JP2008058184A - ナビゲーション装置、ナビゲーション情報算出方法及びナビゲーション情報算出プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、車両の速度に応じて進行方向加速度αxを算出し、車両の速度及び方位に応じて横方向加速度αyを算出し、車両の運動化速度α及び重力加速度gを観測し、気圧値PRに応じて算出した路面の高度差ΔHと車両の速度Vに応じた進行距離Lmとに基づいて路面の進行方向に対する傾斜角度θを算出し、進行方向加速度αx、横方向加速度αy、実際の進行方向加速度及び横方向加速度の観測値AD、傾斜角度θにより表される多次元の関数式fx、fy、fzに基づいて、加速度センサ5の車両に対する取付角度を求める。
【選択図】図5
Description
本発明では、ポータブルタイプのカーナビゲーション装置が移動体としての車両に設置された際、モニタ一体形筐体部に搭載された加速度センサの加速度検出軸が車両の進行方向と一致していない状態にあると、重力加速度gや方位変化に伴う横G(横方向加速度)が加速度センサの観測値に混入したり、加速度センサによる進行方向加速度のゲインが変化する等によって当該進行方向加速度の精度に大きな悪影響を及ぼしてしまう。
図1に示すように、xy座標系からx′y′座標系への変換行列Tを次式、
次に、カーナビゲーション装置のモニタ一体形筐体部を車内空間のセンターコンソールに取り付ける際の3種類の角度について定義する。
次に、道路傾斜が存在するときの地表面と車両との関係について説明する。因みに、道路傾斜が存在しない地表面(路面)は、車両の進行方向に沿ったx軸、車両の進行方向とは直交した横方向(水平方向)に沿ったy軸、及び重力加速度方向に沿った鉛直方向のz軸によって表される。
図3に示すように、道路傾斜上に位置している車両の車両座標系は、道路傾斜上で車両の進行方向に沿ったx′軸、道路傾斜上で車両の進行方向とは直交した横方向(水平方向)に沿ったy′軸、及び車両の高さ方向に沿ったz′軸によって表される。
ここで、地表面の地表座標系(x軸、y軸、z軸)に対する道路傾斜上に位置した車両の車両座標系(x′軸、y′軸、z′軸)の変換行列Aを、次式で定義する。
続いて、車両と、当該車両に取り付けられるモニタ一体形筐体部に搭載された3軸加速度センサとの関係について説明する。
図3に示したように、道路傾斜上に位置している車両の車両座標系(x′軸、y′軸、z′軸)に対して、当該車両に対して任意の角度で取り付けられるモニタ一体形筐体部に搭載された3軸加速度センサのセンサ座標系については、図4に示すようにx″軸、y″軸及びz″軸で表される。
ここで、道路傾斜上に位置している車両の車両座標系(x′軸、y′軸、z′軸)に対する3軸加速度センサのセンサ座標系(x″軸、y″軸、z″軸)の変換行列Bを、次式で定義する。
また、3軸加速度センサのセンサ座標系(x″軸、y″軸及びz″軸)では、車両の進行方向加速度αx及び横G(横方向加速度)αyを定義し、道路に前後傾斜及び左右傾斜が存在せず、車両に対して3軸加速度センサの取付け傾きだけが生じている場合、3軸加速度センサからみたときの進行方向加速度αx及び横G(横方向加速度)αyを表す運動加速度αについては、変換行列Bの逆行列B−1を用いて、次式
3軸加速度センサに対するセンサ座標系(x″軸、y″軸及びz″軸)の重力加速度gと運動加速度αとを合成したものを、当該3軸加速度センサによって観測される3軸加速度センサ観測値ASと定義した場合、当該3軸加速度センサ観測値ASは、(15)式及び(20)式に基づいて、次式で表される。
ところで、電圧値として表される3軸加速度センサ観測値ASとしては、3軸加速度センサの零点オフセットOFとゲインGEのことを考慮する必要がある。
ところで、3軸加速度センサの零点オフセットOFx、OFy、OFz及びゲインGEx、GEy、GEzを考慮した3軸加速度センサ観測値AD=Iと定義し、(30)式中に含まれる次式
ところで、3軸加速度センサ観測値ADは、(30)式と同様、次式のように表される。
上述したようにカーナビゲーション装置では、3軸加速度センサを用いてGPS信号が受信できない場合であっても車両の自律速度Vt及び現在位置を高精度に算出(推定)するようにした場合について述べたが、3軸加速度センサを用いるのではなく2軸加速度センサを用いても車両の自律速度Vt及び現在位置を高精度に算出(推定)することができる。なお、この場合、2軸加速度センサについても、前後方向及び左右方向の加速度を検出できるように配置する。
ところで、2軸加速度センサの零点オフセットOFB及びゲインGEBを考慮した2軸加速度センサ観測値ADB=IBと定義し、上述した(62)式中の(34)式部分を用いれば、上述のIB(2軸加速度センサ観測値ADB)は、次式で表される。
ところで、2軸加速度センサ観測値ADBは、(62)式に基づいて、次式
次に、(1)で上述した本発明の基本的考え方を用いたカーナビゲーション装置の具体的構成について、GPS測位時(学習時)とGPS非測位時(自律時)とに分けてそれぞれ説明する。
図5に示すように、カーナビゲーション装置1は、移動体としての車両に搭載され、GPS処理部3、気圧センサ4、2軸又は3軸の加速度センサ5、CPU(Central Processing Unit)構成でなる演算処理ブロック6によって構成されている。
図7に示すように、カーナビゲーション装置1は、GPS信号を受信できていた走行環境下からGPS信号を受信できない走行環境下になったので、GPS受信部3から速度V及び方位データDを受け取ることができなくなり、気圧センサ4からの気圧値PRを道路傾斜計算部10の高度差算出部22へ供給すると共に、加速度センサ5からの3軸加速度センサ観測値AD又は2軸加速度センサ観測値ADBを自律計算部12の速度算出部41へ供給する。
以上の構成において、カーナビゲーション装置1は、GPS衛星からのGPS信号を受信できる走行環境下で、モニタ一体形筐体部に搭載されている加速度センサ5の加速度検出軸が車両の進行方向と一致していない場合の取付角度を示すティルト角度φ′、スイング角度θ′及びパン角度ψ′と、加速度センサ5の零点オフセットOFx(OFBx)、OFy(OFBy)、OFzを予め学習し記憶しておくことにより、GPS信号が受信できなくなったときに備える。
なお上述の実施の形態においては、3軸又は2軸の加速度センサ5がモニタ一体形筐体部に搭載されているようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、3軸又は2軸の加速度センサ5が、モニタとは別体型の筐体部や、筐体部とは別体のモニタに搭載されているようにしても良い。
Claims (8)
- 衛星からの受信情報に基づいて算出された移動体の速度に応じて当該移動体の進行方向加速度を算出する進行方向加速度算出手段と、
上記衛星からの受信情報に基づいて算出された上記移動体の速度及び方位に応じて上記進行方向加速度とは直交した横方向加速度を算出する横方向加速度算出手段と、
上記移動体の運動加速度および重力加速度を観測する加速度センサと、
所定の気圧センサからの気圧値に応じた路面の高度差を算出する高度差算出手段と、
上記路面の高度差と、上記移動体の速度に応じた進行距離とに基づいて上記路面の上記進行方向に対する傾斜角度を算出する傾斜算出手段と、
上記進行方向加速度と、上記横方向加速度と、上記加速度センサによる上記運動加速度及び上記重力加速度を含む観測値と、上記傾斜角度とにより表される多次元の関数式に基づいて、上記加速度センサの上記移動体に対する取付角度を求める取付角度算出手段と
を具えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 上記取付角度算出手段は、上記取付角度に加えて上記加速度センサの零点オフセットについても求める
ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記取付角度算出手段は、上記取付角度を時間経過と共に現時点まで複数回算出し、それらを平滑化または平均化することにより上記取付角度の時間変化に追従した高精度な学習結果を求める
ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記取付角度算出手段は、上記加速度センサの零点オフセットを時間経過と共に現時点まで複数回算出し、それらを平滑化または平均化することにより上記加速度センサの零点オフセットの時間変化に追従した高精度な学習結果を求める
ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記ナビゲーション装置は、
上記衛星から上記受信情報が得られないとき、上記取付角度算出手段によって予め求められた上記取付角度と、上記高度差算出手段によって予め算出された上記高度差と、上記加速度センサによって観測された上記運動加速度及び上記重力加速度を含む観測値とに基づいて上記移動体の進行方向加速度を推定する進行方向加速度推定手段と
を具えることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記ナビゲーション装置は、
上記衛星から上記受信情報が得られないとき、上記取付角度算出手段によって予め求められた上記取付角度の上記学習結果と、上記高度差算出手段によって予め算出された上記高度差と、上記加速度センサによって観測された上記運動加速度及び上記重力加速度を含む観測値とに基づいて上記移動体の進行方向加速度を推定する進行方向加速度推定手段と
を具えることを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション装置。 - 衛星からの受信情報に基づいて算出された移動体の速度に応じて当該移動体の進行方向加速度を算出する進行方向加速度算出ステップと、
上記衛星からの受信情報に基づいて算出された上記移動体の速度及び方位に応じて上記進行方向加速度とは直交した横方向加速度を算出する横方向加速度算出ステップと、
上記移動体の運動加速度及び重力加速度を加速度センサにより観測する観測ステップと、
所定の気圧センサからの気圧値に応じた路面の高度差を算出する高度差算出ステップと、
上記高度差算出ステップによって算出された上記路面の高度差と、上記移動体の速度に応じた進行距離とに基づいて上記路面の上記進行方向に対する傾斜角度を算出する傾斜算出ステップと、
上記進行方向加速度と、上記横方向加速度と、上記加速度センサによる上記運動加速度及び上記重力加速度を含む観測値と、上記傾斜角度とにより表される多次元の関数式に基づいて、上記加速度センサの上記移動体に対する取付角度を求める取付角度算出ステップと
を具えることを特徴とするナビゲーション情報算出方法。 - ナビゲーション装置に対して、
衛星からの受信情報に基づいて算出された移動体の速度に応じて当該移動体の進行方向加速度を算出する進行方向加速度算出ステップと、
上記衛星からの受信情報に基づいて算出された上記移動体の速度及び方位に応じて上記進行方向加速度とは直交した横方向加速度を算出する横方向加速度算出ステップと、
上記移動体の運動加速度及び重力加速度を加速度センサにより観測する観測ステップと、
所定の気圧センサからの気圧値に応じた路面の高度差を算出する高度差算出ステップと、
上記高度差算出ステップによって算出された上記路面の高度差と、上記移動体の速度に応じた進行距離とに基づいて上記路面の上記進行方向に対する傾斜角度を算出する傾斜算出ステップと、
上記進行方向加速度と、上記横方向加速度と、上記加速度センサによる上記運動加速度及び上記重力加速度を含む観測値と、上記傾斜角度とにより表される多次元の関数式に基づいて、上記加速度センサの上記移動体に対する取付角度を求める取付角度算出ステップと
を実行させることを特徴とするナビゲーション情報算出プログラム。
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