CN106352824B - 一种悬吊设备运动位置的校正装置及校正方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种悬吊设备运动位置的校正装置，所述悬吊设备设有运动装置，校正装置包括：电机驱动模块，更新运动装置的当前位置信息；校正数据检测模块，接收电机驱动模块传输的运动装置的当前位置信息；运动控制模块，获取运动装置的预估位置信息；校正数据管理模块，接收当前位置信息和预估位置信息，根据当前位置信息与预估位置信息比对获取偏差数据，根据获取的偏差数据与校正数据比对；运动控制模块判定校正装置采用的校正数据。在设备上设置检测点来校验运动装置运动的准确性，调节设备磨损产生的误差，在系统内部自动调节校正数据，达到消除设备偏差，提高设备运行精确度的效果。

Description

一种悬吊设备运动位置的校正装置及校正方法

技术领域

本申请涉及医疗图像处理技术领域，特别涉及一种悬吊设备运动位置的校正装置及校正方法。

背景技术

悬吊DR设备的运动包括设备的纵向运动、横向运动和垂直升降，而运动位置信息的反馈通常使用电位计和编码器来完成，悬吊DR设备在运行一段时间后，由于电位计随设备移动会不可避免的产生磨损，导致反馈的位置信息与校正数据出现偏差；另外机架在长期运动之后，校正装置与机架之间的松紧特性发生变化，导致校正装置的过冲数值发生变化。因此使用一段时间后，设备的自动运动功能就会出现偏差。

针对这种现象，通常采用的改善方法是机架采用高性能材料，减少机架变形和磨损的状况，电位计采用高精度，抗磨损的电位计，改善电位计与运动机构的连接方法，保证校正数据的有效性。但是，由于机架变形和磨损是必然的状况，机架采用高性能材料，电位计采用高精度，会大量增加设备的成本，降低设备市场竞争力。

另外，定期进行设备维护，每年服务工程师到现场进行重新校正，获取新的校正数据，消除偏差，保证校正数据的有效性。该方法增加了服务时间，导致服务成本上升，耽误用户设备使用。这两种方式将增加材料成本和养护成本。

因此，需要一种能通过简单的装置或方法在不增加成本的基础上，保证悬吊DR运行的精度。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种悬吊设备运动位置的校正装置及校正方法，它具有自动调节校正数据，消除设备偏差的效果，达到降低成本，降低人工的劳动强度的目的。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

一方面，提供了一种悬吊设备运动位置的校正装置，所述悬吊设备设置有运动装置，所述校正装置包括：

电机驱动模块，驱动运动装置移动并更新运动装置的当前位置信息；

校正数据检测模块，接收电机驱动模块传输的运动装置的当前位置信息，并检测运动装置是否到达检测点；

运动控制模块，获取运动装置的预估位置信息；

校正数据管理模块，接收到达检测点时校正数据检测模块发送的当前位置信息和运动控制模块发送的预估位置信息，根据当前位置信息与预估位置信息获取偏差数据，根据获取的偏差数据与校正数据管理模块的当前的校正数据比对；

所述运动控制模块接收校正数据管理模块的数据比对结果，并根据校正数据管理模块的比对结果判定校正装置采用的校正数据：

当偏差数据处于校正数据的偏差范围内时，校正装置继续沿用当前的校正数据；

当偏差数据超出校正数据的偏差范围时，根据偏差数据更新校正数据。

可选的，所述电机驱动模块还获取运动装置的累计运行时间，所述校正数据管理模块接收电机驱动模块传输的累计运行时间，并根据累计运行时间判定校正装置采用的校正数据：

当累计运行时间等于阀值时，校正装置采用更新的校正数据；

当累计运行时间处于相邻两阀值之间时，校正装置沿用当前的校正数据。

可选的，所述校正装置还包括：位置反馈模块，用于采集和反馈运动装置的当前位置信息，并将当前位置信息传输至电机驱动模块。

可选的，所述校正装置还包括：检测模块，所述检测模块为检测点的触发装置，所述检测模块发送运动装置到达检测点的信号至校正数据检测模块。

可选的，校正数据管理模块，接收到达检测点时校正数据检测模块发送的当前位置信息和运动控制模块发送的更新后的预估位置信息，根据当前位置信息与更新后的预估位置信息比对获取偏差数据，根据获取的偏差数据与校正数据管理模块更新的校正数据比对；

所述运动控制模块接收校正数据管理模块的数据比对结果，当偏差数据处于更新校正数据的偏差范围内时，校正装置启用更新校正数据。

可选的，校正数据检测模块，还用于获取电机驱动模块收到停止指令后运动装置的最终停止位置；

校正数据管理模块，用于接收校正数据检测模块传输的最终停止位置与悬吊设备发出停止指令时运动装置的预估停止位置进行比对；

运动控制模块，根据校正数据管理模块的比对结果判定采用的过冲数值：

当最终停止位置处于预估停止位置的偏差范围内时，校正装置继续沿用过冲数值；

当最终停止位置超出预估停止位置的偏差范围时，根据偏差数据更新过冲数值。

可选的，校正数据管理模块，还用于管理运动装置的当前位置信息超出校正数据的极限偏差范围时，校正装置停止更新并报错。

提供了一种悬吊设备运动位置的校正方法，所述方法应用于悬吊设备上的校正装置，所述校正装置校正运动装置的运动位置，所述方法包括：

获取运动装置的当前位置信息；

检测运动装置是否到达检测点；

获取运动装置到达检测点时的预估位置信息；

获取运动装置到达检测点时的当前位置信息；

根据运动装置到达检测点时的当前位置信息与预估位置信息获取偏差数据，根据获取的偏差数据与校正装置的当前的校正数据比对；

当偏差数据处于校正数据的偏差范围内时，校正装置继续沿用当前的校正数据；

当偏差数据超出校正数据的偏差范围时，校正装置采用更新的校正数据。

可选的，还获取运动装置的累计运行时间，根据累计运行时间判定校正装置采用的校正数据：

当累计运行时间等于阀值时，校正装置采用更新的校正数据；

当累计运行时间处于相邻两阀值之间时，校正装置沿用当前的校正数据。

可选的，获取运动装置到达检测点时的当前位置信息；

根据运动装置到达检测点时的当前位置信息与校正装置更新的预估位置信息获取偏差数据；

根据获取的偏差数据与校正装置更新的校正数据比对；

当偏差数据处于更新校正数据的偏差范围内时，校正装置启用更新校正数据。

可选的，获取运动装置收到停止指令后的最终停止位置；

根据获取的最终停止位置与悬吊设备发出停止指令时运动装置的预估停止位置比对，并根据比对结果判定校正装置采用的过冲数值：

当最终停止位置处于预估停止位置的偏差范围内时，校正装置继续沿用过冲数值；

当最终停止位置超出预估停止位置的偏差范围时，校正装置更新过冲数值。

可选的，当前位置信息超出校正数据的极限偏差范围时，校正装置更新停止并报错。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本公开实施例提供的校正悬吊设备运动位置的校正装置及校正方法，根据运动装置到达检测点时的当前位置信息与运动装置的预设位置进行比对得到偏差数据，比对偏差数据是否在校正数据的偏差范围，根据比对的结果维持或更新校正数据，在校正数据的自动校正范围内，可以对运动装置的运动位置自动调整。校正装置的校正数据自动进行调整和变化，以适应悬吊设备在运动过程中磨损和机构的运行情况变化构成的偏差。使用该校正方法可以在现有机架材料和旋转电位计的基础上，通过对校正数据的检测，分析校正数据的有效性，判断是否由于机架和电位计磨损产生的误差，并且计算出补偿值，更新校正数据，保持自动运动控制的准确性，降低材料成本和人工成本。

附图说明

图1是本公开根据一示例性实施例示出的校正装置的流程示意图；

图2是本公开根据一示例性实施例示出的校正装置的校正方法的流程图；

图3是本公开根据一示例性实施例示出的校正装置的校正数据更新方法的流程图；

图4是本公开根据一示例性实施例示出的校验更新校正数据的流程图；

图5是本公开根据一示例性实施例示出的校正装置过冲数值的判定流程图；

图6是本公开根据一示例性实施例示出的校正装置中偏差数据不合理时的处理流程图；

图7是本公开根据一示例性实施例示出的应用自动校正装置的悬吊DR设备的示意图。

具体实施方式

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

悬吊设备的运动包括纵向运动、横向运动、垂直升降和球管旋转，这些运动位置信息的反馈通常采用电位计的电位变化和编码器的角度计算来完成，设备运行一段时间后，设备的运动会产生偏差，需要对设备进行运动校正，但是由于校正数据固定不变，而系统在运动过程中，结构的性能发生改变，如机架和电位计运行的磨损，校正装置与机架之间的相互配合度等因素影响校正数据的准确性，需要进行动态的验证和更新。

以悬吊DR设备的纵向运动为例，其校正方法是：在运动行程中设置一个参考点作为基准点，首先将设备运动到行程中的一个点并设为起点，测量这一点距离参考点的长度L1，并记录下起点的电位计值M1，其次将设备运动到行程中的另外一个点并设为终点，测量这一点距离参考点的长度L2，同时记录下终点的电位计值M2。然后通过校正公式计算得出运动到电位计为Mx时的实际长度Lx。校正公式为：Lx＝Mx*(L2-L1/M2-M1)。为了提高设备的运动精度，还需要测试设备在运动停止时的过冲数值△L，作为运动校正参数的修正因子。校正数据是准确控制设备运动的根本，在校正装置中记录有起始位置、终点位置和检测点位置及校正数据，在校正数据中记录有过冲数值和校正数据允许的偏差范围及设备当前采用的校正数值，过冲值为运动装置收到停止命令后停止起始位置到停止位置之间距离的修正值，校正数据允许的偏差范围为运动装置实际运行的位置和起始位置之间的距离与通过校正数据和校正公式计算获得的模拟距离之间的偏差值。

如图1所示，本公开提供一种悬吊设备运动位置的校正装置，该校正装置60设在悬吊设备上，悬吊设备设有运动装置，在悬吊设备上设有若干固定的检测点20，该校正装置60包括：电机驱动模块64、校正数据检测模块63、校正数据管理模块62和运动控制模块61。

其中，电机驱动模块64驱动运动装置移动并更新运动装置的当前位置信息。电机驱动模块64驱动运动装置移动，并且，电机驱动模块64检测和反馈运动装置的当前位置信息，并将运动装置的当前位置信息反馈给校正数据检测模块63和运动控制模块61。

校正数据检测模块63接收到电机驱动模块64反馈的运动装置的当前位置信息，校正数据检测模块63检测和判定运动装置是否到达检测点20，当校正数据检测模块63检测到运动装置到达检测点20时，校正数据检测模块63将到达信号发送至校正数据管理模块62并发送当前位置信息，同时，校正数据检测模块63将到达信号发送至电机驱动模块64，电机驱动模块64检测电位计的电位值，并将到达检测点20的信号和电位计的电位值发送给运动控制模块61，其中，电位计可采用旋转电位计。

运动控制模块61，接收电机驱动模块64传输的当前位置信息和电位值，并根据获取的当前位置信息和运动装置到达检测点20的信号，得到运动装置到达检测点20的预估位置信息。其中，预估位置信息为运动控制模块61通过校正装置60的校正数据和校正公式计算出运动装置到达检测点时的模拟位置信息。

校正数据管理模块62接收校正数据检测模块63发送到达检测点20的当前位置信息和运动控制模块61发送的预估位置信息，根据当前位置信息与预估位置信息比对获取偏差数据，根据获取的偏差数据与校正装置60当前的校正数据比对；运动控制模块61接收校正数据管理模块62的数据比对结果，并根据校正数据管理模块62的比对结果判定校正装置60采用的校正数据：

当偏差数据处于校正数据的偏差范围内时，校正装置60继续沿用当前的校正数据；

当偏差数据超出校正数据的偏差范围时，根据偏差数据更新校正数据。

例如，运动装置到达检测点时，运动装置的当前位置信息为L3，即起点到检测点之间的距离，其为固定值，运动控制模块61根据校正数据和电位计反馈的电位计值计算得到预估位置信息L4，通过比对L4与L3的差值得到△L，判断△L是否在校正数据的偏差范围内，当△L超出校正数据的偏差范围时，更新校正数据，其中，更新的校正数据可以是系统设定的范围值，也可以是根据△L来更新当前的校正数据。

校正数据管理模块62根据到达检测点20时的当前位置信息与预估位置信息比对获取偏差数据，根据获取的偏差数据与校正装置60的校正数据比对；校正数据管理模块62将比对结果发送给运动控制模块61，运动控制模块61根据校正数据管理模块62的比对结果判定校正装置60是否更新校正数据。

校正装置60的检测反馈采用实时更新和校对的方式，整个校正过程严谨，通过校正装置60实时对悬吊设备的运动进行检测和校正，确保悬吊设备运动的精确性和有效性，校正装置60实现了悬吊设备具有自检功能，进一步提高了悬吊设备运行的稳定性，降低了人工检测和维护悬吊设备的成本。

电机驱动模块64还获取运动装置的累计运行时间，校正数据管理模块62接收电机驱动模块64传输的累计运行时间，并根据累计运行时间判定校正装置采用的校正数据：

当累计运行时间等于阀值时，校正装置采用更新的校正数据；

当累计运行时间处于相邻两阀值之间时，校正装置沿用当前的校正数据。

电机驱动模块64通过电位计和编码器的运转时间来统计运动装置的累计运行时间，在校正数据管理模块62内存储有通过经验数据得来的校正数据，每一组校正数据设置对应相应的运动装置的累计运行时间，运动装置的累计运行时间可以作为一个设定的阀值，当运动装置的累计运行达到设定的某一个阈值时，运动控制模块61采用该累计运行时间对应调取校正数据管理模块62中的校正数据作为当前的校正数据，使运动装置在该校正数据的范围内进行位置的定位和校正，校正数据检测模块63对该校正数据进行实时的检验和验证，确保校正数据更新的及时性和准确性。当运动装置的累计运行在某两个阈值之间运行时，运动控制模块61采用的校正数据为当前的校正数据，即通过校正数据管理模块62对比运动装置的当前位置信息与预估位置信息得到的实时的校正数值。

其中，累计运行时间来更新校正数据的方法可以与实时更新校正数据相结合的形式存在于校正装置中，也可以单独采用累计运行时间来更新校正数据的方法，对校正装置的校正数据进行更新。

校正装置60还包括位置反馈模块65，反馈模块65用于采集和反馈运动装置的当前位置信息，并将当前位置信息传输至电机驱动模块64。位置反馈模块65设有电位计，通过计算与起点电位的差值来实时采集和反馈运动装置的当前位置信息，位置反馈模块65将当前位置信息实时反馈至电机驱动模块64，配合电机驱动模块64确定运动装置的位置信息。

校正装置60还包括检测模块66，检测模块66为检测点的触发装置，检测模块66发送运动装置到达检测点的信号至校正数据检测模块63。检测模块66即为触发式的检测点20，用于确定运动装置运动通过的触发信号点，检测点20可选用光电开关、微动开关或霍尔开关等，当运动装置在电机驱动模块64的驱动下通过检测模块66时，运动装置触发到达检测点20的信号，并使检测模块66向校正数据检测模块63发送到达检测点20的信号，信号反馈灵敏且及时，使校正数据管理模块62能准确把握到达检测点20时的当前位置信息与预估位置信息比对并获取偏差数据，提高悬吊设备的校正数据的准确度。

其中，在对更新的校正数据进行校验的步骤中，校正数据检测模块63接收电机驱动模块64传输的校正装置60的当前位置信息，并检测运动装置是否到达检测点，当电机驱动模块64获取运动装置再次运动通过检测点20的当前位置信息，该检测点20可以是初次采样的检测点，也可以是运动行程上的另一个检测点。

运动控制模块61接收电机驱动模块64传输的当前位置信息，获取运动装置到达检测点20时更新的预估位置信息。

校正数据管理模块62接收校正数据检测模块63发送到达检测点20的当前位置信息和运动控制模块61发送更新的预估位置信息，根据当前位置信息与预估位置信息比对获取偏差数据，根据获取的偏差数据与校正数据管理模块62更新的校正数据比对。

运动控制模块61接收校正数据管理模块62的数据比对结果，当偏差数据处于更新校正数据的偏差范围内时，校正装置启用更新校正数据。

以再次通过检测点20的形式，通过再次比对当前位置信息与预估位置信息的偏差，进而对更新的校正数据进行校验，确定更新校正数据的正确性，提高了校正数据更新的严谨性和正确性。

该校正装置60可用于校验过冲数值的偏差，其中，校正数据检测模块63还用于获取电机驱动模块64收到停止指令后运动装置的最终停止位置。

电机驱动模块64收到运动控制模块61发出的停止指令，电机驱动模块64停止电机转动，当运动装置在惯性力和摩擦力的作用下，其最终停止位置与收到停止指令时运动装置的预估停止位置之间有偏差，通过位置反馈模块65中的电位计采集和反馈的当前位置信息为最终停止位置。

校正数据管理模块62用于接收校正数据检测模块63传输的最终停止位置与校正装置60发出停止指令时运动装置的预估停止位置进行比对。

在校正装置60的校正数据中预存有过冲值，悬吊设备发出停止指令时，预估停止位置为接收到停止指令时运动装置的当前位置信息加上过冲值所得数据所在的范围，而运动装置的最终停止位置为电位计采集和反馈的当前位置信息，两者进行数据比对。

运动控制模块61根据校正数据管理模块62的比对结果判定采用的过冲数值：当最终停止位置处于预估停止位置的偏差范围内时，校正装置60继续沿用过冲数值；当最终停止位置超出预估停止位置的偏差范围时，根据偏差数据更新过冲数值。

例如，运动装置的当前的过冲数值采用△S，运动装置需要停止在预估停止位置L5，接收到停止命令后，运动控制模块61在电位计反馈的电位计值L时停止驱动运动装置，通过摩擦力和惯性之间的相互作用使运动装置运动一段时间后停止即△S，可以简单理解为，L5＝△S+L，其中△S为范围值，可以得到L5min和L5max，而通过电位计反馈得到运动装置的最终停止位置为L6，通过比对L5与L6的差值得到偏差值，当L5min≤L6≤L5max时，校正装置60继续沿用过冲数值；当L5max＜L6＜L5的极限偏差时，更新过冲数值。其中，更新的过冲数值可以是系统根据经验数据设定的值，也可以是根据实时监测的偏差数据更新的过冲数值。

在运动装置通过检测点时，运动装置的当前位置信息与预估位置信息的偏差处于校正数据的范围内的情况下，因运动装置在运动过程中具有过冲值，运动装置需要进行精确定位，就需要对过冲值进行校正，位置反馈模块65通过电位值的计算可以得到运动装置的最终停止位置，而校正数据管理模块62可以得到根据系统的过冲数值得出的预估停止位置，两者之间的偏差值可以判定系统的过冲数值是否需要进行调整，系统的判定位置准确，过冲数值可以进行校正，实现动态调整，确保运动装置的停止位置的精确度要求。

其中，校正数据管理模块62还用于管理当前位置信息超出校正数据的极限偏差范围时，校正装置60更新停止并报错。当悬吊设备出现严重的损坏，使校正数据管理模块62检测到校正装置60严重超出数据自动校正的范围，已不能从数据补偿来弥补机构的磨损引起的偏差，需要报维修人员进行检修，确保设备的安全使用，避免校正装置60的进一步恶化。

如图2所示，本公开提供一种悬吊设备运动位置的校正方法，该方法应用于悬吊设备上的校正装置，校正装置校正运动装置的运动位置，在机架上安装有若干固定的检测点20，检测点20可以是运动装置运动过程中的多个位置点，处于运动装置运动的同一运动轨迹上。

首先，在步骤101中，获取运动装置的当前位置信息。通过位置反馈的方式得到运动装置运动的当前位置信息，并对当前位置信息进行实时的传输，使校正装置60能实时把控到当前位置信息。

在步骤102中，检测运动装置是否到达检测点。在运动装置到达检测点前，当前位置信息进行实时反馈直至检测点到达信号的发送，其中，在运动装置未到达检测点时，校正装置60继续采集和反馈当前位置信息。

在步骤103中，获取运动装置到达检测点时的预估位置信息。接收到检测点发送的运动装置到达检测点位置的信号，预估位置信息为校正装置60通过校正数据和电位计的点位值运算出的运动装置应当位于悬吊设备上的位置范围。

获取运动装置运动到达检测点时的当前位置信息。当前位置信息为实时位置反馈所得的到达检测点的实际位置信息，即检测点与运动装置出发起点位置的固定距离。

在步骤104中，根据获取运动装置运动到达检测点时的当前位置信息与预估位置信息比对并获取偏差数据，根据获取的偏差数据与校正装置60的校正数据比对：

在步骤105中，当偏差数据处于校正数据的偏差范围内时，校正装置60继续沿用当前的校正数据。

在步骤106中，当偏差数据超出校正数据的偏差范围时，校正装置采用更新的校正数据。

通过比对运动装置通过检测点20的实际位置和校正装置60根据运算得出的预设位置之间的偏差，根据偏差的范围调整校正数据，使悬吊设备与运动装置之间因为元器件性能、机架磨损和连接性能的改变产生的误差得到校正，通过调整校正数据使整个设备运行稳定。

如图3所示，在该方法还包括通过运动装置的累计运行时间来更新校正装置的当前的校正数据的步骤：其中，校正装置可以采用该校正数据作为实时更新的当前的校正数据，作为运动装置的运动位置进行校正判定的基础：

在步骤S201中，获取运动装置的累计运行时间。其中，累计运行时间为统计电机驱动模块中电机编码器的累计旋转圈数及电位计的运行时间，得到运动装置的累计运动的时间。

在步骤S202中，根据获取的累计运行时间更新校正装置的校正数据，在校正装置中设置有若干组校正数据，其中的每一组校正数据对应运动装置相对应的累计运行时间，当运动装置的累计运行时间到达设定的累计运行时间时，校正装置采用相对应于校正数据作为校正装置当前的校正数据。

在步骤S203中，当累计运行时间等于阀值时，校正装置采用更新的校正数据；

在步骤S204中，当累计运行时间处于相邻两阀值之间时，校正装置沿用当前的校正数据。

积累大量设备的累计运行时间及相对应的实验数据，经过统计和分析得到经验数据，将经验数据存储在校正装置中，经验数据中设置有相对应的累计运行时间和校正数据，通过阈值触发当前的校正数据的设置和更新，其中，阈值即运动装置的相对应的累计运行时间。

校正装置在对应的累计运行时间更新校正数据，校正装置采用该校正数据为校正装置的当前的校正数据，对运动装置的运动继续进行实时的检测和校正，确保运行的稳定性。

校正装置中的校正数据可采用三种更新方式：一、通过实时检测和校正的方法对校正数据进行校正和更新；二、通过经验数据获取运动装置的累计运行时间的方法对校正数据进行更新；三、将一、二方法结合，在实时检测和校正的过程中，当运动装置达到累计运行时间时，校正装置进行校正数据的更新，并采用更新的校正数据作为校正装置的当前的校正数据，对运动装置的运动进行校正，在未到达累计运行时间时，采用当前的校正数据实时检测和校正运动装置的运动位置。校正装置的校正方法灵活。

如图4所示，通过偏差数据确定更新的校正数据或者通过累计运行时间更新的校正数据，校正装置对校正数据的准确性进行验证。

在步骤101和102中，获取运动装置再次运动到达检测点20的当前位置信息，检测点20可以采用初次采样的检测点20，也可以采用运动装置在运动行程上其他位置的检测点20，其中到达检测点可以触发到达信号，当前位置信息为运动装置的出发位置到检测点之间间距的固定值。

在步骤107中，根据获取运动装置运动到达检测点的当前位置信息与校正装置60更新的预估位置信息比对。根据校正装置60中获取的电位计数值和校正数据可以得出预估位置信息，通过计算获得的模拟值。

在步骤S108～S109中，根据获取的偏差数据与校正装置60更新的校正数据比对，当偏差数据处于更新校正数据的偏差范围内时，校正装置60启用更新校正数据，校正装置60更新结束。

整个校正装置60采用新的校正数据进行运动校正，当偏差数据超出更新校正数据的偏差范围内时，校正装置60重新进行校正数据的校正过程。以再次通过检测点20复核校正数据更新的准确性，确保校正数据更新的有效性，使校正数据符合当前设备运行的实际工况，精确控制运动装置的移动位置，提高设备运行的稳定性。

如图5所示，设备需要进行运动的精确控制，由于惯性的作用，校正装置60需要对过冲数值进行校正，其中过冲数值的校正的前提是校正装置60中的校正数据处于正常运行状态，过冲数值的校正步骤为：

在步骤S301中，在运动装置收到停止指令后，运动装置启动停止的指令，获取运动装置收到停止指令的最终停止位置。通过电位计等感应部件反馈运动装置的最终停止位置，并将最终停止位置输送至校正装置60。

在步骤S302中，根据获取的最终停止位置与悬吊设备发出停止指令时校正装置60预估停止位置的过冲数值比对。在悬吊设备发出停止指令时，校正装置60记录当前位置信息并调取校正数据中的过冲数值运算得出运动装置的预估停止位置，将最终停止位置与预估停止位置进行比对，来判定校正数据中的过冲数值的有效性。

步骤S303中，当最终停止位置处于预估停止位置的偏差范围内时，校正装置60继续沿用过冲数值。

在步骤S304中，当最终停止位置超出预估停止位置的偏差范围时，根据偏差数据更新过冲数值。

过冲数值作为设备运动过程中校正数据的一个重要校正参数，它需要控制设备的精确停止位置，运动装置在长期运行后与机架之间产生磨损、运动装置的抱合力降低、两者之间的间隙调整等因素变化，会导致过冲数值的变化，在当前位置信息处于校正装置60的校正数据范围内时，由于过冲数值变化引起最终停止位置与预估停止位置之间的偏差，因此，根据过冲数值的偏差调整和更新过冲数值，使更新的过冲数值补偿到校正数据中，提高运动装置的运动精确度。

如图6所示，在步骤S401～402中，校正数据设置有极限偏差范围，当校正装置60检测到的过冲数值或校正数据的偏差数值偏大，当前位置信息超出补偿校正数据的极限偏差范围时，校正装置60更新停止并报错。即当运动装置严重损耗后，其过冲数值超出了极限偏差范围，使设备处于故障状态，不能通过校正数据的方式来进行校正，需要报警报修。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

如图7所示，本公开提供了一种应用校正装置60的悬吊DR设备，该应用校正装置60的悬吊DR设备适用于上述的校正方法和校正装置60，在悬吊DR设备上包括纵轨10、横轨30、球管组件50和滑车40，横轨30滑设安装在纵轨10上，横轨30可沿纵轨10作纵向运动，滑车40滑设安装在横轨30上，滑车40可沿横轨30作横向运动，球管组件50安装在滑车40的端部，球管组件50可沿滑车40延伸方向伸出或缩回或旋转运动，其中将横轨30、球管组件50和滑车40作为一个整体形成运动装置，校正装置60中的若干检测开关间隔安装在纵轨10上，检测开关即为检测点位置，检测开关安装在运动装置的运动方向上，可以采用运动变换过程中的任意一点或几点作为检测点20监测，作为优选，检测开关设置两个，因为卧式位检查和立式位检查为悬吊DR设备使用最多的两个体位，设备正常使用中会经常经过这两个位置，在做卧式位摄影检查处增加第一检测点21，在立式位摄影检查处增加的第二检测点22，悬吊DR设备运动到第一检测点21时，计算出运动装置在纵轨10上的实际行程与校正装置60预设行程之间的偏差，根据偏差的范围调整校正数据，悬吊DR设备运动到第二检测点22时，计算出运动装置在纵轨10上的实际行程与运动装置的预设行程之间的偏差，校验校正数据的准确性。第一检测点21和第二检测点22采集到的校正数据，通过校正装置60处理，可以实时更新校正数据，悬吊DR设备的运动位置精确。检测开关也可以安装在横轨30上，用于检测球管组件50的运动位置。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种悬吊设备运动位置的校正装置，其特征在于，所述悬吊设备设有运动装置，所述校正装置包括：

电机驱动模块，驱动运动装置移动并更新运动装置的当前位置信息；

校正数据检测模块，接收电机驱动模块传输的运动装置的当前位置信息，并检测运动装置是否到达检测点；

运动控制模块，获取运动装置的预估位置信息；

校正数据管理模块，接收到达检测点时校正数据检测模块发送的当前位置信息和运动控制模块发送的预估位置信息，根据当前位置信息与预估位置信息获取偏差数据，根据获取的偏差数据与校正数据管理模块的当前的校正数据比对；

所述运动控制模块接收校正数据管理模块的数据比对结果，并根据校正数据管理模块的比对结果判定校正装置采用的校正数据：

当偏差数据处于校正数据的偏差范围内时，校正装置继续沿用当前的校正数据；

当偏差数据超出校正数据的偏差范围时，根据偏差数据更新校正数据。

2.根据权利要求1所述的悬吊设备运动位置的校正装置，其特征在于，所述电机驱动模块还获取运动装置的累计运行时间，所述校正数据管理模块接收电机驱动模块传输的累计运行时间，并根据累计运行时间判定校正装置采用的校正数据：

当累计运行时间等于阀值时，校正装置采用更新的校正数据；

当累计运行时间处于相邻两阀值之间时，校正装置沿用当前的校正数据。

3.根据权利要求1或2所述的悬吊设备运动位置的校正装置，其特征在于，所述校正装置还包括：

位置反馈模块，用于采集和反馈运动装置的当前位置信息，并将当前位置信息传输至电机驱动模块。

4.根据权利要求1或2所述的悬吊设备运动位置的校正装置，其特征在于，所述校正装置还包括：检测模块，所述检测模块为检测点的触发装置，所述检测模块发送运动装置到达检测点的信号至校正数据检测模块。

5.根据权利要求1或2所述的悬吊设备运动位置的校正装置，其特征在于，校正数据管理模块，接收到达检测点时校正数据检测模块发送的当前位置信息和运动控制模块发送的更新后的预估位置信息，根据当前位置信息与更新后的预估位置信息比对获取偏差数据，根据获取的偏差数据与校正数据管理模块更新的校正数据比对；

所述运动控制模块接收校正数据管理模块的数据比对结果，当偏差数据处于更新校正数据的偏差范围内时，校正装置启用更新校正数据。

6.根据权利要求1或2所述的悬吊设备运动位置的校正装置，其特征在于，

校正数据检测模块，还用于获取电机驱动模块收到停止指令后运动装置的最终停止位置；

校正数据管理模块，用于接收校正数据检测模块传输的最终停止位置与悬吊设备发出停止指令时运动装置的预估停止位置进行比对；

运动控制模块，根据校正数据管理模块的比对结果判定采用的过冲数值：

当最终停止位置处于预估停止位置的偏差范围内时，校正装置继续沿用过冲数值；

当最终停止位置超出预估停止位置的偏差范围时，根据偏差数据更新过冲数值。

7.根据权利要求1或2所述的悬吊设备运动位置的校正装置，其特征在于，校正数据管理模块，还用于管理运动装置的当前位置信息超出校正数据的极限偏差范围时，校正装置停止更新并报错。

8.一种悬吊设备运动位置的校正方法，其特征在于，所述方法应用于悬吊设备上的校正装置，所述校正装置校正运动装置的运动位置，所述方法包括：

获取运动装置的当前位置信息；

检测运动装置是否到达检测点；

获取运动装置到达检测点时的预估位置信息；

获取运动装置到达检测点时的当前位置信息；

根据运动装置到达检测点时的当前位置信息与预估位置信息获取偏差数据，根据获取的偏差数据与校正装置的当前的校正数据比对；

当偏差数据处于校正数据的偏差范围内时，校正装置继续沿用当前的校正数据；

当偏差数据超出校正数据的偏差范围时，校正装置采用更新的校正数据。

9.根据权利要求8所述的悬吊设备运动位置的校正方法，其特征在于，还获取运动装置的累计运行时间，根据累计运行时间判定校正装置采用的校正数据：

当累计运行时间等于阀值时，校正装置采用更新的校正数据；

当累计运行时间处于相邻两阀值之间时，校正装置沿用当前的校正数据。

10.根据权利要求8所述的悬吊设备运动位置的校正方法，其特征在于，获取运动装置到达检测点时的当前位置信息；

根据运动装置到达检测点时的当前位置信息与校正装置更新的预估位置信息获取偏差数据；

根据获取的偏差数据与校正装置更新的校正数据比对；

当偏差数据处于更新校正数据的偏差范围内时，校正装置启用更新校正数据。

11.根据权利要求8所述的悬吊设备运动位置的校正方法，其特征在于，获取运动装置收到停止指令后的最终停止位置；

根据获取的最终停止位置与悬吊设备发出停止指令时运动装置的预估停止位置比对，并根据比对结果判定校正装置采用的过冲数值：

当最终停止位置处于预估停止位置的偏差范围内时，校正装置继续沿用过冲数值；

当最终停止位置超出预估停止位置的偏差范围时，校正装置更新过冲数值。

12.根据权利要求8所述的悬吊设备运动位置的校正方法，其特征在于，当前位置信息超出校正数据的极限偏差范围时，校正装置更新停止并报错。