JP2008058276A

JP2008058276A - 車載装置

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Publication number: JP2008058276A
Application number: JP2006239012A
Authority: JP
Inventors: Nobuo Hataoka; 信夫畑岡; Hiroaki Kokubo; 浩明小窪; Takeshi Honma; 健本間; Hirohiko Sagawa; 浩彦佐川; Hisashi Takahashi; 久高橋
Original assignee: Xanavi Informatics Corp
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2006-09-04
Filing date: 2006-09-04
Publication date: 2008-03-13
Anticipated expiration: 2026-09-04
Also published as: JP4755556B2; US20080059199A1; US8694323B2

Abstract

【課題】音声入力において、走行中等に見かけたポイントの名称等が正確には判らない場合でも、そのポイントを特定することのできる技術を提供する。
【解決手段】車両に搭載され、音声認識機能を有する車載装置であって、看板に示されている看板情報と、指示代名詞とを記憶装置に記憶している。音声入力装置から入力された音声に、指示代名詞が含まれており、かつ、看板に示されている情報のうち少なくとも一部が含まれている場合、その看板に示されている情報に応じた応答を決定し、決定した応答を出力装置から出力する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車載装置に関するものである。

従来技術として、例えばカーナビゲーションシステム等で、音声入力をユーザインタフェースとして利用した各種情報サービスシステムがある。このような従来技術では、音声を、単語や固定的な表現で入力している。例えば、カーナビゲーションシステム等で、目的地の入力に音声入力を用いる場合、カーナビゲーションシステム等の「目的地をどうぞ」という合成音声に対し、ユーザは「××温泉」と音声で答える。すると、カーナビゲーションシステム等は、音声認識により「××温泉」を認識し、この温泉地を目的地とした経路探索を行なう。

特許文献１には、カーナビゲーションシステムが、撮影した画像から、次にユーザが発話する語彙の絞込みを行なう技術が記載されている。

特開２００５−１７３１０９号公報

上述のように、従来の音声入力では、例えば「××温泉」等入力する地名等の名称を正確に発話する必要がある。ところが、実際の使用状況では、ユーザは、道路走行中に見かけた店舗や観光地等のポイントを示す看板を見かけ、その看板に示されているポイントを経由等したくなる場合もある。このような場合、走行速度が速い等の理由で、そのポイントの名称等が正確には判らない場合もある。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、音声入力において、走行中等に見かけたポイントの名称等が正確には判らない場合でも、そのポイントを特定することのできる技術を提供することを目的とする。また、本発明の目的は、看板に示される情報をふまえての対話処理を可能とすることを特徴とする。

本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、車載装置において、看板に示される文字列を含む看板情報を記憶装置に記憶しておき、その音声に含まれる文字列と看板情報とから、その音声に応じた応答を出力することを特徴とする。

また、本発明は、車両に搭載され、音声認識機能を有する車載装置であって、看板に示されている情報を記憶する看板情報記憶手段と、指示代名詞を記憶する指示代名詞記憶手段と、音声入力手段と、前記音声入力手段から入力された音声に、前記指示代名詞が含まれており、かつ、前記看板に示されている情報のうち少なくとも一部が含まれている場合、該看板に示されている情報に応じた応答を決定する応答処理手段と、前記決定した応答を出力装置から出力する出力手段と、を有することを特徴とする。

本発明の技術によれば、音声入力において、走行中等に見かけたポイントの名称等が正確に判らなくても、そのポイントを特定することが可能となる。また、看板に示される情報をふまえての対話処理が可能となる。

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。

＜第１の実施形態＞
第１の実施形態を説明する。

以下で説明する実施形態は、例えばナビゲーションシステム等の情報処理装置が、自身の搭載されている車両の走行している道路近傍にある看板に示されている情報を記憶している。この、看板に示されている情報とは、例えば、店舗名、地名、提供可能なサービス等の情報である。ここでは、この情報を看板情報という。本実施形態の情報処理装置は、ユーザの発話により入力された音声に、指示代名詞と、看板情報の一部が含まれているか否か判定し、この判定の結果、該当する情報が含まれている場合、その指示代名詞がどの看板を示しているかを対話的に応答して特定することを要旨とする。これにより、正式な名称等が判らない場合でも、どの店舗や位置、サービスを示しているかを特定することが可能となる。

ここで、判定に用いられる看板情報は、予め情報処理装置が自身の記憶装置に記憶していても良い。本実施形態では、看板情報は、予め記憶装置に記憶されているものに加え、カメラにより撮影された画像から取得する場合と、ビーコン送信機から送信される場合と、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification System）の保持する看板情報を読み取る場合と、インターネット等の通信ネットワークを介して送信される場合とがあるものとする。さらに、本実施形態では、対話応答により看板が特定された場合、その看板に示される地名や店舗、観光地等の詳細情報を、外部機器に要求するものとする。

図１を参照し、第１の実施形態のシステム構成例を説明する。

図１に本発明を利用した車載情報サービスシステム構成の一実施例を示す。本実施形態のシステムは、車載装置１０１、センタサーバ１０２、ビーコン送信機１０３、ＲＦＩＤ１０４等を有する。車載装置１０１と、センタサーバ１０２とは、例えばインターネット等の通信ネットワーク１０５により接続されている。車載装置１０１とビーコン送信機１０３とは、無線通信により通信する。車載装置１０１とＲＦＩＤ１０４とは、無線通信により通信する。車載装置１０１は、車両１０６に搭載されている。

車載装置１０１は、例えばナビゲーションシステム等の情報処理装置である。車載装置１０１は、マイクロフォン、スピーカ、カメラ、画像処理機能、雑音抑圧機能、音声認識機能、音声合成機能、対話管理機能等を有する。

センタサーバ１０２は、予め、記憶装置（図示略）に、詳細情報及び看板情報を記憶する。ここでは、詳細情報とは、例えば、道路を走行するユーザから見える位置にある看板に記載されている地名や店舗、観光地等の位置等を含むＰＯＩ(Point of Interets)情報であるものとする。また、看板情報とは、店舗名、地名、提供可能なサービス等を示す文字列であるものとする。センタサーバ１０２は、要求を受け付けた場合、通信ネットワーク１０５を介して、このＰＯＩ情報を車載装置１０１に送信する。また、センタサーバ１０２は、看板情報を送信する。

ビーコン送信機１０３は、看板情報等を、通信可能な範囲に侵入した車両に送出する。

ＲＦＩＤ１０４は、例えば、看板や店舗等に装置されている。ＲＦＩＤは、記憶装置（図示略）に看板情報を記憶している。

車載装置１０１は、予め、記憶装置（図示略）に看板情報を記憶している。車載装置１０１は、センタサーバ１０２から送信される看板情報を受信する。ビーコン送信機１０３から送信される看板情報を受信する。また、車載装置１０１は、ＲＦＩＤ１０４の保持している看板情報を読み取る。さらに、車載装置１０１は、カメラにより撮影された画像データを画像処理して、ユーザから見える範囲の看板から看板情報を取得する。

車載装置１０１は、マイクロフォンから、ユーザの発話が入力されると、その発話を音声認識して、所定の指示代名詞が含まれているか否か判定する。この判定の結果、所定の指示代名詞が含まれている場合、車載装置１０１は、その発話に含まれる他の単語が、記憶装置に記憶している看板情報に含まれる文字列、又は、センタサーバ１０２、ビーコン送信機１０３、ＲＦＩＤ１０４等から取得した看板情報に含まれる文字列と一致するか否か判定する。車載装置１０１は、この判定に応じて、その応答を合成音声としてスピーカから出力する。さらに、車載装置１０１は、ＰＯＩ情報の要求をセンタサーバ１０２に送信する。

次に、各機器の構成例について詳細に説明する。

まず、車載装置１０１の構成例を、図２を参照して説明する。

図２において、車載装置１０１は、例えば、ナビゲーションシステム等である。車載装置１０１は、２次記憶装置２０１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０２、メモリ２０３、入力装置２０４、通信インタフェース２０５、通信装置２０６、マイクロフォン２０７、スピーカ２０８、ディスプレイ２０９、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置２１０、カメラ２１１等を有する。２次記憶装置２０１、ＣＰＵ２０２、メモリ２０３、入力装置２０４、通信インタフェース２０５、通信装置２０６、マイクロフォン２０７、スピーカ２０８、ディスプレイ２０９、ＧＰＳ受信装置２１０、カメラ２１１等はバス２１２等により接続されている。

２次記憶装置２０１は、例えば、ＣＤ-Ｒ（Compact Disc-Recordable）やＤＶＤ-ＲＡＭ（Digital Versatile Disk-Random Access Memory）等の記憶メディア及び当該記憶メディアの駆動装置、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等である。２次記憶装置２０１は、地図情報２５１、認識画像情報２５２、看板情報２５３、画像看板情報２５４、ＰＯＩ情報２５５、指示語情報２５６、対応辞書２５７、プログラム２５８等を記憶している。

地図情報２５１は、道路情報、建物の位置等を含む情報であり、従来技術のナビゲーションシステムで用いる地図と同じである。認識画像情報２５２は、例えばロゴや商標等、カメラ２１１により撮影された画像を処理して周辺の看板の看板情報を取得するためのものである。看板情報２５３は、後述する動作例により、センタサーバ１０２、ビーコン送信機１０３、ＲＦＩＤ１０４等から取得した看板情報である。画像看板情報２５４は、カメラ２１１により撮影された画像を処理して取得した周辺の看板の看板情報である。ＰＯＩ情報２５５は、後述する動作例により、センタサーバ１０２から取得するＰＯＩ情報である。このＰＯＩ情報は、例えば、従来技術のＰＯＩ情報であり、観光地や店舗等の地図上の位置等を含む。指示語情報２５６は、ユーザの発話に、看板に関する質問が含まれているか否かを判定する指示代名詞が含まれる。対応辞書２５７は、音声認識のための辞書である。対応辞書２５７は、例えば、単語や、その単語が経路探索、目的地及び経由地の設定、検索、同意、否定等の何を示しているかを示す情報であり、従来技術と同じである。プログラム２５８は、後述する機能を実現するためのプログラムである。

ＣＰＵ２０２は、プログラム２５８を実行することにより、看板情報取得部２７１、画像取込部２７２、画像処理部２７３、同定判定部２７４、ＰＯＩ情報取得部２７５、シナリオ生成部２７６、音声受付部２７７、音声認識処理部２７８、判定部２７９、対話処理部２８０、出力処理部２８１、ナビゲーション処理部２８２等を実現する。

看板情報取得部２７１は、センタサーバ１０２、ビーコン送信機１０３、ＲＦＩＤ１０４等から看板情報を取得し、看板情報２５３に記憶させる。画像取込部２７２は、カメラ２１１により撮影された画像を取り込む。画像処理部２７３は、認識画像情報２５２内のロゴや商標等の情報と、画像取込部２７２により取り込まれた画像を画像処理した結果等とから、看板情報を取得する。また、画像処理部２７３は、画像取込部２７２により取り込まれた画像を画像処理して文字列を取得し、看板情報を取得する。画像処理部２７３は、このように取得した看板情報を看板情報２５３に格納する。同定判定部２７４は、認識画像情報２５２と看板情報２５３とを比較して、同一の看板を示す看板情報を取得する。ＰＯＩ情報取得部２７５は、センタサーバ１０２からＰＯＩ情報を取得する。シナリオ生成部２７６は、ＰＯＩ情報と看板情報とから、対話シナリオを作成する。なお、ＰＯＩ情報取得部２７５が、入力された音声からセンタサーバ１０２にＰＯＩ情報を要求する処理等、音声を入力とした情報を送受信する技術は特に限定するものではなく、例えばVioceXML(eXtensible Markup Language)等の従来技術により実現するとよい。音声受付部２７７は、ユーザの発話による音声を受け付ける。音声認識処理部２７８は、音声受付部２７７により受け付けられた音声データをテキストデータに変換する。この音声認識処理部２７８の処理は従来技術と同じである。判定部２７９は、音声認識処理部２７８により変換された文字列に、指示語情報２５６内の指示代名詞が含まれているか否かにより判定を行なう。特に、本実施形態では、判定部２７９は、さらに、その文字列に看板情報２５３又は画像看板情報２５４内の各看板に関する情報が含まれているか否か判定する。対話処理部２８０は、それ以前の処理に応じた応答を決定する。本構成によれば、撮影された画像に含まれる情報を示す指示語がユーザの発話含まれているか否かにより、その発話が看板を意図したものであるか否か判定することが可能となる。この判定で、ユーザの発話が看板を意図していると判定される場合には、その看板を意図した対話シナリオを生成し、この対話シナリオに基づいて対話処理を行なうことが可能となる。この対話処理部２８０の機能を実現する技術は特に限定するものではないが、例えば、従来技術のSRGS（Speech Recognition Grammar Specification）や文法ファイル等により実現するとよい。出力処理部２８１は、対話処理部２８０の決定に応じた応答を出力する。ナビゲーション処理部２８２は、センタサーバ１０２にＰＯＩ情報を要求する。

入力装置２０４は、例えばボタン、リモコン及びリモコン受信部、タッチパネル等である。通信装置２０６は、通信インタフェース２０５を介してバス２１２と接続する。通信装置２０６は、例えば、ビーコン受信装置、携帯電話、ＲＦＩＤアンテナ及びＲＦＩＤリーダ等である。ＧＰＳ受信装置２１０は、ＧＰＳ衛星（図示略）からの信号を受信する。カメラ２１１は、車両の周囲を撮影する。本実施形態では、カメラ２１１は、例えば魚眼レンズ等により、車両前方１８０度の周辺画像を撮影可能とする。このカメラ２１１は、後述する機能のために特別に備えられるものでもよく、また、例えばレーンキープ用等他の機能のために備えられたものを流用してもよい。

次に、車載装置１０１の記憶する各情報の詳細を説明する。

まず、地図情報２５１について説明する。

地図情報２５１は、緯度及び経度、その緯度及び経度におけるＸＹ座標等を含むものとする。地図情報２５１は、座標情報を含む複数の地図の画像データ、道路データ、地名データ、住所データ、電話帳データ等を含む。地名データは、地図上の位置と、その位置における地名等を対応付けて記憶している。住所データは、地図上の位置と、その位置における住所等を対応付けて記憶している。電話帳データは、電話番号、その電話番号に応答する企業や個人名、その企業や個人の地図上の位置等を対応付けて記憶している。

この地図情報２５１は、従来技術のナビゲーションシステムが現在位置算出、経路探索等の機能のために用いるものでもよく、以下で説明する機能のために用いるものでもよい。

次に、認識画像情報２５２の一例について、図３を参照して説明する。

認識画像情報２５２内の情報は、予め２次記憶装置２０１に記憶されているものとするが、これに限られるわけではなく、入力装置２０４又は通信装置２０６等を介して入力された情報に従い追加、変更等されてもよく、また、センタサーバ１０２から送信されたものでもよい。

認識画像情報２５２内の情報は、例えばロゴや商標のような、看板にて店舗やサービス等を示すための画像等である。図３の例では、認識画像情報２５２は、ＩＤ３０１、画像３０２、文字列３０３等を有する。各行のＩＤ３０１、画像３０２、文字列３０３等は互いに対応付けられている。ＩＤ３０１は、看板にて店舗やサービス等を示すためのロゴや商標等の識別情報である。画像３０２は、対応するＩＤ３０１のロゴや商標等の画像である。文字列３０３は、対応するＩＤ３０１、画像３０２で示されるサービスや店舗等の名称である。

なお、図３の例では、１つのテーブルが、ＩＤ、画像、文字列等の組み合わせを複数有するものを示しているが、これに限られる分けではなく、１つのテーブルに、１つのＩＤ、画像、文字列等の組み合わせを格納し、認識画像情報の数だけ、このテーブルを有していても良い。

看板情報２５３の一例について、図４を参照して説明する。

図４に一例を示す看板情報２５３内の情報は、予め２次記憶装置２０１に記憶されているものと、センタサーバ１０２から送信されるものと、ビーコン送信機１０３から送信されるものと、ＲＦＩＤ１０４から読み取るものとを含む。

図４において、看板情報２５３は、ＩＤ４０１、看板位置４０２、文字列４０３等を有する。各行のＩＤ４０１、看板位置４０２、文字列４０３等は互いに対応付けられている。ＩＤ４０１は、看板の識別情報である。看板位置４０２は、対応するＩＤ４０１の看板の存在する位置である。文字列４０３は、対応するＩＤ４０１の看板に記載されている文字、及び、対応するＩＤ４０１の看板に記載されているロゴや商標等で示されるサービスや店舗の名称等である。

なお、図４の例では、１つのテーブルが、ＩＤ、看板位置、文字列等の組み合わせを複数有するものを示しているが、これに限られる分けではなく、１つのテーブルに、１つのＩＤ、看板位置、文字列等の組み合わせを格納し、看板情報の数だけ、このテーブルを有していても良い。

画像看板情報２５４の一例について、図５を参照して説明する。

画像看板情報２５４内の情報は、後述する動作により、車載装置１０１が撮影された画像から取得するものである。図５において、画像看板情報２５４は、撮影位置５０１、ＩＤ５０２、文字列５０３、同定５０４、シナリオ５０５等を有する。各行の撮影位置５０１、ＩＤ５０２、文字列５０３、同定５０４、シナリオ５０５等は互いに対応付けられている。撮影位置５０１は、画像を撮影した位置である。ＩＤ５０２は、対応する撮影位置５０１において撮影された画像から抽出した看板や建物等の識別情報である。文字列５０３は、対応するＩＤ５０２の看板や建物等から抽出した文字列、及び、対応するＩＤ５０２の看板で示されるロゴや商標等の示すサービスや店舗等である。同定５０４は、対応するＩＤ５０２の看板と同じ看板を示す看板情報２５３内のＩＤ４０１である。シナリオ５０５は、対応するＩＤ５０２の看板に関する対話をユーザと行なう場合に用いる対話シナリオである。このシナリオ５０５は、後述する動作例により車載装置１０１により生成される。

なお、図５の例において、同定５０４が「-」で示されているものは、対応するＩＤ５０２の看板と同じ看板を示す看板情報２５３内のＩＤ４０１が無いことを示す。画像看板情報２５４内の看板情報は、後述する動作例により画像から取得されるものである。しかし、画像から得られる情報は、単なる建物名や誤認識等、ユーザが用いることの少ない情報も含まれる場合がある。このような情報には、上述のＰＯＩ情報がない場合がある。図５の例の同定５０４「-」は、このような場合を示すものである。

また、図５の例において、シナリオ５０５が「-」で示されているものは、対応するＩＤ５０２の看板で示される文字列による対話シナリオが無いことを示す。

また、図４の例では、１つのテーブルが、撮影位置、ＩＤ、文字列、同定、シナリオ等の組み合わせを複数有するものを示しているが、これに限られる分けではなく、１つのテーブルに、１つの撮影位置、ＩＤ、文字列、同定、シナリオ等の組み合わせを格納し、画像看板情報の数だけ、このテーブルを有していても良い。

ＰＯＩ情報２５５は、ここでは、後述する動作例によりセンタサーバ１０２から取得するものとする。ＰＯＩ情報２５５は、後述するＰＯＩ情報８５２と同じであるので、ここでは省略する。

指示語情報２５６の一例について、図６を参照して説明する。

指示語情報２５６内の情報は、予め２次記憶装置２０１に記憶されているものとするが、これに限られるわけではなく、入力装置２０４又は通信装置２０６等を介して入力された情報に従い追加、変更等されてもよく、また、センタサーバ１０２から送信されたものでもよい。

図６において、指示語情報２５６は指示語６０１等を有する。指示語６０１は、ユーザの発話した音声から抽出する指示代名詞である。

次に、車載装置１０１のシステムアーキテクチャの例を、図７を参照して説明する。

図７において、車載装置１０１は、ＣＰＵ７０１、リアルタイムＯＳ（Operating System）７０２、JavaVM７０３、OSGI(Open Service Gateway Initiative)フレームワーク７０４、汎用ブラウザ７０５、WWW（World Wide Web）サーバアクセスソフト７０６、Webサービス基盤７０７、タスク管理ソフト７０８、ダウンロード管理用アプリ７２１、ダウンロードAPP(Application Program Package)７２２等を有する。

ＣＰＵ７０１、リアルタイムＯＳ７０２、JavaVM７０３、OSGIフレームワーク７０４、汎用ブラウザ７０５、WWWサーバアクセスソフト７０６等は、基本的なプラットフォームである。

Webサービス基盤７０７は、各種アプリケーションソフト等を有する。各種アプリケーションとしては、例えば、テレマ制御７１２、ナビ制御７１３、車両制御７１４等である。この対話管理ソフト７１１は、ＶＸＩも含む。これらは、以下で説明する本実施形態に関与するものである。

ダウンロード管理用アプリ７２１、ダウンロードAPP７２２は、センタサーバ１０２へのアクセス、データのダウンロード機能である。

次に、センタサーバ１０２の構成例を、図８を参照して説明する。

センタサーバ１０２は、２次記憶装置８０１、ＣＰＵ８０２、メモリ８０３、入力装置８０４、出力装置８０５、通信インタフェース８０６等を有する。２次記憶装置８０１、ＣＰＵ８０２、メモリ８０３、入力装置８０４、出力装置８０５、通信インタフェース８０６等はバス８０７により互いに接続されている。

２次記憶装置８０１は、例えば、ＣＤやＤＶＤ等の記憶メディア及び当該記憶メディアの駆動装置、ＨＤＤ等である。２次記憶装置８０１は看板情報８５１、ＰＯＩ情報８５２、プログラム８５３等を記憶する。看板情報８５１は、看板情報を格納する。この看板情報は、上述の看板情報２５３と項目が同じであるので、詳細な説明は省略する。ＰＯＩ情報８５２は、ＰＯＩ情報を格納する。このＰＯＩ情報８５２は、上述のＰＯＩ情報２５５と同じである。プログラム８５３は、後述する機能を実現するためのものである。

入力装置８０４は、例えばキーボード、マウス、マイク等である。出力装置８０５は、例えばディスプレイ、プリンタ、スピーカ等である。センタサーバ１０２は、通信インタフェース８０６を介して通信ネットワーク１０５と接続する。

ＣＰＵ８０２は、プログラム８５３を実行することにより、看板情報送信部８７１、ＰＯＩ情報要求受付部８７２、ＰＯＩ情報検索部８７３、ＰＯＩ情報送信部８７４等を実現する。看板情報送信部８７１は、車載装置１０１の要求に応じて、看板情報８５１から読み出した看板情報を送信する。ＰＯＩ情報要求受付部８７２は、車載装置１０１からのＰＯＩ情報要求を受け付ける。ＰＯＩ情報検索部８７３は、看板情報８５１から、要求されたＰＯＩ情報を検索する。ＰＯＩ情報送信部８７４は、ＰＯＩ情報検索部８７３の検索したＰＯＩ情報を車載装置１０１に送信する。

次に、２次記憶装置８０１内の情報の詳細を説明する。

ＰＯＩ情報８５２、ＰＯＩ情報２５５の一例について、図９を参照して説明する。

図９において、ＰＯＩ情報８５２、ＰＯＩ情報２５５は、ＩＤ９０１、看板位置９０２、文字列９０３、所在位置９０４、備考９０５等を含む。各行のＩＤ９０１、看板位置９０２、文字列９０３、所在位置９０４、備考９０５等は互いに対応付けられている。ＩＤ９０１は、看板の識別情報である。看板位置９０２は、対応するＩＤ９０１の看板の存在する位置である。文字列９０３は、対応するＩＤ９０１の看板に記載されている文字、及び、対応するＩＤ９０１の看板に記載されているロゴや商標等で示されるサービスや店舗の名称等である。所在位置９０４は、対応するＩＤ９０１の看板に記載されているロゴや商標等で示されるサービスを受けることのできる場所や、店舗の位置である。備考９０５は、対応するＩＤ９０１の看板に記載されているロゴや商標等で示されるサービスや店舗に関する詳細情報である。

なお、図９に一例を示すように、互いに対応する看板位置９０２、所在位置９０４が一致するとは限らない。これは、例えば、看板が「ガソリンスタンド５ｋｍ先」というようなことを示す場合もあるからである。このような場合、看板位置９０２は、その看板の設置等されている位置であり、所在位置９０４は、そのガソリンスタンドの所在位置である。

次に、動作例を説明する。

まず、図１０を参照し、本実施形態の概要をシーケンス動作例により説明する。

図１０の例では、ユーザが、まず、音声入力により目的地を設定し、車載装置１０１が、設定された目的地に誘導する場合の例を説明する。しかし、これに限られるわけではなく、目的地の設定等は行なわなくても良い。

図１０において、ユーザは、発話により目的地を入力する。具体的には、例えば、車載装置１０１のナビゲーション処理部２８２が、スピーカ２０８から「目的地をどうぞ」という合成音声を出力する。これに対し、ユーザは「○○遊園地」と発話する。この音声情報（アナログ）は、車載装置１０１のマイクロフォン２０７から入力される。入力された音声情報は、ＡＤ変換器（図示略）等により音声データ（デジタル）に変換等される。車載装置１０１の音声受付部２７７は、音声データを受け付ける。音声認識処理部２７８は、受け付けられた音声データを処理して文字データ（テキストデータ）に変換する。これらの処理そのものは、従来技術の音声認識と同じである。

ナビゲーション処理部２８２は、音声により入力された目的地までの経路を、例えばダイクストラ法等により探索する。さらに、ナビゲーション処理部２８２は、探索された経路のうち１つを推奨経路として設定する（Ｓ１００２）。ナビゲーション処理部２８２は、設定された推奨経路に誘導するための画像データ及び合成音声データをスピーカ２０８、ディスプレイ２０９等から出力する（Ｓ１００３）。この経路探索、誘導等は、従来技術のナビゲーションシステムの技術と同じである。

上述のように、道路近傍には、ビーコン送信機１０３等が設置されている。また、店舗や看板等にはＲＦＩＤ１０４等が装置されている。

車載装置１０１の看板情報取得部２７１は、ビーコン送信機１０３から発信される信号を受け付けると、看板情報要求を送信する。ビーコン送信機１０３は、その要求に応じて、看板情報を含む情報を送信する（Ｓ１００４）。この情報には、従来技術と同様に渋滞情報等も含まれていても良い。車載装置１０１の看板情報取得部２７１は、受信した情報から看板情報を抽出し、看板情報２５３に格納する。

また、車載装置１０１の看板情報取得部２７１は、所定場所等において、ＲＦＩＤ１０４の保持している看板情報を読み取る（Ｓ１００５）。看板情報取得部２７１は、取得した看板情報を看板情報２５３に格納する。

また、車載装置１０１の看板情報取得部２７１は、所定時間毎や所定場所等において、センタサーバ１０２に看板情報要求を送信する。センタサーバ１０２の看板情報送信部８７１は、看板情報８５１から読み出した看板情報を車載装置１０１に送信する（Ｓ１００６）。看板情報取得部２７１は、受信した看板情報を看板情報２５３に格納する。

車載装置１０１の画像取込部２７２は、所定時間毎や所定場所等において、カメラ２１１により撮影された画像を取り込む。画像処理部２７３は、取り込まれた画像を処理し、看板情報を取得する（Ｓ１００７）。具体的には、例えば、画像処理部２７３は、認識画像情報２５２内のロゴや商標等の情報と、画像取込部２７２により取り込まれた画像を画像処理した結果等とから、周辺の看板の看板情報を取得する。また、画像処理部２７３は、画像取込部２７２により取り込まれた画像を画像処理して文字列を取得し、周辺の看板の看板情報を取得する。画像処理部２７３は、取得した看板情報を看板情報２５３に格納する。

同定判定部２７４は、認識画像情報２５２と看板情報２５３とを比較して、同一の看板を示す看板情報を取得する。

車載装置１０１のＰＯＩ情報取得部２７５は、センタサーバ１０２にＰＯＩ情報を要求する（Ｓ１００８）。センタサーバ１０２のＰＯＩ情報要求受付部８７２は、ＰＯＩ情報要求を受け付ける。センタサーバ１０２のＰＯＩ情報検索部８７３は、２次記憶装置８０１から要求されたＰＯＩ情報を検索する。ＰＯＩ情報送信部８７４は、検索されたＰＯＩ情報を読み出し、車載装置１０１に送信する（Ｓ１００９）。車載装置１０１のＰＯＩ情報取得部２７５は、受信した情報をＰＯＩ情報２５５に格納する。

ここで、ユーザが発話した場合、この音声情報は、車載装置１０１のマイクロフォン２０７から入力される。入力された音声情報は、ＡＤ変換器等により音声データに変換等される。車載装置１０１の音声受付部２７７は、音声データを受け付ける。音声認識処理部２７８は、音声受付部２７７により受け付けられた音声データを文字列（テキストデータ）に変換する。判定部２７９は、音声認識処理部２７８により変換された文字列に、指示語情報２５６内の指示代名詞が含まれており、かつ、その文字列に看板情報２５３又は画像看板情報２５４内の各看板に関する情報が含まれているか否か判定する。対話処理部２８０は、判定部２７９の判定結果に応じた応答を決定する（Ｓ１０１０）。出力処理部２８１は、対話処理部２８０の決定に応じた応答を出力する（Ｓ１０１１）。このような対話を行い、ユーザの意図が判定されると、ナビゲーション処理部２８２は、その意図に応じた処理を行なう。ここでは、ナビゲーション処理部２８２は、ユーザの発話により特定された看板に示される位置を新たな目的地又は経由地として経路を探索し（Ｓ１０１２）、設定された推奨経路の誘導を開始するものとする（Ｓ１０１３）。

具体的には、例えば、ユーザが「いまのレストランどうやって行くの？」と発話した場合の例を説明する。この場合、判定部２７９は、指示語情報２５６、看板情報２５３及び画像看板情報２５４内の情報から、看板に書いてあったレストランであると判定する。この判定結果に応じて、対話処理部２８０は、例えば「さきほどの看板に出ていたレストランですか？」という応答を決定する。出力処理部２８１は、決定された応答を、スピーカ２０８、ディスプレイ２０９に出力する。この応答を聞いたユーザの意図が、看板に記載されていたレストランへ行くことである場合、ナビゲーション処理部２８２は、そのレストランに関する情報の出力や、経路探索、誘導等を行なう。

次に、上述の各動作を詳細に説明する。

なお、本実施形態では、車載装置１０１のナビゲーション処理部２８２は、所定時間毎や所定距離走行毎に車両１０６の現在位置を算出し、メモリ２０３等に格納しておくものとする。この、ナビゲーション処理部２８２が現在位置を算出する動作例は従来技術のナビゲーションシステムと同じである。即ち、例えば、ナビゲーション処理部２８２は、基点となる位置からの進行距離及び方向と、地図情報２５１内の道路データとから、コストが最小となる位置を算出し、その位置を車両１０６の現在位置とする。また、例えば、ナビゲーション処理部２８２は、ＧＰＳ受信装置２１０により受信した信号等から、車両１０６の現在位置を算出してもよい。

まず、車載装置１０１が、ビーコン送信機１０３、ＲＦＩＤ１０４、センタサーバ１０２から看板情報を取得する動作例を説明する。これらの動作例は詳細を除き同じ動作例であるので、すべて図１１を参照して説明する。

ビーコン受信機１０３からの看板情報を受信する動作例を説明する。

ビーコン送信機１０３は、道路近傍に設置されている。このビーコン送信機１０３は、センタの情報処理装置（図示略）又はセンタサーバ１０２等と接続されており、看板情報を取得する。ビーコン送信機１０３は、看板情報を発信する。この看板情報には、各看板のＩＤ、看板の設置されている位置、看板に示される文字列等が含まれる。

車両１０６がビーコン送信機１０３の設置されている道路を走行し、車載装置１０１がビーコン送信機１０３と通信可能となると、車載装置１０１の看板情報取得部２７１は、ビーコン送信機１０３から発信された各看板のＩＤ、看板の設置されている位置、看板に示される文字列等を取得する（Ｓ１１０１）。看板情報取得部２７１は、受信した各看板のＩＤ、看板の設置されている位置、看板に示される文字列等を、２次記憶装置２０１の看板情報２５３の、互いに対応するＩＤ４０１、看板位置４０２、文字列４０３等として格納する（Ｓ１１０２）。

次に、車載装置１０１が、ＲＦＩＤ１０４からの看板情報を読み取る動作例を説明する。

ＲＦＩＤ１０４は、記憶部（図示略）に看板情報を記憶している。この看板情報には、各看板のＩＤ、看板の設置されている位置、看板に示される文字列等が含まれる。

車両１０６がＲＦＩＤ１０４から情報読み取り可能な位置に来ると、車載装置１０１の看板情報取得部２７１は、ＲＦＩＤリーダライタ等の通信装置２０６により、ＲＦＩＤ１０４から、各看板のＩＤ、看板の設置されている位置、看板に示される文字列等を受信する（Ｓ１１０１）。看板情報取得部２７１は、受信した各看板のＩＤ、看板の設置されている位置、看板に示される文字列等を、２次記憶装置２０１の看板情報２５３の、互いに対応するＩＤ４０１、看板位置４０２、文字列４０３等として格納する（Ｓ１１０２）。

次に、車載装置１０１が、センタサーバ１０２から看板情報を取得する動作例を説明する。

看板情報取得部２７１は、センタサーバ１０２に看板情報要求を送信する。センタサーバ１０２の看板情報送信部８７１は、その要求に応じて、看板情報８５１から看板情報を読み出し、装置１０１に送信する。具体的には、例えば、看板情報送信部８７１は、各看板のＩＤ、看板の設置されている位置、看板に示される文字列等を送信する。

なお、ここで、センタサーバ１０２に要求する看板情報は、例えば、特定の時期のみに行なわれるイベントを通知する看板等、変更されることの多い看板でもよい。また、看板情報取得部２７１は、看板情報要求に車両１０６の現在位置を含めて送信してもよい。この場合、センタサーバ１０２の看板情報送信部８７１は、看板情報要求に含まれる現在位置を含む所定範囲内に設置等されている看板の看板情報のみを送信してもよい。

看板情報取得部２７１は、各看板のＩＤ、看板の設置されている位置、看板に示される文字列等を受信する（Ｓ１１０１）。看板情報取得部２７１は、受信した各看板のＩＤ、看板の設置されている位置、看板に示される文字列等を、２次記憶装置２０１の看板情報２５３の、互いに対応するＩＤ４０１、看板位置４０２、文字列４０３等として格納する（Ｓ１１０２）。

なお、車載装置１０１が、図１１に示す動作を起動するタイミングは任意でよい。具体的には、例えば、車載装置１０１が、予め、センタサーバ１０２、ビーコン送信機１０３、ＲＦＩＤ１０４等と通信可能な領域を２次記憶装置２０１に格納しており、車両１０６の現在位置がその領域内である場合に、図１１の動作例を起動してもよい。また、車載装置１０１は、ビーコン受信機１０３から発信される信号を受信した場合に、図１１の動作例を起動してもよい。さらに、ユーザの指示に従い図１１の動作例を起動してもよい。

次に、車載装置１０１が画像を取り込む動作例を説明する。

まず、車載装置１０１が撮影する道路環境の一例を、図１２を参照して説明する。

図１２は、車両１０６が道路を走行している場合に、車載装置１０１のカメラ２１１が撮影する画像の例である。図１２において、道路を走行する車両１０６からは、看板１２０１〜１２０５等が見える。図１２の例では、ＲＦＩＤ１０４は看板１２０３に装置されている。なお、このＲＦＩＤ１０４に対し、車載装置１０１は、上述の動作例を行うことにより、看板情報を取得する。

車載装置１０１は、このような画像データに対し、以下の図１３に一例を示す動作を行なう。

図１３において、画像取込部２７２は、カメラ２１１から、例えば100ミリ秒毎等に撮影された画像を取り込む（Ｓ１３０１）。ここでは、画像取込部２７２は、例えば100ミリ秒毎等に連続して撮影された画像を複数個取得する。このとき、画像取込部２７２は、ユーザの視線情報から、カメラ２１１の撮影方向、ズーム等を制御してもよい。なお、この視線情報とは、例えば、従来技術のアイマークレコーダ等により取得可能である。画像取込部２７２は、視線情報から、ユーザが画像上のどの領域を見ているのか判定し、その領域に対しカメラ２１１を回転させる、ズームする等の制御をしてもよい。画像取込部２７２は、取得した画像、その画像の視線情報等、フレーム時間等を、２次記憶装置２０１、又は、メモリ２０３等に格納する。

画像取込部２７２は、入力された各画像に、多値化処理等の濃淡処理を行う（Ｓ１３０２）。この処理は従来技術の画像処理に用いられるものと同じである。次に、画像取込部２７２は、各画像に対し、看板、建物等の被写体の写っている領域を特定する（Ｓ１３０３）。そのために、例えば、画像取込部２７２は、各画像に対し、従来技術のエッジ検出やテクスチャ解析等により、各画像において看板、建物等の同じ被写体の写っている領域の区分を行なう。以下、この領域を処理対象領域という。画像取込部２７２は、画像毎に特定した各処理対象領域の画像データ等を２次記憶装置２０１、又は、メモリ２０３等に格納する。

次に、画像取込部２７２は、連続して撮影された複数の画像のうち、ｎ番目（ｎは１以上の整数）に撮影された画像において上述のＳ１３０３の処理で特定した各処理対象領域と、ｎ＋１番目以降に撮影された画像において上述のＳ１３０３の処理で特定した各処理対象領域とに重複するものがあるか否か判定し、この判定の結果、重複するものがある場合、その処理対象領域を削除又は補正対象とする（Ｓ１３０４）。ここで、処理対象領域の削除とは、処理対象領域を、後述する看板情報抽出処理の対象外とすることを意味する。そのための具体的な処理は特に限定するものではないが、例えば、画像取込部２７２は、まず、ｎ番目に撮影された画像とｎ＋１番目に撮影された画像との差分画像を取得する。次に、画像取込部２７２は、この差分画像の、ｎ番目に撮影された画像において上述のＳ１３０３の処理により特定された各処理対象領域近傍に、所定閾値以下の画素があるか否かにより、重複する処理対象領域があると判定する。このとき、画像取込部２７２は、差分画像の、ｎ番目に撮影された画像において上述のＳ１３０３の処理により特定された各処理対象領域近傍にある画素数に応じて、その処理対象領域を削除又は補正対象とするか否か判定してもよい。具体的には、例えば、画像取込部２７２は、差分画像の、ｎ番目に撮影された画像において上述のＳ１３０３の処理により特定された各処理対象領域近傍にある画素数が第１の閾値以下である場合、その処理対象領域を削除してもよい。また、例えば、画像取込部２７２は、差分画像の、ｎ番目に撮影された画像において上述のＳ１３０３の処理により特定された各処理対象領域近傍にある画素数が第１の閾値より多く、かつ、第２の閾値より少ない場合、ｎ番目に撮影された画像のその処理対象領域を、ｎ＋１番目に撮影された画像の同じ処理対象領域により補正してもよい。この第１の閾値及び第２の閾値の値は任意である。

画像取込部２７２は、この判定により削除された処理対象領域の画像データ等を、後述する画像処理の対象外として２次記憶装置２０１、又は、メモリ２０３等から削除等する。また、画像取込部２７２は、この判定により補正対象と判定された処理対象領域を補正する。具体的には、例えば、ｎ番目に撮影された画像の該当処理対象領域と、ｎ＋１番目に撮影された画像の該当処理対象領域とを合成等して、２次記憶装置２０１、又は、メモリ２０３等に格納等する。この合成処理は特に限定するものではなく、従来技術の画像処理と同じでよい。例えば、画像処理部２７３は、何れか一方の処理対象領域の一部をリファレンスとして、パターンマッチングにより一致する部位を抽出し、一致する部位を重ねる等して、補正するとよい。

画像取込部２７２は、このような処理を、Ｓ１３０１で取り込んだ全ての画像に対し行なう。ここで、Ｓ１３０１で取り込んだ画像が３つ以上であり、かつ、上述のＳ１３０４の処理で、重複する処理対象領域が３つ以上の画像に含まれる場合が考えられる。この場合、画像取込部２７２は、重複する処理対象領域のうち１つのみを選択し、後述する看板情報抽出処理の対象とする。この選択基準は任意でよく、例えば、最初又は最後に撮影された画像から抽出した処理対象領域を処理対象としてもよく、また、中間付近に撮影された画像から抽出した処理対象領域を処理対象としてもよい。

次に、画像処理部２７３は、上述のＳ１３０３、Ｓ１３０４の処理で抽出、補正等した各処理対象領域の画像データに対し画像処理を行い、看板情報を取得する（Ｓ１３０５）。具体的には、画像処理部２７３は、各処理対象領域の画像データから文字列及び商標やロゴ等を抽出する。画像から文字列を抽出するためには、画像処理部２７３は、例えば、従来技術のＯＣＲ（Optical Character Reader）等を用いるとよい。画像から商標やロゴ等を抽出するために、画像処理部２７３は、例えば、まず、認識画像情報２５２から、各行の画像３０２を読み出す。次に、画像処理部２７３は、読み出した各画像３０２をリファレンスとして、従来技術のパターンマッチングにより、処理対象領域の画像データの画素パターンと一致する画像３０２を選択する。画像処理部２７３は、認識画像情報２５２から、ここで選択された画像３０２と対応する文字列３０３を読み出す。画像処理部２７３は、このように抽出した文字列を、画像看板情報２５４に格納する。具体的には、例えば、画像処理部２７３は、この処理を行なった処理対象領域に対するＩＤを発行し、車両１０６の現在位置、発行したＩＤ、上述の処理で抽出した文字列を、画像看板情報２５４の撮影位置５０１、ＩＤ５０２、文字列５０３等として互いに対応付けて格納する。

同定判定部２７４は、画像データから抽出した看板情報と、センタサーバ１０２、ビーコン送信機１０３、ＲＦＩＤ１０４等から取得した看板情報及び予め記憶されている看板情報とを比較し、同一のものを示しているものに対し対応付けを行なう（Ｓ１３０６）。そのために、例えば、同定判定部２７４は、画像看板情報２５４及び看板情報２５３から、撮影位置５０１と看板位置４０２とが所定範囲内にある行を抽出する。次に、同定判定部２７４は、抽出した行の文字列５０３及び文字列４０３が同一であるか否か判定する。この同一判定は、全ての文字が一致する場合に同一であると判定してもよく、また、所定数以上の文字が一致する場合に同一であると判定してもよい。この判定の結果同一であると判定した場合、同定判定部２７４は、抽出した行が同一の看板の看板情報を示していると判定し、対応付けを行なう。具体的には、例えば、同定判定部２７４は、看板情報２５３の抽出した行のＩＤ４０１を読み出し、画像看板情報２５４の同定５０４に格納する。

次に、ＰＯＩ情報取得部２７５は、センタサーバ１０２から、ＰＯＩ情報を取得する（Ｓ１３０７）。そのために、ＰＯＩ情報取得部２７５は、センタサーバ１０２に、ＰＯＩ情報要求を送信する。このとき、ＰＯＩ情報取得部２７５は、車両１０６の現在位置や進行方位等を含めても良い。

センタサーバ１０２はＰＯＩ情報要求を受信する。ＰＯＩ情報要求受付部８７２は、ＰＯＩ情報要求を受け付ける。ＰＯＩ情報検索部８７３は、ＰＯＩ情報要求に含まれる現在位置や進行方位等に応じて、送信すべきＰＯＩ情報をＰＯＩ情報８５２から検索する。具体的には、例えば、ＰＯＩ情報検索部８７３は、ＰＯＩ情報８５２の各行の看板位置９０２を参照し、ＰＯＩ情報要求に含まれる現在位置を中心とし、進行方位に対し長手の所定範囲内に含まれる行を選択する。次に、ＰＯＩ情報検索部８７３は、選択した行のＩＤ９０１、看板位置９０２、文字列９０３、所在位置９０４、備考９０５等を読み出す。ＰＯＩ情報検索部８７３は、検索されたＰＯＩ情報を車載装置１０１に送信する。

車載装置１０１のＰＯＩ情報取得部２７５は、受信したＰＯＩ情報をＰＯＩ情報２５５に格納する。

シナリオ生成部２７６は、Ｓ１３０５で抽出した看板情報のうち少なくとも１つが使用可能であるか否か判定する（Ｓ１３０８）。そのために、シナリオ生成部２７６は、画像看板情報２５４から、同定４０４にＩＤの格納されている行を選択し、選択した行の撮影位置５０１及び文字列５０３を読み出す。次に、シナリオ生成部２７６は、ＰＯＩ情報２５５の各行を参照し、読み出した撮影位置５０１から所定範囲内の看板位置９０２であり、かつ、読み出した文字列５０３と一致する文字列９０３が含まれているか否か判定する。この判定の結果、該当するものが含まれている場合、シナリオ生成部２７６は、その行の看板情報が使用可能であると判定する。

Ｓ１３０８の判定の結果、全ての看板情報が使用可能でない場合は、撮影された画像から抽出した看板情報の全てが、例えば誤認識等であると考えられる。従って、シナリオ生成部２７６は、画像看板情報２５４の、上述の処理で格納した撮影位置５０１、ＩＤ５０２、文字列５０３、同定５０４に対応するシナリオ５０５に、対話シナリオが無いことを示す「-」を格納し、処理を終了する。

Ｓ１３０８の判定の結果、看板情報が使用可能である場合、シナリオ生成部２７６は、ＰＯＩ情報等と所定フォーマット等とから、応答シナリオを生成する（Ｓ１３０９）。具体的には、例えば、予め応答フォーマットが定められており、この応答フォーマット内の変数の候補として、上述のＳ１３０８の処理で使用可能と判定された看板情報の文字列を設定する。シナリオ生成部２７６は、画像看板情報２５４の、上述のＳ１３０８の処理で使用可能と判定された行のシナリオ５０５に、生成した対話シナリオを格納する。

この対話シナリオは任意でよいが、ここでは、ユーザの発話に対し、ユーザの意図している看板を確認するための応答を定め、その看板が確認できた場合に、ユーザの要望に応じた処理を行なうものとする。具体的には、例えば、ユーザの発話に対し、「さきほどの看板にでていた＜変数＞のことですか」という確認するための応答フォーマットを定めておく。ここで、「＜変数＞」とは、上述のＳ１３０８の処理で使用可能と判定された看板情報の文字列である。図５の例では、「＜変数＞」の候補として、「××道路５ｋｍ先」、「△△コンビニエンスストア」、「○○温泉」等が設定されうる。本実施形態の対話シナリオは、この応答で看板を確認した後に、それ以前又はそれ以後のユーザの発話により特定される処理を行なうものである。

次に、ユーザと対話する動作例を、図１４を参照して説明する。

車載装置１０１の音声受付部２７７は、スピーカ２０８から入力された音声データを受け付ける（Ｓ１４０１）。音声認識処理部２７８は、入力された音声データをテキストデータに変換する。この変換処理は従来技術の音声認識と同じであり、例えば、音声解析して音響的特長パラメータを抽出し、この音響的パラメータと、例えば隠れマルコフモデル（Hidden Markov Model）や統計的言語モデル等とからテキストデータを取得する。さらに、音声認識処理部２７８は、対応辞書２５７等に基づき意味解釈（Semantic Interpretation for Speech Recognition）等を行なう（Ｓ１４０２）。

判定部２７９は、変換されたテキストデータに、指示語情報２５６内の指示代名詞が含まれているか判定する（Ｓ１４０３）。

Ｓ１４０３の判定の結果、指示代名詞が含まれている場合、判定部２７９は、変換されたテキストデータに、現在位置から所定範囲内の看板に示される文字列であり、かつ、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された文字列が含まれているか否か判定する（Ｓ１４０４）。具体的には、例えば、判定部２７９は、画像看板情報２５４から、車両１０６の現在位置から所定範囲内の撮影位置５０２の行を選択する。この所定範囲は任意でよい。例えば、予め所定範囲が定められていてもよく、また、車両１０６の車速が高速なほど大きくなる等速度に応じて変更してもよい。次に、判定部２７９は、選択した行の文字列５０３に、変換されたテキストデータと一致する文字が含まれているか否か判定する。この判定は、例えば、選択した行の文字列５０３と、変換されたテキストデータ内の文字とが所定数以上一致するか否かにより判定してもよい。次に、判定部２７９は、選択した行の同定５０４が「-」であるか否か判定する。この判定の結果、選択した行の同定５０４が「-」でない場合、判定部２７９は、変換されたテキストデータに、現在位置から所定範囲内の看板に示される文字列であり、かつ、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された文字列が含まれていると判定する。

Ｓ１４０３の判定の結果、指示代名詞が含まれていない場合、又は、Ｓ１４０４の判定の結果、変換されたテキストデータに、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された看板情報の文字列が含まれていない場合、判定部２７９は処理を終了する。なお、この場合、出力処理部２８１は、応答できない旨を通知する情報を、スピーカ２０８及びディスプレイ２０９等に出力しても良い。

Ｓ１４０４の判定の結果、変換されたテキストデータに、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された看板情報の文字列が含まれている場合、判定部２７９は、対話処理部２８０に、看板対話応答処理の実行を指示する。対話処理部２８０は、その指示に従い、上述のＳ１３０９の処理で生成した対話シナリオに従い応答を決定する（Ｓ１４０５）。そのために、対話処理部２８０は、上述のＳ１４０４の処理で画像看板情報２５４から選択した行のシナリオ５０５を読み出し、読み出した対話シナリオに従い、対話処理を行なう。

なお、上述のように、本実施形態で作成される対話シナリオは、ユーザの意図している看板を確認した後に、ユーザの発話により特定される処理を実行するものである。従って、Ｓ１４０５の処理を最初に行なう場合、ここで決定される処理は、ユーザの意図している看板を確認するための応答である。上述のように、対話シナリオでは、応答フォーマットが定められており、その応答フォーマットに含まれる変数として、看板情報の文字列が設定される。対話処理部２８０は、この変数として、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された看板情報の文字列を設定することで、応答を決定する。

出力処理部２８１は、対話処理部２８０により決定された応答を、スピーカ２０８、又は、ディスプレイ２０９等に出力する（Ｓ１４０６）。

ユーザは、看板を確認する応答を聞いて、自身の意図したものであるか否かを発話する。この音声は、上述と同様にスピーカ２０８から入力される。音声認識処理部２７８は、テキストデータへの変換、意味解釈等を行なう。なお、ユーザは、この看板確認を、音声でなく、入力装置２０４により指示してもよい。

対話処理部２８０は、入力された応答に基づいて、ユーザの意図した看板と、Ｓ１４０６の処理で確認応答を出力した看板とが一致するか否か判定する（Ｓ１４０７）。

Ｓ１４０７の判定の結果、一致しない場合、対話処理部２８０は、再度、Ｓ１４０５の処理を行なう。即ち、対話処理部２８０は、応答フォーマットの変数として、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された他の看板情報の文字列を設定する。なお、ここで、該当する看板情報が無い場合、対話処理部２８０は、その旨を通知する情報を出力して処理を終了しても良い。

Ｓ１４０７の判定の結果、一致する場合、対話処理部２８０は、車載装置１０１の実行可能な処理を確定する（Ｓ１４０８）。そのために、例えば、対話処理部２８０は、Ｓ１４０１で受け付けた発話、又は、Ｓ１４０６で出力した応答に対するユーザの発話に、例えば、経路探索、誘導、詳細情報の出力のような、車載装置１０１の実行可能な処理の実行を示す文字列が含まれているか否か判定する。なお、このような判定は、従来技術の音声認識と同じである。該当する文字列が含まれている場合、対話処理部２８０は、その処理を実行するものとする。また、ユーザの発話に、車載装置１０１の実行可能な処理の実行を示す文字列が含まれていない場合、対話処理部２８０は、実行する処理の入力を要求する情報をスピーカ２０８、ディスプレイ２０９に出力しても良い。ユーザは、入力装置２０４、又は、マイクロフォン２０７から、実行を要求する処理を入力する。対話処理部２８０は、入力された処理を実行するものとする。

ナビゲーション処理部２８２は、対話により決定された処理を実行し（Ｓ１４０９）、処理を終了する。

なお、上述のＳ１４０３の判定は必須ではない。Ｓ１４０３の判定を行なわない場合、例えば、上述のＳ１４０４の処理で、ユーザが看板に示されている情報について発話していることを判定できる場合、上述のＳ１４０５以降の処理を行なっても良い。即ち、発話に、その発話を受け付けた位置に最も近い看板に示される文字列であり、かつ、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された文字列が含まれている場合、上述のＳ１４０５以降の処理を行なっても良い。

また、例えば「今の何」というようなテキストデータを含む情報を２次記憶装置２０１に記憶しておき、発話が、その情報内の何れかのテキストデータと一致する場合、上述のＳ１４０５以降の処理を行なっても良い。

ここで、図１４の動作例を、具体的に説明する。ここでは、図３〜図６に一例を示す情報を２次記憶装置２０１に格納している場合において、上述のＳ１４０１の処理で「今の温泉にどうやって行くの？」という発話を受け付けた場合の例を説明する。

音声認識処理部２７８は、従来技術と同じ動作例により音声認識処理を行なう。判定部２７９は、「今の温泉にどうやって行くの？」に、指示語情報２５６内の指示代名詞が含まれているか判定する。図６の指示語情報２５６の例では、指示代名詞６０１「今」が含まれている。次に、判定部２７９は、画像看板情報２５４から、車両１０６の現在位置から所定範囲内の撮影位置５０２の行を選択する。ここでは、図５に一例を示す画像看板情報２５４において該当する行は、ＩＤ５０１「ＸＹＺ−０００１」〜「ＸＹＺ−０００５」であるものとする。次に、判定部２７９は、選択した行から、文字列５０３に、変換されたテキストデータと一致する文字が含まれており、かつ、同定５０４が「-」でないものを選択する。図５の例では、該当するのは、ＩＤ５０１「ＸＹＺ−０００５」、文字列５０３「○○温泉」、同定５０４「１１１３」の行である。

対話処理部２８０は、上述のＳ１３０９の処理で生成した対話シナリオに従い応答を決定する。ここでは、「さきほどの看板にでていた＜変数＞のことですか」という応答フォーマットが定められているものとする。上述の処理ように、「＜変数＞」に適用可能な変数は「○○温泉」であるので、対話処理部２８０は、「＜変数＞」に「○○温泉」を適用した応答を決定する。出力処理部２８１は、対話処理部２８０により決定された「さきほどの看板にでていた○○温泉のことですか」という応答を、スピーカ２０８、又は、ディスプレイ２０９等に出力する。

ユーザは、看板を確認する応答を聞いて、自身の意図したものであるか否かを発話する。ここでは、ユーザは、「そうです」と発話したものとする。この音声は、上述と同様にスピーカ２０８から入力される。音声認識処理部２７８は、テキストデータへの変換、意味解釈等を行なう。

対話処理部２８０は、入力された応答及び対応辞書２５７に基づいて、ユーザの意図した看板と、Ｓ１４０６の処理で確認応答を出力した看板とが一致するか否か判定する。このような判定は従来技術の音声認識と同じである。ここでは、ユーザは「そうです」という同意を意味する音声を入力している。従って、対話処理部２８０は、入力された音声「今の温泉にどうやって行くの？」の「温泉」は、「＜変数＞」に設定した「○○温泉」を意味していると判定する。

上述のように、入力された音声は「今の温泉にどうやって行くの？」であるので、対話処理部２８０は、「○○温泉」への「経路探索」が指示されていると判定する。このような判定は従来技術の音声認識と同じである。ナビゲーション処理部２８２は、ＰＯＩ情報２５５から、文字列９０３「○○温泉」を含む業の所在位置９０４「Ｘ３１，Ｙ３１」を読み出し、読み出した位置を目的地とする経路探索を行なう。なお、ここで、既に目的地が設定されている場合、その目的地を変更せず、「○○温泉」へ経由する経路を探索してもよい。この経路探索処理そのものは、従来技術と同じである。

このように、本実施形態の技術により、例えば「いまのレストラン」というような曖昧な表現にも、ユーザの意図しているものを特定することが可能となる。
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態を説明する。

第２の実施形態は、ユーザの発した指示代名詞に応じて、既に設置位置を通過した看板に対する発話であるか、あるいは、これから通過する看板に対する発話であるか判定するものである。

以下、上述の第１の実施形態と同じ構成に対しては同じ符号を付与して説明を省略し、異なる構成のみ詳細に説明する。

図１５は、第２の実施形態の車載装置１０１の構成例である。図１６において、車載装置１０１は、判定部２７９の代わりに、判定部１５０１を有する。また、指示語情報２５６の代わりに、指示語情報１５１１を有する。

ここで、図１７を参照し、指示語情報１５１１の一例を説明する。

図１７において、指示語情報１５１１は、指示代名詞１６０１、方向１６０２等を有する。各行の指示代名詞１６０１、方向１６０２等は互いに対応付けられている。指示代名詞１６０１は、ユーザの発話した音声から抽出する指示代名詞である。方向１６０２は、対応する指示代名詞１６０１の指示代名詞を音声から抽出した場合に、その発話で問合せを行なっている看板が進行方向に対し前方であるか後方であるかを示すものである。

なお、図１７の例において方向１６０２「前方／後方」は、対応する指示代名詞１６０１の指示代名詞を音声から抽出した場合に、その発話で問合せを行なっている看板が進行方向に対し前方及び後方の両方がありえる場合の例を示す。

また、指示語情報１５１１は、予め２次記憶装置２０１に記憶されているものとするが、これに限られるわけではなく、入力装置２０４又は通信装置２０６等を介して入力された情報に従い追加、変更等されてもよい。

次に、動作例を説明する。なお、以下で説明する動作例は、発話に含まれる指示代名詞に応じて、後方の看板に対する発話であるか、あるいは、前方の看板に対する発話であるか判定する点のみが上述の第１の実施形態と異なるので、その動作例のみを説明する。

ユーザと対話する動作例を、図１８を参照して説明する。

車載装置１０１の音声受付部２７７は、スピーカ２０８から入力された音声データを受け付ける（Ｓ１７０１）。音声認識処理部２７８は、入力された音声データをテキストデータに変換する。さらに、音声認識処理部２７８は、対応辞書２５７等に基づき意味解釈等を行なう（Ｓ１７０２）。

判定部１５０１は、変換されたテキストデータに、指示語情報１５１１内の指示代名詞が含まれているか判定する（Ｓ１７０３）。具体的には、例えば、判定部１５０１は、指示語情報１５１１に、指示代名詞１６０１と、変換されたテキストデータに含まれる単語とが一致する行が含まれているか否か判定する。

Ｓ１７０３の判定の結果、指示代名詞が含まれている場合、判定部１５０１は、その指示代名詞の方向が「前方」であるか否か判定する（Ｓ１７０４）。そのために、判定部１５０１は、指示語情報１５１１から、指示代名詞１６０１と、変換されたテキストデータに含まれる単語とが一致する行を選択する。さらに、判定部１５０１は、選択した行の方向１６０２が「前方」であるか否か判定する。

Ｓ１７０４の判定の結果、指示代名詞の方向が「前方」である場合、判定部１５０１は、変換されたテキストデータに、現在位置から進行方向の前方に対して所定範囲内の看板に示される文字列であり、かつ、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された文字列が含まれているか否か判定する（Ｓ１７０５）。具体的には、例えば、判定部１５０１は、画像看板情報２５４から、車両１０６の現在位置から進行方向の前方に対して所定範囲内の撮影位置５０２の行を選択する。次に、判定部１５０１は、選択した行の文字列５０３に、変換されたテキストデータと一致する文字が含まれているか否か判定する。この判定は、選択した行の文字列５０３と、変換されたテキストデータ内の文字とが所定数以上一致する、選択した行の文字列５０３に、変換されたテキストデータと一致する文字が含まれていると判定してもよい。次に、判定部１５０１は、選択した行の同定５０４が「-」であるか否か判定する。この判定の結果、選択した行の同定５０４が「-」でない場合、判定部１５０１は、変換されたテキストデータに、現在位置から進行方向の前方に対して所定範囲内の看板に示される文字列であり、かつ、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された文字列が含まれていると判定する。

Ｓ１７０４の判定の結果、変換されたテキストデータに、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された看板情報の文字列が含まれている場合、判定部１５０１は、対話処理部２８０に、看板対話応答処理の実行を指示する。対話処理部２８０は、その指示に従い、上述のＳ１３０９の処理で生成した対話シナリオに従い応答を決定する（Ｓ１７０６）。この処理は上述の第１の実施形態と同じであるので省略する。

出力処理部２８１は、対話処理部２８０により決定された応答を、スピーカ２０８、又は、ディスプレイ２０９等に出力する（Ｓ１７０７）。

ユーザは、看板を確認する応答を聞いて、自身の意図したものであるか否かを発話する。この音声は、上述と同様にスピーカ２０８から入力される。音声認識処理部２７８は、テキストデータへの変換、意味解釈等を行なう。この処理は上述の第１の実施形態と同じであるので省略する。

対話処理部２８０は、入力された応答に基づいて、ユーザの意図した看板と、Ｓ１７０７の処理で確認応答を出力した看板とが一致するか否か判定する（Ｓ１７０８）。

Ｓ１７０８の判定の結果、一致しない場合、対話処理部２８０は、再度、Ｓ１７０６の処理を行なう。この処理は上述の第１の実施形態と同じであるので省略する。

Ｓ１７０８の判定の結果、一致する場合、対話処理部２８０は、車載装置１０１の実行可能な処理を確定する（Ｓ１７０９）。この処理は上述の第１の実施形態と同じであるので省略する。

一方、Ｓ１７０４の判定の結果、指示代名詞の方向が「前方」でない場合、判定部１５０１は、その指示代名詞の方向が「後方」であるか否か判定する（Ｓ１７１０）。そのために、判定部１５０１は、指示語情報１５１１から、指示代名詞１６０１と、変換されたテキストデータに含まれる単語とが一致する行を選択する。さらに、判定部１５０１は、選択した行の方向１６０２が「後方」であるか否か判定する。

Ｓ１７１０の判定の結果、指示代名詞の方向が「後方」である場合、判定部１５０１は、変換されたテキストデータに、現在位置から進行方向の後方に対して所定範囲内の看板に示される文字列であり、かつ、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された文字列が含まれているか否か判定する（Ｓ１７１１）。具体的には、例えば、判定部１５０１は、画像看板情報２５４から、車両１０６の現在位置から進行方向の後方に対して所定範囲内の撮影位置５０２の行を選択する。次に、判定部１５０１は、選択した行の文字列５０３に、変換されたテキストデータと一致する文字が含まれているか否か判定する。この判定は、選択した行の文字列５０３と、変換されたテキストデータ内の文字とが所定数以上一致する、選択した行の文字列５０３に、変換されたテキストデータと一致する文字が含まれていると判定してもよい。次に、判定部１５０１は、選択した行の同定５０４が「-」であるか否か判定する。この判定の結果、選択した行の同定５０４が「-」でない場合、判定部１５０１は、変換されたテキストデータに、現在位置から進行方向の後方に対して所定範囲内の看板に示される文字列であり、かつ、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された文字列が含まれていると判定する。

Ｓ１７１１の判定の結果、変換されたテキストデータに、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された看板情報の文字列が含まれている場合、判定部１５０１は、対話処理部２８０に、看板対話応答処理の実行を指示する。対話処理部２８０は、その指示に従い、上述のＳ１３０９の処理で生成した対話シナリオに従い応答を決定する（Ｓ１７１２）。この処理は上述の第１の実施形態と同じであるので省略する。

出力処理部２８１は、対話処理部２８０により決定された応答を、スピーカ２０８、又は、ディスプレイ２０９等に出力する（Ｓ１７１３）。

対話処理部２８０は、入力された応答に基づいて、ユーザの意図した看板と、Ｓ１７１３の処理で確認応答を出力した看板とが一致するか否か判定する（Ｓ１７１４）。

Ｓ１７１４の判定の結果、一致しない場合、対話処理部２８０は、再度、Ｓ１７１２の処理を行なう。この処理は上述の第１の実施形態と同じであるので省略する。

Ｓ１７１４の判定の結果、一致する場合、対話処理部２８０は、車載装置１０１の実行可能な処理を確定する（Ｓ１７１５）。この処理は上述の第１の実施形態と同じであるので省略する。

一方、Ｓ１７０４の判定の結果、指示代名詞の方向が「後方」でない場合、「前方」及び「後方」両方を指示しえる指示代名詞であるので、判定部１５０１は、変換されたテキストデータに、現在位置から所定範囲内の看板に示される文字列であり、かつ、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された文字列が含まれているか否か判定する（Ｓ１７１６）。具体的には、例えば、判定部１５０１は、画像看板情報２５４から、車両１０６の現在位置から所定範囲内の撮影位置５０２の行を選択する。次に、判定部１５０１は、選択した行の文字列５０３に、変換されたテキストデータと一致する文字が含まれているか否か判定する。この判定は、選択した行の文字列５０３と、変換されたテキストデータ内の文字とが所定数以上一致する、選択した行の文字列５０３に、変換されたテキストデータと一致する文字が含まれていると判定してもよい。次に、判定部１５０１は、選択した行の同定５０４が「-」であるか否か判定する。この判定の結果、選択した行の同定５０４が「-」でない場合、判定部１５０１は、変換されたテキストデータに、現在位置から所定範囲内の看板に示される文字列であり、かつ、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された文字列が含まれていると判定する。

Ｓ１７１６の判定の結果、変換されたテキストデータに、上述のＳ１３０８の処理により使用可能であると判定された看板情報の文字列が含まれている場合、判定部１５０１は、対話処理部２８０に、看板対話応答処理の実行を指示する。対話処理部２８０は、その指示に従い、上述のＳ１３０９の処理で生成した対話シナリオに従い応答を決定する（Ｓ１７１７）。この処理は上述の第１の実施形態と同じであるので省略する。

出力処理部２８１は、対話処理部２８０により決定された応答を、スピーカ２０８、又は、ディスプレイ２０９等に出力する（Ｓ１７１８）。

対話処理部２８０は、入力された応答に基づいて、ユーザの意図した看板と、Ｓ１７１８の処理で確認応答を出力した看板とが一致するか否か判定する（Ｓ１７１９）。

Ｓ１７１９の判定の結果、一致しない場合、対話処理部２８０は、再度、Ｓ１７１７の処理を行なう。この処理は上述の第１の実施形態と同じであるので省略する。

Ｓ１７１９の判定の結果、一致する場合、対話処理部２８０は、車載装置１０１の実行可能な処理を確定する（Ｓ１７２０）。この処理は上述の第１の実施形態と同じであるので省略する。

ここで、Ｓ１７０３の判定の結果、指示代名詞が含まれていない場合、Ｓ１７０５の判定の結果、前方の看板情報と同じ文字列が含まれない場合、Ｓ１７１１の判定の結果、後方の看板情報と同じ文字列が含まれない場合、Ｓ１７１６の判定の結果、所定範囲内の看板情報と同じ文字列が含まれない場合、判定部１５０１は処理を終了する。なお、この場合、出力処理部２８１は、応答できない旨を通知する情報を、スピーカ２０８及びディスプレイ２０９等に出力しても良い。

Ｓ１７０７、Ｓ１７１５、Ｓ１７２０の判定の結果、一致する場合、ナビゲーション処理部２８２は、対話により決定された処理を実行し（Ｓ１７２１）、処理を終了する。この処理は上述の第１の実施形態と同じであるので省略する。

このように、指示代名詞に応じて指定する看板を限定することで、看板の特定効率を向上させることが可能となる。

以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

例えば、上述の実施形態では、音声認識機能、判定機能、対話シナリオ作成機能等は、車載装置１０１が有するものとしたが、これに限られるわけではなく、センタサーバ１０２が有していても良い。

本発明の一実施形態において、システム構成例を示す図である。同実施形態において、車載装置の構成例を示す図である。同実施形態において、認識画像情報の一例を示す図である。同実施形態において、看板情報の一例を示す図である。同実施形態において、画像看板情報の一例を示す図である。同実施形態において、指示語情報の一例を示す図である。同実施形態において、車載装置の構成例を示す図である。同実施形態において、センタサーバの構成例を示す図である。同実施形態において、ＰＯＩ情報の一例を示す図である。同実施形態において、シーケンス例を示す図である。同実施形態において、看板情報を取得する動作例を示す図である。同実施形態において、撮影される画像の例を示す図である。同実施形態において、看板情報を取得する動作例を示す図である。同実施形態において、ユーザの意図する看板を特定して処理を実行する動作例を示す図である。他の実施形態において、車載装置の構成例を示す図である。同実施形態において、指示語情報の一例を示す図である。同実施形態において、ユーザの意図する看板を特定して処理を実行する動作例を示す図である。

符号の説明

１０１：車載装置、１０２：センタサーバ、１０３：ビーコン送信機、１０４：ＲＦＩＤ、１０５：通信ネットワーク、１０６：車両、２０１：２次記憶装置、２５１：地図情報、２５２：認識画像情報、２５３：看板情報、２５４：画像看板情報、２５５：ＰＯＩ情報、２５６：指示語情報、２５７：対応辞書、２５８：プログラム、２０２：ＣＰＵ、２７１：看板情報取得部、２７２：画像取込部、２７３：画像処理部、２７４：同定判定部、２７５：ＰＯＩ情報取得部、２７６：シナリオ生成部、２７７：音声生成部、２７８：音声認識処理部、２７９：判定部、２８０：対話処理部、２８１：出力処理部、２８２：ナビゲーション処理部、２０３：メモリ、２０４：入力装置、２０５：通信インタフェース、２０６：通信装置、２０７：マイクロフォン、２０８：スピーカ、２０９：ディスプレイ、２１０：ＧＰＳ受信装置、２１１：カメラ、８０１：２次記憶装置、８５１：地図情報、８５２：ＰＯＩ情報、８５３：プログラム、８０２：ＣＰＵ、８７１：看板情報送信部、８７２：ＰＯＩ情報要求受付部、８７３：ＰＯＩ情報検索部、８７４：ＰＯＩ情報送信部、８０３：メモリ、８０４：入力装置、８０５：出力装置、８０６：通信インタフェース

Claims

車両に搭載され、音声認識機能を有する車載装置であって、
看板に示されている情報を記憶する看板情報記憶手段と、
指示代名詞を記憶する指示代名詞記憶手段と、
音声入力手段と、
前記音声入力手段から入力された音声に、前記指示代名詞が含まれており、かつ、前記看板に示されている情報のうち少なくとも一部が含まれている場合、該看板に示されている情報に応じた応答を決定する応答処理手段と、
前記決定した応答を出力装置から出力する出力手段と、
を有することを特徴とする車載装置。
車両に搭載され、音声認識機能を有する車載装置であって、
車両の走行する道路から見える位置に設置されている看板の位置と、該看板に示されている文字列とを含む看板情報を複数記憶する看板情報記憶手段と、
指示代名詞を記憶する指示代名詞記憶手段と、
音声入力手段と、
前記音声入力手段から入力された音声に前記指示代名詞が含まれている場合、前記看板情報記憶手段に記憶されている各看板情報のうち、看板の位置が前記車両の現在位置から所定範囲内であり、かつ、文字列の少なくとも一部が前記入力された音声の一部と一致するものを選択し、該選択した看板情報に含まれる文字列を確認するための応答を決定する応答処理手段と、
前記決定した応答を出力装置から出力する出力手段と、
を有することを特徴とする車載装置。
請求項２記載の車載装置であって、
カメラと、
前記カメラにより撮影された画像から、車両の走行する道路から見える位置に設置されている看板に示される文字列を抽出し、該文字列と、前記画像を撮影した位置とを看板情報として前記看板情報記憶手段に記憶する第１の取得手段、をさらに有すること
を特徴とする車載装置。
請求項２又は３記載の車載装置であって、
前記車載装置は、通信装置と接続され、
前記通信装置からの、車両の走行する道路から見える位置に設置されている看板の位置と、該看板に示されている文字列とを含む看板情報を取得する第２の取得手段、をさらに有すること
を特徴とする車載装置。
請求項４記載の車載装置であって、
前記通信装置は、ビーコン送信機であることを特徴とする車載装置。
請求項４記載の車載装置であって、
前記通信装置は、看板に装置されたＲＦＩＤであり、
前記第２の取得手段は、リーダにより、車両の走行する道路から見える位置に設置されている看板の位置と、該看板に示されている文字列とを含む看板情報を取得すること
を特徴とする車載装置。
請求項２乃至６何れか１つに記載の車載装置であって、
前記指示代名詞記憶手段が、指示代名詞と、該指示代名詞が含まれる場合の車両の進行方位に対する相対方位とを対応付けて記憶しており、
前記応答処理手段が、前記音声入力手段から入力された音声に前記指示代名詞が含まれている場合、前記指示代名詞記憶手段から該指示代名詞に対応する相対方位を読み出し、前記看板情報記憶手段に記憶されている各看板情報のうち、看板の位置が前記車両の現在位置から前記読み出した相対方位に対して所定範囲内であり、かつ、文字列の少なくとも一部が前記入力された音声の一部と一致するものを選択し、該選択した看板情報に含まれる文字列を確認するための応答を決定すること
を特徴とする車載装置。