JP2008063095A - 仕分カート及び仕分システム - Google Patents

Abstract

【課題】仕分カートにおいて商品の個数を導出する精度と速度とを適切に確保する。
【解決手段】仕分カートの完了判定処理では、コンテナに収容された商品の重量を示す計量信号Ｗｓ２が計量器２４により検出され、その計量信号Ｗｓ２が時間的に安定したか否かが安定判定部８１により判定され、安定したと判定された計量信号と商品の基準単重とに基づいて、コンテナに収容された商品の個数が個数導出部８２により導出される。安定判定部８１が用いる判定条件は、商品の単重の変動（ばらつき）の程度を示す単重変動率に応じて条件変更部８４により変更される。このため、商品の個数を導出する精度と速度とのバランスを単重の変動の程度に応じて調整できる。その結果、商品の個数を導出する精度と速度とを適切に確保できる。
【選択図】図６

Description

本発明は、仕分け作業において、商品をコンテナに収容しつつ搬送する仕分カートを用いる技術に関する。

スーパーマーケットやコンビニエンスストア等の小売店舗向けの物流センター（配送センターや出荷センター等）においては、各店舗から受注した個数に応じた各種商品を取り揃える仕分け作業を、仕分システムを用いて行うことが一般的となっている。仕分システムとしては、例えば、店舗に対応するコンテナを載せた仕分カートを作業者が利用しつつ、商品棚から商品を取り出してそのコンテナに投入していくピッキングシステムなどがある。このような仕分システムでは、仕分カート上に設けられた表示パネルに、仕分対象となる商品の商品棚を識別する情報と、その商品を仕分けすべき個数とが、作業者への指示として表示される。作業者はこの表示パネルに表示された指示に従って、仕分作業を行うことになる。

また、近年の仕分カートでは、指示された個数分の商品の投入が正しくなされたかを判定するため、コンテナに投入された商品の重量を計量する計量器を備えるものも知られている。このような仕分カートでは、計量器により取得される重量と、商品の単品の重量である単重とに基づいて、コンテナに投入された商品の個数が導出される。そして、導出された商品の個数と、指示した商品の個数とを比較することにより、正しい数の商品の投入がなされたかが判定されるようになっている（例えば、特許文献１参照。）。

なお、本発明に関連する技術を開示する先行技術文献として、下記の文献がある。

特開平１１−４３２１１号公報 特開２００２−２３６０４９号公報

ところで一般に、計量器において検出される計量信号は、計量を開始した直後には被計量物の載置の振動等の影響を受けて振動しており、時間の経過とともに求めるべき計量値（重量）に安定していくことになる。このため、計量信号の時間的な変動幅が、所定の期間、所定の安定化幅よりも小さくなったときに、計量信号が時間的に安定したと判定し、その時点の計量信号に基づいて最終的な計量値（重量）が確定されるようになっている（例えば、特許文献２参照。）。

また一方で、仕分カートに設けられる計量器に関しては、商品の個数が判断できればよいことから、商品の単重（例えば、２００ｇ）の単位の重量が検出できればよく、例えば１ｇ単位などの精度の高い重量の検出は不要である。このため、一般的な計量器よりも、計量信号が安定したと判定する判定条件を広くして、商品の個数を導出する速度を向上することが考えられる。

しかしながら、一つの種類の商品の単重が個々の商品によらず均一であればよいが、商品の種類によっては単重にばらつきのあるものも存在している。このため、商品の種類に関わりなく安定したと判定する判定条件を一律に広くすると、単重がばらつく種類の商品に関しては、精度の低い重量と、現物と異なる基準の単重とに基づいて導出される商品の個数は、誤った値となる可能性が高くなる。すなわち、個々の商品ごとに単重が変動する種類の商品では、商品の個数を導出する精度が低下するおそれがある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、商品の個数を導出する精度と速度とを適切に確保できる技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１の発明は、仕分システムに用いられ、商品をコンテナに収容しつつ搬送する仕分カートであって、前記コンテナに収容された商品の重量を示す計量信号を検出する計量手段と、前記計量信号が時間的に安定したか否かを判定する安定判定手段と、安定したと判定された前記計量信号と前記商品の基準の単重とに基づいて、前記コンテナに収容された前記商品の個数を導出する導出手段と、前記商品の単重の変動の程度に応じて、前記安定判定手段が用いる判定条件を変更する条件変更手段と、を備えている。

また、請求項２の発明は、請求項１に記載の仕分カートにおいて、前記条件変更手段は、前記単重の変動の程度が比較的小さいときは、前記判定条件を広くし、前記単重の変動の程度が比較的大きいときは、前記判定条件を狭くする。

また、請求項３の発明は、請求項２に記載の仕分カートにおいて、前記安定判定手段は、前記計量信号の時間的な変動幅が、所定の判定時間の間、所定の安定化幅よりも小さくなったときに、前記計量信号が安定したと判定するものであり、前記条件変更手段は、前記単重の変動の程度が比較的小さいときは、前記安定化幅を大きくし、前記単重の変動の程度が比較的大きいときは、前記安定化幅を小さくする。

また、請求項４の発明は、請求項２に記載の仕分カートにおいて、前記安定判定手段は、前記計量信号の時間的な変動幅が、所定の判定時間の間、所定の安定化幅よりも小さくなったときに、前記計量信号が安定したと判定するものであり、前記条件変更手段は、前記単重の変動の程度が比較的小さいときは、前記判定時間を短くし、前記単重の変動の程度が比較的大きいときは、前記判定時間を長くする。

また、請求項５の発明は、商品を仕分けるための仕分システムであって、請求項１ないし４のいずれかに記載の仕分カートと、前記仕分システムで取り扱われる商品に応じた前記単重の変動の程度を示す変動パラメータを記憶し、前記仕分カートに前記変動パラメータを送信するサーバ装置と、を備えている。

請求項１ないし５の発明によれば、商品の単重の変動の程度に応じて安定判定に用いる判定条件を変更するため、商品の個数を導出する精度と速度とのバランスを単重の変動の程度に応じて調整できる。その結果、商品の個数を導出する精度と速度とを適切に確保できる。

また、特に請求項２ないし４の発明によれば、商品の単重の変動の程度が小さいときには商品の個数を導出する速度を優先でき、商品の単重の変動の程度が大きいときには商品の個数を導出する精度を優先できる。

また、特に請求項５の発明によれば、商品の単重の変動の程度をサーバ装置において容易に管理できる。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。

＜１．システム概要＞
図１は、本実施の形態に係る仕分カート２を利用した仕分システム１００の概略構成を示す図である。この仕分システム１００は、作業者が、商品を商品棚４から取り出して、仕分カート２のコンテナ２０に投入する「ピッキングシステム」とも呼ばれるものである。

図に示すように、仕分システム１００においては、多数の商品棚４が配列して設けられ、これらの商品棚４により作業通路９が形成されている。仕分カート２のオペレータとなる作業者Ｐは、この作業通路９を移動しつつ仕分け作業を行う。仕分け前の商品は、これらの商品棚４に同一種となるものごとに分けられて載置される。これにより、一つの商品棚４と一つの種類の商品とが対応づけされる。

商品棚４にはそれぞれ固有の識別コードである棚番号が割り当てられており、各商品棚４の前面には当該商品棚４の棚番号を示す番号札４１が配置されている。これにより、作業者Ｐは、視認により各商品棚４の棚番号を認識可能となっている。

仕分カート２は、商品をコンテナ２０に収容しつつ搬送するものである。仕分カート２にはそれぞれ、出荷先となる店舗に対応する１つのコンテナ２０を載置することが可能となっている。店舗に発送すべき商品は、その店舗に対応するコンテナ２０に仕分け作業により収容される。

また、仕分システム１００は、仕分けに係る各種のデータを管理するサーバ装置として機能するホストコンピュータ１０を備えている。ホストコンピュータ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、ディスプレイ等を備えた一般的なコンピュータで構成される。ホストコンピュータ１０のハードディスクには、制御用プログラムが予め記憶されており、当該制御用プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことにより、仕分システム１００に係る所定の機能が実現される。

ホストコンピュータ１０は、無線ＬＡＮなどを利用してデータ通信を行うための無線通信装置１１と接続されている。これにより、ホストコンピュータ１０は、この無線通信装置１１を介して仕分カート２とデータ通信を行い、仕分カート２に仕分に係るデータの送信を行うことが可能とされている。

＜２．仕分カートの構成＞
次に、仕分カート２の構成について説明する。図２は、仕分カート２の概略構成を示す図である。図に示すように、仕分カート２は、コンテナ２０を載置するための載置台２１を備えている。また、仕分カート２は、オペレータたる作業者Ｐが把持しつつ操作するためのハンドル２２と、自由に方向を変更可能な車輪であるキャスター２３とを備えている。

仕分カート２は、このような一般的なカートの基本的な構成要素とともに、電気的な構成要素を備えている。すなわち、ハンドル２２の前方には仕分指示装置５が設けられ、載置台２１の上部には計量器２４が設けられている。

仕分指示装置５は、作業者に種々の情報を提供するものであり、情報を表示する表示パネル５１と、バーコードを読み取るバーコードリーダ５２とを備えている。表示パネルは、ドットマトリクス方式の液晶ディスプレイなどで構成され、仕分に必要なデータなどを表示する。表示パネル５１はまた、タッチパネル機能も有しており、作業者から各種の操作を受け付けることも可能となっている。計量器２４は、その上部に載置されたコンテナ２０に収容された商品の重量を示す計量信号を検出する。計量器２４と仕分指示装置５とは電気的に接続されており、計量器２４で検出された計量信号は仕分指示装置５に入力される。

図３は、主として仕分カート２の電気的構成を模式的に示すブロック図である。図に示すように、仕分指示装置５は、自装置に係る制御機能を有するコントローラ６０を備えている。コントローラ６０は、ＣＰＵ６１、ＲＡＭ６２、ＲＯＭ６３及び不揮発性メモリ６４等を備えたコンピュータで構成されている。不揮発性メモリ６４には、制御用プログラムが予め記憶されており、当該制御用プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことにより、コントローラ６０の各部を制御する機能等の各種機能が実現される。

また、仕分指示装置５は、無線ＬＡＮなどを利用してデータ通信を行うための無線通信部５３をさらに備えている。仕分指示装置５は、この無線通信部５３を利用することで、ホストコンピュータ１０との間で無線によるデータ通信を行うことが可能となっている。仕分指示装置５が備える表示パネル５１、バーコードリーダ５２及び無線通信部５３はそれぞれコントローラ６０に電気的に接続され、仕分指示装置５の制御下で動作する。

また、計量器２４は、与えられる負荷に応じたアナログの計量信号を検出するロードセル７１と、アナログの計量信号をデジタルの計量信号に変換するＡ／Ｄ変換器７２とを備えている。これにより、計量器２４からはデジタルの計量信号が出力される。計量器２４は、インターフェイス５９を介して、仕分指示装置５のコントローラ６０に電気的に接続される。これにより、計量器２４もコントローラ６０の制御下で動作するとともに、計量器２４から出力されるデジタルの計量信号はコントローラ６０に入力される。

＜３．仕分テーブル＞
仕分カート２のコンテナ２０にどの商品をどれだけ投入すべきかというデータは、ホストコンピュータ１０に予め入力され、そのハードディスクに仕分テーブルとして記録されている。仕分カート２ごとではなく、ホストコンピュータ１０においてデータを集中的に管理するためデータの管理が容易となっている。

図４は、この仕分テーブルＴｂの一例を示す図である。図に示すように、仕分テーブルＴｂは、テーブル形式のテーブルデータであり、仕分システム１００で取り扱われる各種類の商品に応じたデータが登録されている。一つの種類の商品に係るデータは、一つのレコード（テーブルの行に相当）に登録される。

一つのレコードは複数のデータ項目から構成されており、データ項目は、当該商品そのものに関する情報である商品データＤ１と、その商品の出荷先となる店舗ごとのデータである店舗データＤ２とに大別される。なお、図中においては、店舗データＤ２は２つのみ示しているが、実際には、出荷先となる店舗数と同一数の店舗データが仕分テーブルＴｂに含まれている。

商品データＤ１には、データ項目として、「商品コード」、「商品名」、「棚番号」、「単重」及び「単重変動率」が含まれている。「商品コード」は当該商品の識別コードたる商品コードを示し、「商品名」は当該商品の名称を示し、「棚番号」は当該商品が載置される商品棚４の棚番号を示している。

また、「単重」は、当該商品の単品の重量である単重を示している。商品の種類によっては個々の商品ごとに単重が変動するもの（単重にばらつきのあるもの）もあるが、仕分テーブルＴｂの「単重」には、当該商品の基準の単重（理想的な単重、あるいは、設計上の単重。以下「基準単重」という。）が登録されることになる。

さらに、「単重変動率」は、当該商品の単重の変動の程度を示す変動パラメータである単重変動率を示している。この単重変動率は、当該商品の所定数のサンプルに基づいて予め求められる。

具体的には、商品の所定数ｎ（ｎは自然数）のサンプルの単重を、χ₁，χ₂，…，χ_nとし、それらの最大値をχ_max，最小値をχ_minとすれば、最大値χ_maxと最小値χ_minとの差である範囲（レンジ）Ｒは次の数１で求められる。

そして、基準単重をχ₀とすれば、単重変動率Ｅは次の数２で求められる。

つまり、単重変動率Ｅは、基準単重χ₀に対する範囲Ｒの割合であるともいえる。通常は基準単重χ₀は、サンプルの単重χ₁，χ₂，…，χ_nの平均値となる。

また、複数の店舗データＤ２にはそれぞれ、同一のデータ項目、すなわち、「コンテナＩＤ」及び「仕分個数」が含まれている。前述のように、店舗とコンテナ２０とは対応付けられている。「コンテナＩＤ」は、当該店舗に対応するコンテナ２０の識別コードを示している。さらに、「仕分個数」は、当該店舗から受注した商品の個数、すなわち、仕分作業において商品の仕分すべき商品の個数を示している。

このような仕分テーブルＴｂの内容は、一つの種類の商品に係るデータごと（すなわち、レコードごと）に仕分カート２に送信される。この際には、商品データＤ１と、一つの店舗データＤ２とを含むデータが「仕分データ」として送信される。

＜４．仕分カートの基本動作＞
次に、仕分カート２の動作について説明する。図５は、仕分カート２の基本的な動作の流れを示す図である。

まず、仕分指示装置５からホストコンピュータ１０に対し、仕分データを要求する要求信号が送信される。この要求信号には、当該仕分カート２に載置されたコンテナ２０の識別コードが含まれる。この識別コードは、コントローラ６０の不揮発性メモリ６４などに予め記憶されている（ステップＳ１１）。

この要求信号に応答して、ホストコンピュータ１０からは、仕分テーブルＴｂのうち、仕分けの完了していない商品に係る商品データＤ１と、要求信号に含まれるコンテナ２０の識別コードに対応する一つの店舗データＤ２とを含む仕分データが配信される。これにより、この仕分データが仕分指示装置５に取得され、コントローラ６０のＲＡＭ６２に記憶される。この仕分データには、以降の仕分対象となる商品に係る「単重」や「単重変動率」などが含まれることになる（ステップＳ１２）。

次に、取得された仕分データのうち、仕分作業に関連する「商品名」、「棚番号」及び「仕分個数」等の内容が表示パネル５１に表示される。この表示パネル５１の表示により、仕分作業の内容、すなわち、仕分作業を行うべき商品と、その商品が載置されている商品棚４の棚番号と、仕分作業を行うべき商品の個数とが具体的に作業者に指示されることになる。以下、このように作業者に指示される商品の個数（すなわち、仕分データに含まれる「仕分個数」）を「指示個数」という（ステップＳ１３）。

作業者はこのような表示パネル５１の表示内容を把握すると、商品棚４の番号札４１を参照しつつ、表示された棚番号の商品棚４の前まで仕分カート２を移動させる。そして、作業者は、取り扱う商品が仕分対象の商品として正当であるかをチェックするため、その商品棚４から商品を取り出し、該商品に付されたバーコードをバーコードリーダ５２に読み取らせる。このバーコードは当該商品の商品コードを示すものであり、この読み取りにより当該商品の商品コードが仕分指示装置５に取得される（ステップＳ１４）。

次に、バーコードリーダ５２で取得された商品コードと、仕分データに含まれる「商品コード」とが、コントローラ６０のＣＰＵ６１により照合される（ステップＳ１５）。この照合により、これらの商品コードが一致しなかった場合は、作業者が誤った商品棚４の商品を取り扱ったことになる。このためこの場合は、その商品が仕分対象の商品として正当でない旨を示す警告表示が表示パネル５１になされる（ステップＳ１６）。この処理は、商品から取得される商品コードと、仕分データに含まれる「商品コード」とが一致するまで（ステップＳ１５にてＮｏの間）繰り返される。

商品コードが一致した場合（ステップＳ１５にてＹｅｓ）は、次に、計量器２４においてその時点のコンテナ２０の全体による負荷が風袋とみなされてゼロ調整がなされるとともに、バーコードを読み取った商品が仕分対象の商品として正当である旨の表示が表示パネル５１になされる（ステップＳ１７）。作業者は、この表示パネル５１の表示を受けてコンテナ２０へ指示個数分の商品を投入することになる。

次に、指示個数分の商品が正しくコンテナ２０に投入されたか否かを判定する完了判定処理がコントローラ６０によりなされる。この完了判定処理では、計量器２４において検出される計量信号に基づいて、コンテナ２０に実際に投入された商品の個数が導出されることになるが、詳細は後述する（ステップＳ１８）。

完了判定処理により指示個数分の商品が正しく投入されたことが確認されると、次の種類の商品の仕分け作業を行うために、再び、仕分指示装置５からホストコンピュータ１０に対して仕分データを要求する要求信号が送信される（ステップＳ１９）。そして、仕分けの完了していない商品がある場合は、ホストコンピュータ１０から、次の仕分データが仕分カート２に送信される。この仕分データが取得されると（ステップＳ２０にてＹｅｓ）、処理は再びステップＳ１３に戻り、上記と同様の処理が繰り返される。一方、全ての商品の仕分けが完了した場合は、ホストコンピュータ１０から、その旨を示す信号が仕分カート２に返信される（ステップＳ２０にてＮｏ）。この場合は、仕分カート２は動作を終了することになる。

＜５．完了判定処理＞
次に、完了判定処理（ステップＳ１８）について詳細に説明する。図６は、完了判定処理に関連する構成を示す図である。図中において、安定判定部８１、個数導出部８２、個数比較部８３及び条件変更部８４は、コントローラ６０のＣＰＵ６１が、制御用プログラムに従って演算処理を行うことによりソフトウェア的に実現される機能を模式的に示している。

完了判定処理においては、計量器２４のロードセル７１により検出されたアナログの計量信号Ｗｓ１がＡ／Ｄ変換器７２によりデジタルの計量信号Ｗｓ２に変換され、コントローラ６０に入力される。

コントローラ６０に入力された計量信号Ｗｓ２は、安定判定部８１によって監視される。そして、計量信号Ｗｓ２の時間的な変動幅が、所定の判定時間の間、所定の安定化幅よりも小さくなったとき、計量信号Ｗｓ２が時間的に安定したと安定判定部８１によって判定される。

計量信号が安定したと判定されると、そのときの計量信号の変動幅の中央値が最終的な計量値（重量）であるとみなされる。そして、その計量値Ｗｓ３と商品の基準単重χ₀（仕分データの「単重」）とに基づいて、コンテナ２０に実際に投入された商品の個数（以下、「作業個数」という。）が個数導出部８２により導出される。導出された作業個数Ｗｓ４は、個数比較部８３により指示個数と比較され、指示個数と一致するか否かにより指示個数分の商品が正しくコンテナ２０に投入されたか否かが判定されることになる。

図７は、計量器２４からコントローラ６０に入力される計量信号Ｗｓ２の波形の一例を示す図である。図中の横軸は時間を示し、縦軸は計量信号Ｗｓ２の値を示している。図に示すように、計量信号Ｗｓ２は、計量を開始した直後には被計量物の載置の振動等の影響を受けて振動しながら上昇し、時間の経過とともに振動の振幅が低減し、最終的に求めるべき計量値の付近で安定することになる。

前述のように、安定判定部８１は、このように変動する計量信号Ｗｓ２の時間的な変動幅が、所定の判定時間の間、所定の安定化幅よりも小さくなったとき、計量信号Ｗｓ２が時間的に安定したと判定する。図中の記号Ｗは、この安定判定に用いる判定条件の一つである安定化幅に相当し、図中の記号Ｔは、安定判定に用いる判定条件の他の一つである判定時間に相当する。図７の例では、時点Ｐ１において、計量信号Ｗｓ２が安定したと判定されることになる。

安定化幅Ｗは、安定判定の際に許容される変動幅を規定する。すなわち、安定化幅Ｗを広くすれば、安定判定の際に許容される変動幅を広くすることになり、より短時間で安定したと判断される。すなわち、応答速度は向上することになる。しかしながら一方で、安定化幅Ｗを広くすれば、本来の計量値とは異なる値を中心として安定したと判定される可能性が高くなり、計量精度としては低下することになる。逆に、安定化幅Ｗを狭くすれば、応答速度は低下する一方で、計量精度は向上する。

また、判定時間Ｔは、安定したと判定されるまでの時間を規定する。したがって、判定時間Ｔを短くすれば、より短時間で安定したと判断され、応答速度は向上する。一方で、判定時間Ｔを短くすれば、実際には安定していない時点で安定したと判定される可能性が高くなり、計量精度としては低下することになる。逆に、判定時間Ｔを長くすれば、応答速度は低下する一方で、計量精度は向上する。

すなわち、安定化幅Ｗを広くすること、及び、判定時間Ｔを短くすることは、判定条件を満たす状態の範囲を相対的に広げることになる。そして、このように判定条件を広くすると、計量精度よりも応答速度が優先されることになる。逆に、安定化幅Ｗを狭くすること、及び、判定時間Ｔを長くすることは、判定条件を満たす状態の範囲を相対的に狭めることになる。そして、このように判定条件を狭くすると、応答速度よりも計量精度が優先されることになる。なお、判定条件を「広く」するとは判定条件を「緩く」するとも表現でき、判定条件を「狭く」するとは判定条件を「厳しく」するとも表現できる。

ところで、単重の変動の程度（単重変動率Ｅ）は、商品の種類によって異なる。単重の変動の程度が比較的小さい種類の商品に関しては、現物の単重が基準単重χ₀と略一致することから計量精度として許容される幅が広くなるため、計量精度を低くしても商品の個数を導出することが可能である。しかしながら、一方で、単重の変動の程度が比較的大きな種類の商品に関しては、現物の単重が基準単重χ₀と異なることから、計量精度を低くすると商品の個数を正しく導出できない可能性が高くなる。

このため、完了判定処理においては、単重変動率Ｅに応じて安定判定に用いる判定条件が条件変更部８４により変更され、単重変動率Ｅが比較的小さいときは判定条件を広くして応答速度を優先し、単重変動率Ｅが比較的大きいときは判定条件を狭くして計量精度を優先するようになっている。なお、安定化幅Ｗ及び判定時間Ｔには、それぞれ標準的に利用されるデフォルト値が予め定められ、不揮発性メモリ６４などに記憶されている。

図８は、完了判定処理（図５のステップＳ１８）の詳細な流れを示す図である。最初に、安定判定に用いる判定条件が条件変更部８４により設定される。

具体的には、まず、仕分データの「単重変動率」から、コンテナ２０に投入された商品の単重変動率Ｅが取得される。そして、この単重変動率Ｅが所定の２つの閾値Ｈ１，Ｈ２（Ｈ１＜Ｈ２）と比較される（ステップＳ２１，Ｓ２２）。

ここで、単重変動率Ｅが比較的小さな閾値Ｈ１未満の場合（Ｅ＜Ｈ１）には、単重のばらつきの程度が比較的小さな商品であるため、安定判定に用いる判定条件が広く設定される。すなわち、安定化幅Ｗはデフォルト値よりも大きく設定され（ステップＳ２３）、判定時間Ｔはデフォルト値よりも短く設定される（ステップＳ２４）。

また、単重変動率Ｅが比較的大きな閾値Ｈ２以上の場合（Ｈ２≦Ｅ）には、単重のばらつきの程度が比較的大きな商品であるため、安定判定に用いる判定条件が狭く設定される。すなわち、安定化幅Ｗはデフォルト値よりも小さく設定され（ステップＳ２７）、判定時間Ｔはデフォルト値よりも長く設定される（ステップＳ２８）。

また、単重変動率Ｅが閾値Ｈ１以上で閾値Ｈ２未満の場合（Ｈ１≦Ｅ＜Ｈ２）は、安定化幅Ｗ及び判定時間Ｔの双方がデフォルト値に設定される（ステップＳ２５，Ｓ２６）。このような処理により、単重変動率Ｅに応じて安定判定に用いる判定条件が設定される。

判定条件が設定されると、次に、表示パネル５１に表示されるコマンドボタンである確認ボタンの押下を待機する状態となる（ステップＳ２９）。コンテナ２０へ商品の投入がなされると、作業者により確認ボタンが押下される。

確認ボタンが押下されると（ステップＳ２９にてＹｅｓ）、計量器２４による計量が開始され、計量器２４からコントローラ６０にデジタルの計量信号Ｗｓ２が入力される（ステップＳ３０）。

そして、コントローラ６０の安定判定部８１により計量信号Ｗｓ２が監視され、計量信号Ｗｓ２が時間的に安定したか否かが判定される（ステップＳ３１）。そして、計量信号が安定したと判定される（ステップＳ３１にてＹｅｓ）と、その時点の計量信号に基づいて最終的な計量値が取得される。さらに、その計量値が商品の基準単重χ₀で除算され、その結果が作業個数として個数導出部８２により導出される（ステップＳ３２）。

ステップＳ３１の安定判定には、条件変更部８４により設定された判定条件が用いられるため、単重変動率Ｅが比較的小さい商品に関しては速度を優先して安定判定がなされ、単重変動率Ｅが比較的大きい商品に関しては精度を優先して安定判定がなされることになる。したがって、単重変動率Ｅが比較的小さい商品に関しては速度を優先して作業個数が導出され、単重変動率Ｅが比較的大きい商品に関しては精度を優先して作業個数が導出される。

作業個数が導出されると、次に、その作業個数と指示個数とが個数比較部８３により比較される。この比較により、作業個数と指示個数とが一致しなかった場合（ステップＳ３３にてＮｏ）は、仕分が正しく完了していない旨の警告が表示パネル５１に表示される（ステップＳ３５）。そして、処理はステップＳ２６に戻り、確認ボタン等の押下を待機する状態となる。この場合、作業者は、正しい個数の商品を投入し直した上で、確認ボタンを再び押下することになる。

一方、作業個数と指示個数とが一致した場合（ステップＳ３３にてＹｅｓ）は、仕分が正しく完了した旨が表示パネル５１に表示され（ステップＳ３４）、完了判定処理が正常終了することになる。

以上説明したように、仕分カート２の完了判定処理では、コンテナ２０に収容された商品の重量を示す計量信号が計量器２４により検出され、その計量信号が時間的に安定したか否かが安定判定部８１により判定され、安定したと判定された計量信号と商品の基準単重χ₀とに基づいて、コンテナ２０に収容された商品の個数が個数導出部８２により導出される。安定判定部８１が用いる判定条件は、商品の単重の変動（ばらつき）の程度を示す単重変動率Ｅに応じて条件変更部８４により変更される。このため、商品の個数を導出する精度と速度とのバランスを単重の変動の程度に応じて調整できる。その結果、商品の個数を導出する精度と速度とを適切に確保できる。

また、条件変更部８４は、単重の変動の程度が比較的小さいときは判定条件を広くし、単重の変動の程度が比較的大きいときは判定条件を狭くすることから、商品の単重の変動の程度が小さいときには商品の個数を導出する速度を優先でき、商品の単重の変動の程度が大きいときには商品の個数を導出する精度を優先できることになる。

＜６．他の実施の形態＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような他の実施の形態について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜に組み合わせてもよい。

上記実施の形態では、安定化幅Ｗはデフォルト値、あるいは、そのデフォルト値に対する大小で定められていたが、商品の単重に基づいて設定するようにしてもよい。すなわち、商品の単重に所定の係数を乗算した結果を安定化幅Ｗとしてもよい。この場合は、商品の単重に乗算する係数を、単重の変動の程度に応じて変更することになる。例えば、単重の変動の程度が比較的小さい商品に関しては単重の１／２を安定化幅Ｗとし、単重の変動の程度が比較的大きい商品に関しては単重の１／４を安定化幅Ｗとすることなどが考えられる。

また、上記実施の形態では、商品の単重の変動の程度を示す変動パラメータとして、範囲Ｒを基準単重χ₀で除算した単重変動率Ｅを用いたが、商品の単重の変動の程度を示すものであれば他の統計値などを変動パラメータとしてもよい。例えば、範囲Ｒそのものを変動パラメータとして用いてもよい。さらに、商品の所定数ｎのサンプルの単重をχ₁，χ₂，…，χ_nとしたとき、以下の数３で示される分散Ｖや、以下の数４で示される標準偏差σ、あるいは、それらを基準単重χ₀で除算したものなどを、変動パラメータとして用いてもよい。

なお、変動パラメータは、単重のばらつきの程度、あるいは、単重の分布の散らばりの程度を示すパラメータであるとも表現できる。

また、上記実施の形態では変動パラメータと比較する閾値は２つであったが、１つあるいは３つ以上であってもよい。たとえば、閾値が３つ以上であれば、変動パラメータに応じて、きめ細かく判定条件を変更することが可能となる。また、閾値が１つであれば、より簡単な制御とすることができる。また、変動パラメータそのものを演算用の係数として用いて、安定化幅Ｗや判定時間Ｔを導出してもよい。

仕分システムの概略構成を示す図である。 仕分カートの概略構成を示す図である。 仕分カートの電気的構成を模式的に示すブロック図である。 仕分テーブルの一例を示す図である。 仕分カートの基本的な動作の流れを示す図である。 完了判定処理に関連する構成を示す図である。 計量信号の波形の一例を示す図である。 完了判定処理の詳細な流れを示す図である。

符号の説明

２ 仕分カート
１０ ホストコンピュータ
２４ 計量器
６０ コントローラ
８１ 安定判定部
８２ 個数導出部
８４ 条件変更部
Ｔ 判定時間
Ｗ 安定化幅

Claims (5)

1. 仕分システムに用いられ、商品をコンテナに収容しつつ搬送する仕分カートであって、
   前記コンテナに収容された商品の重量を示す計量信号を検出する計量手段と、
   前記計量信号が時間的に安定したか否かを判定する安定判定手段と、
   安定したと判定された前記計量信号と前記商品の基準の単重とに基づいて、前記コンテナに収容された前記商品の個数を導出する導出手段と、
   前記商品の単重の変動の程度に応じて、前記安定判定手段が用いる判定条件を変更する条件変更手段と、
   を備えることを特徴とする仕分カート。
2. 請求項１に記載の仕分カートにおいて、
   前記条件変更手段は、
   前記単重の変動の程度が比較的小さいときは、前記判定条件を広くし、
   前記単重の変動の程度が比較的大きいときは、前記判定条件を狭くすることを特徴とする仕分カート。
3. 請求項２に記載の仕分カートにおいて、
   前記安定判定手段は、前記計量信号の時間的な変動幅が、所定の判定時間の間、所定の安定化幅よりも小さくなったときに、前記計量信号が安定したと判定するものであり、
   前記条件変更手段は、
   前記単重の変動の程度が比較的小さいときは、前記安定化幅を大きくし、
   前記単重の変動の程度が比較的大きいときは、前記安定化幅を小さくすることを特徴とする仕分カート。
4. 請求項２に記載の仕分カートにおいて、
   前記安定判定手段は、前記計量信号の時間的な変動幅が、所定の判定時間の間、所定の安定化幅よりも小さくなったときに、前記計量信号が安定したと判定するものであり、
   前記条件変更手段は、
   前記単重の変動の程度が比較的小さいときは、前記判定時間を短くし、
   前記単重の変動の程度が比較的大きいときは、前記判定時間を長くすることを特徴とする仕分カート。
5. 商品を仕分けるための仕分システムであって、
   請求項１ないし４のいずれかに記載の仕分カートと、
   前記仕分システムで取り扱われる商品に応じた前記単重の変動の程度を示す変動パラメータを記憶し、前記仕分カートに前記変動パラメータを送信するサーバ装置と、
   を備えることを特徴とする仕分システム。

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