JP2008058252A - エンコーダ信号の補正回路 - Google Patents
エンコーダ信号の補正回路 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008058252A JP2008058252A JP2006238484A JP2006238484A JP2008058252A JP 2008058252 A JP2008058252 A JP 2008058252A JP 2006238484 A JP2006238484 A JP 2006238484A JP 2006238484 A JP2006238484 A JP 2006238484A JP 2008058252 A JP2008058252 A JP 2008058252A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- phase
- speed
- correction
- offset
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
【解決手段】AD変換器2の出力信号であるA1信号とB1信号のピーク値を検出するピーク検出器15と、検出したピーク値を用いてオフセットおよび振幅の誤差を補正してA2信号とB2信号を生成するオフセット/振幅補正手段4と、A2信号とB2信号の交点値を検出する位相誤差検出器7と、位相誤差検出器7で検出した交点値からA2信号とB2信号の補正係数を演算する位相補正手段6と、A相とB相の正弦波信号を位置データに変換する位置データ変換手段10を有した位置検出器において、A相とB相の正弦波信号の周波数又は前記位置データから速度を検出する速度検出器21と、オフセットおよび振幅と位相の補正値の更新に対し有効か無効かを切替える補正判定手段22を設ける構成とする。
【選択図】図1
Description
生成するAD変換手段と、A1信号とB1信号の最大値と最小値を検出するピーク検出器と、前記ピーク検出器で検出した最大値と最小値を用いてオフセットおよび振幅の誤差からオフセット/振幅の補正値を求めてオフセットと振幅を補正してA2信号とB2信号を生成するオフセット/振幅補正手段と、前記A2信号とB2信号の位相誤差量を検出する位相誤差検出器と、前記位相誤差検出器で検出した位相誤差量から位相の補正値を求め、90度位相差となるA3信号とB3信号を生成する位相補正手段と、前記A3信号とB3信号から位置データに変換する位置データ変換手段を有した位置検出器において、前記A相とB相の周波数又は前記位置データから速度を検出する速度検出器と、前記オフセット/振幅の補正値と前記位相の補正値の更新を有効/無効にする補正判定手段を備え、前記速度検出器ではA相とB相の検出周波数もしくは位置データの差分から速度を検出し、前記補正判定手段では前記速度が1回もしくは複数回連続で設定速度以上となった場合に高速と判定し、速度が設定速度を複数回連続でなおかつ高速と判定した回数より多い回数下回った場合に低速と判定し、さらに高速と判定している速度では前記オフセット/振幅の補正値と前記位相の補正値の更新を無効にし、低速と判定している速度では前記オフセット/振幅の補正値と前記位相の補正値の更新を有効にし、さらに前記速度検出器は、前記補正判定手段が低速と判定している速度では前期位置データを一定間隔でサンプリングしてサンプリング間の位置データ差分により速度を検出し、高速と判定している速度では前記A相とB相の検出周波数から速度を検出し、さらに前記補正判定手段は、前記オフセット/振幅の補正値の更新を有効/無効とする設定速度を設定速度1とし、前記位相の補正値の更新を有効/無効とする設定速度を設定速度2とし、さらに前記補正判定手段は、前記オフセット/振幅補正手段と、前記位相補正手段のいずれか一方の補正値の更新を有効/無効にするエンコーダ信号の補正回路である。
換したものである。|A1|信号と|B1|信号の交点を検出して、交点信号18a、18b、18c、18dを生成する。この交点信号は図2に示すように1周期内を領域I〜領域IVまで分割し、領域IではA1信号の最大値を、領域IIではB1信号の最小値を、領域IIIではA1信号の最小値を、領域IVではB1信号の最大値をそれぞれ検出する領域とする。
器21と補正判定手段22から構成されている。速度検出器21は2相の正弦波信号の周波数から検出速度19を出力する。入力された正弦波信号A0信号またはB0信号をそれぞれの中心値と比較して矩形波に変換し、矩形波のエッジ間隔の時間をカウンタにて測定することで周期を検出し、検出値から周波数を演算することができる。さらに演算された周波数から速度を演算・出力することができる。
時と高速時で速度の検出方法を切替える点であり、これについて詳細に説明する。
4 オフセット/振幅補正手段
6 位相補正手段
7 位相誤差検出器
9 位相補正回路
10 位置データ変換手段
13 位相誤差補正量
14 位置データ(内挿の角度データθIP)
15 ピーク検出器
16、16a、16b、16c、16d 最大値・最小値信号
18a、18b、18c、18d 最大値・最小値検出トリガ信号
19 検出速度
20、20a、20b 補正値更新信号
21 速度検出器
22 補正判定手段
23 補正値更新回路
30 速度判定信号
A0,B0 A相、B相のアナログ原信号
A1,B1 ディジタル変換後のA相、B相信号
A2,B2 オフセット/振幅補正後のA相、B相信号
A3,B3 位相補正後のA相、B相信号
Claims (4)
- 直交するA相とB相の正弦波信号をディジタルデータに変換してA1信号とB1信号を生成するAD変換手段と、A1信号とB1信号の最大値と最小値を検出するピーク検出器と、前記ピーク検出器で検出した最大値と最小値を用いてオフセットおよび振幅の誤差からオフセット/振幅の補正値を求めてオフセットと振幅を補正してA2信号とB2信号を生成するオフセット/振幅補正手段と、前記A2信号とB2信号の位相誤差量を検出する位相誤差検出器と、前記位相誤差検出器で検出した位相誤差量から位相の補正値を求め、90度位相差となるA3信号とB3信号を生成する位相補正手段と、前記A3信号とB3信号から位置データに変換する位置データ変換手段を有した位置検出器において、前記A相とB相の周波数又は前記位置データから速度を検出する速度検出器と、前記オフセット/振幅の補正値と前記位相の補正値の更新を有効/無効にする補正判定手段を備え、前記速度検出器ではA相とB相の検出周波数もしくは位置データの差分から速度を検出し、前記補正判定手段では前記速度が1回もしくは複数回連続で設定速度以上となった場合に高速と判定し、速度が設定速度を複数回連続でなおかつ高速と判定した回数より多い回数下回った場合に低速と判定し、さらに高速と判定している速度では前記オフセット/振幅の補正値と前記位相の補正値の更新を無効にし、低速と判定している速度では前記オフセット/振幅の補正値と前記位相の補正値の更新を有効にすることを特徴とするエンコーダ信号の補正回路。
- 前記速度検出器は、前記補正判定手段が低速と判定している速度では前期位置データを一定間隔でサンプリングしてサンプリング間の位置データ差分により速度を検出し、高速と判定している速度では前記A相とB相の検出周波数から速度を検出することを特徴とする請求項1に記載のエンコーダ信号の補正回路。
- 前記補正判定手段は、前記オフセット/振幅の補正値の更新を有効/無効とする設定速度を設定速度1とし、前記位相の補正値の更新を有効/無効とする設定速度を設定速度2とする請求項1または請求項2に記載のエンコーダ信号の補正回路。
- 前記補正判定手段は、前記オフセット/振幅補正手段と、前記位相補正手段のいずれか一方の補正値の更新を有効/無効にする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のエンコーダ信号の補正回路。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006238484A JP4240090B2 (ja) | 2006-09-04 | 2006-09-04 | エンコーダ信号の補正回路 |
CN200710147204A CN100582676C (zh) | 2006-09-04 | 2007-08-30 | 编码器信号的校正电路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006238484A JP4240090B2 (ja) | 2006-09-04 | 2006-09-04 | エンコーダ信号の補正回路 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008058252A true JP2008058252A (ja) | 2008-03-13 |
JP4240090B2 JP4240090B2 (ja) | 2009-03-18 |
Family
ID=39192218
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006238484A Active JP4240090B2 (ja) | 2006-09-04 | 2006-09-04 | エンコーダ信号の補正回路 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4240090B2 (ja) |
CN (1) | CN100582676C (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101335162B1 (ko) | 2012-11-19 | 2013-12-02 | 한밭대학교 산학협력단 | 레졸버를 위한 위치 오차 보정 장치 및 보정 방법 |
JP2014032105A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Canon Inc | 計測装置、リソグラフィー装置、および物品の製造方法 |
JP2014032104A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Canon Inc | 計測装置、リソグラフィー装置、および物品の製造方法 |
WO2019142875A1 (ja) * | 2018-01-19 | 2019-07-25 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置、及び回転角検出方法 |
US11835370B2 (en) | 2021-01-20 | 2023-12-05 | Canon Kabushiki Kaisha | Method for calculating position or angle of inspection target, storage medium, apparatus, and system |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101709983B (zh) * | 2009-10-30 | 2012-04-25 | 大连光洋科技工程有限公司 | 正余弦编码器在线实际误差补偿系统 |
CN106352824B (zh) * | 2016-08-31 | 2019-01-25 | 沈阳东软医疗系统有限公司 | 一种悬吊设备运动位置的校正装置及校正方法 |
US10642243B2 (en) | 2018-03-01 | 2020-05-05 | Semiconductor Components Industries, Llc | Methods and apparatus for an encoder |
CN109163751B (zh) * | 2018-08-27 | 2020-07-28 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种编码器的控制装置及方法和编码器 |
CN112033451A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-12-04 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种编码器的测量装置、方法和编码器 |
-
2006
- 2006-09-04 JP JP2006238484A patent/JP4240090B2/ja active Active
-
2007
- 2007-08-30 CN CN200710147204A patent/CN100582676C/zh active Active
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014032105A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Canon Inc | 計測装置、リソグラフィー装置、および物品の製造方法 |
JP2014032104A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Canon Inc | 計測装置、リソグラフィー装置、および物品の製造方法 |
KR101335162B1 (ko) | 2012-11-19 | 2013-12-02 | 한밭대학교 산학협력단 | 레졸버를 위한 위치 오차 보정 장치 및 보정 방법 |
WO2019142875A1 (ja) * | 2018-01-19 | 2019-07-25 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置、及び回転角検出方法 |
JPWO2019142875A1 (ja) * | 2018-01-19 | 2020-05-28 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置、及び電動パワーステアリング装置用モータの回転角検出方法 |
US11835370B2 (en) | 2021-01-20 | 2023-12-05 | Canon Kabushiki Kaisha | Method for calculating position or angle of inspection target, storage medium, apparatus, and system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4240090B2 (ja) | 2009-03-18 |
CN100582676C (zh) | 2010-01-20 |
CN101140170A (zh) | 2008-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4277887B2 (ja) | エンコーダ信号の補正回路 | |
JP4240090B2 (ja) | エンコーダ信号の補正回路 | |
US9689717B2 (en) | Phase estimation method and apparatus therefor | |
JP4453758B2 (ja) | エンコーダ信号の位相補正回路 | |
JP4858837B2 (ja) | 回転角度検出装置 | |
JPH10339650A (ja) | 増分位置測定装置の誤差を含む走査信号を自動的に修正する装置と方法 | |
JP2005351849A (ja) | 回転角度検出装置および回転角度検出方法 | |
JP2014025871A (ja) | エンコーダ出力信号補正装置 | |
US11536590B2 (en) | Offset correction device and position measuring device | |
JP2004138606A (ja) | 舵角センサ | |
JP2011064459A (ja) | エンコーダ信号の補正回路 | |
JP2003121135A (ja) | リニヤスケールの読出装置 | |
JP2010071783A (ja) | 光学式エンコーダ | |
JP2000304570A (ja) | 位相調整回路、スケール信号発生回路および位置測定装置 | |
KR20180114743A (ko) | 앱솔루트 엔코더, 앱솔루트 엔코더의 직교 정현파의 룩업테이블 생성 방법 및 이를 이용한 절대각도 검출방법 | |
JP5125320B2 (ja) | エンコーダの補正値制御方法 | |
US6031223A (en) | Rotary encoder having a sensor activation controller | |
US20100004888A1 (en) | Measurement apparatus | |
JP5162739B2 (ja) | エンコーダ信号処理方法、エンコーダ装置及びサーボモータ | |
US7091884B2 (en) | Analog position encoder | |
US11512983B2 (en) | Encoder and encoder control method | |
JP2007101297A (ja) | エンコーダ出力信号の補正回路 | |
EP1742021B1 (en) | A readhead for an optical measuring device. | |
CN117419887B (zh) | 用于风洞试验环境的abz型倾角传感器z信号干扰修正方法 | |
JP4123362B2 (ja) | フルクローズド制御装置の絶対位置検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080625 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081202 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081215 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4240090 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109 Year of fee payment: 4 |