11B,12B,13B,14B,15B,16B,17B 電磁石
18B,19B,20B,21B、22B 永久磁石
23B,24B,25B,26B,27B,28B,29B,30B 電磁石
4C,5C 永久磁石
6C ロータの外側の球殻
7C ロータの内側の球殻
Claims (4)
- ロータに内接する多面体を構成する多角形とステータに内接する多面体を構成する多角形の角数が互いに素の関係にあって、内接する多面体の頂点および各面の中心に永久磁石を配置したロータと、内接する多面体の頂点および各面の中心に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする球面ステッピングモータ。
- 正12面体の頂点および各面の中心に永久磁石を配置したロータと、ケルビンの14面体の頂点および各面の中心に電磁石を配置したステータとからなることを特徴とする球面ステッピングモータ。
- 前記ロータに内接する多面体の頂点に対応する永久磁石表面の極性と各面の中心部に対応する永久磁石表面の極性とを反対に構成し、前記ステータの電磁石に電流を流して前記永久磁石を吸引して前記ロータを回転させる時、前記電磁石表面に形成される極性が前記永久磁石表面の極性と反対になるように構成したことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の球面ステッピングモータ。
- 前記ロータの前記永久磁石と前記ステータの前記電磁石の組み合わせが、ロータ側に電磁石を配置しステータ側に電磁石を配置する構成、ロータ側に磁性体を配置しステータ側に電磁石を配置する構成、ロータ側に永久磁石を配置しステータ側に永久磁石と電磁石のハイブリッド構成を配置する構成、またはロータ側に永久磁石と電磁石のハイブリッド構成を配置しステータ側に永久磁石と電磁石のハイブリッド構成を配置する構成であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載とする球面ステッピングモータ。
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