JP6190423B2 - 推定装置、移動方向推定方法及び移動方向推定プログラム - Google Patents
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Description
まず、図1を用いて、推定装置の一例である端末装置100が発揮する作用効果の概念について説明する。図1は、実施形態に係る端末装置が発揮する作用効果の一例を説明するための図である。例えば、端末装置100は、スマートフォン、タブレット端末やPDA(Personal Digital Assistant)等の移動端末、ノート型PC(Personal Computer)等の端末装置であり、移動通信網や無線LAN(Local Area Network)等のネットワークNを介して、任意のサーバと通信可能な端末装置である。
図2は、実施形態に係る端末装置が有する機能構成の一例を説明する図である。図2に示すように、端末装置100は、通信部11、記憶部12、複数の加速度センサ13a〜13c(以下、総称して「加速度センサ13」と記載する場合がある。)、GPS受信アンテナ14、出力部15、制御部16を有する。通信部11は、例えば、NIC(Network Interface Card)等によって実現される。そして、通信部11は、ネットワークNと有線または無線で接続され、端末装置100と、端末装置100から目的地を受信すると、目的地までの経路を示す経路情報を配信する配信サーバとの間で情報の送受信を行う。
以下、図3に示すフローチャートを用いて、各処理部17〜20が実行・実現する案内処理の内容について説明する。図3は、実施形態に係る端末装置が実行する案内処理の流れの一例を説明するフローチャートである。
次に、図4に示すフローチャートを用いて、方向推定部20が有する検出部21、特定部22、判定部23、推定部24、算出部25が実行・実現する案内処理の内容について説明する。図4は、実施形態に係る端末装置が実行する推定処理の流れの一例を説明するフローチャートである。
次に、数式を用いて、推定部24が端末座標系を車両座標系へと変換する回転行列を算出する処理の一例を説明する。なお、推定部24が実行する処理は、以下の数式が示す処理に限定されるものではない。例えば、推定部24は、一次変換を表現した数式を用いて、端末座標系から車両座標系への座標変換を行ってもよい。
上述した端末装置100は、車両が停止したと判定された場合には、加速度の積分値を0に補正した。しかしながら、実施形態は、これに限定されるものではない。例えば、端末装置100は、車両C10が停止したと判定されてから、再度停止したと判定されるまでの間の積分値が0になるように、加速度の値もしくは加速度を積分して積分値にするための適宜な係数を補正してもよい。例えば、算出部25は、図6に示す時刻T3から時刻T5までの間に測定された加速度の値の積分値が0になるように、原点の設定を修正してもよい。
上述した端末装置100は、加速度の分散が大きい向きを車両C10の前方(−Z軸方向)とした。しかしながら、実施形態は、これに限定されるものではない。例えば、端末装置100は、GPSを利用して車両C10が直進しているか否かを判定し、車両C10が直進している場合には、かかる際に検出された加速度の方向をZ軸方向に設定してもよい。また、端末装置100は、GPSを利用して車両C10の現在地の推移を特定し、車両C10が直進しながら加速していると判定した場合は、検出されたYZ平面上の加速度の方向を、車両C10の後方(+Z軸方向)とするような回転行列式を算出し、かかる回転行列式を用いて、端末座標系から端末座標系へと加速度を変換してもよい。
なお、上記実施形態は例示に過ぎず、本発明は、以下に例示するものやそれ以外の他の実施態様も含むものである。例えば、本出願における機能構成、データ構造、フローチャートに示す処理の順序や内容などは例示に過ぎず、各要素の有無、その配置や処理実行などの順序、具体的内容などは適宜変更可能である。例えば、上述した案内処理や推定処理は、上記実施形態で例示したように端末装置100が実現する以外にも、スマートフォンのアプリなどが実現する端末における装置、方法やプログラムとして実現することもできる。
上述したように、端末装置100は、所定の状態で検出された加速度の平均値を用いて、重力方向を特定する。そして、端末装置100は、特定した重力方向に基づく移動方向を、検出された加速度から推定する。このように、端末装置100は、複雑な処理を行わずとも、測定した加速度の平均値から、重量方向を特定し、特定した重力方向に基づく移動方向を、測定した加速度から推定する。この結果、端末装置100は、設置姿勢を容易に特定し、車両C10の進行方向を精度良く推定することができるという効果を奏する。
12 記憶部
13 加速度センサ
14 GPS受信アンテナ
15 出力部
16 制御部
17 案内実行部
18 音声出力部
19 画像出力部
20 方向推定部
21 検出部
22 特定部
23 判定部
24 推定部
25 算出部
100 端末装置
Claims (16)
- 加速度を検出する検出部と、
所定の状態で前記検出部が検出した加速度の平均値を用いて、重力方向を特定する特定部と、
前記検出部が検出した加速度から、前記特定部が特定した重力方向に対して垂直な平面上における加速度のばらつきを算出し、当該算出したばらつきが最大となる方向を端末装置の移動方向と推定する推定部と
を有することを特徴とする推定装置。 - 前記特定部は、前記所定の状態として、前記端末装置が移動していない状態で前記検出部が検出した加速度の平均値を用いて、前記重力方向を特定することを特徴とする請求項1に記載の推定装置。
- 前記推定部は、前記検出部が重力加速度を検出した方向を所定の軸方向に一致させる回転式を用いて、前記検出部が検出した加速度を前記重力加速度の方向に基づく移動方向の加速度に変換し、当該変換後の加速度を用いて、前記移動方向を推定することを特徴とする請求項1または2に記載の推定装置。
- 前記推定部は、前記重力方向に対して垂直な平面を基準とした移動方向を推定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の推定装置。
- 前記推定部は、前記検出部が検出した加速度のうち、前記重力方向に対して垂直な平面上の加速度を用いて、前記移動方向を推定することを特徴とする請求項4に記載の推定装置。
- 前記推定部は、前記重力方向に対して垂直な平面上の方向であって、前記移動方向に対して垂直な方向に対する加速度に基づいて、前記端末装置の移動方向の変化を検出することを特徴とする請求項5に記載の推定装置。
- 前記検出部は、所定の時間が経過するまでの間に検出された複数の加速度の値の平均値、または、連続して検出された所定の数の加速度の値の平均値を算出し、当該算出した平均値を、検出された加速度の平均値の値として出力することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1つに記載の推定装置。
- 前記検出部が検出した加速度の値が有する特徴に基づいて、前記端末装置が移動しているか否かを判定する判定部
をさらに有し、
前記特定部は、前記端末装置が移動していないと前記判定部が判定した際に前記検出部が検出した加速度の平均値を用いて、前記重力方向を特定することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1つに記載の推定装置。 - 前記判定部は、端末装置が移動している間、および、移動していない間に測定された加速度の値が有する特徴を学習したサポートベクトルマシンを用いて、前記端末装置が移動しているか否かを判定することを特徴とする請求項8に記載の推定装置。
- 前記推定部が推定した移動方向への移動速度を算出する算出部
をさらに有することを特徴とする請求項1〜9のいずれか1つに記載の推定装置。 - 前記算出部は、前記推定部が推定した移動方向における加速度の積分値を、当該移動方向への移動速度とすることを特徴とする請求項10に記載の推定装置。
- 前記算出部は、前記端末装置が移動していない場合は、前記加速度の積分値を零に補正することを特徴とする請求項11に記載の推定装置。
- 前記算出部は、前記端末装置が移動を開始してから停止するまでの間に検出された加速度の積分値が零となるように、前記検出部が検出した加速度の値を補正することを特徴とする請求項10〜12のいずれか1つに記載の推定装置。
- 前記算出部は、前記加速度の積分値が、衛星からの信号に基づいて算出された前記端末装置の移動速度と一致するように、前記検出部が検出した加速度の値を補正することを特徴とする請求項10〜13のいずれか1つに記載の推定装置。
- 端末装置が実行する移動方向推定方法であって、
所定の状態で検出された加速度の平均値を用いて、重力方向を特定する特定工程と、
前記検出された加速度から、前記特定工程で特定された重力方向に対して垂直な平面上における加速度のばらつきを算出し、当該算出したばらつきが最大となる方向を端末装置の移動方向と推定する推定工程と
を含むことを特徴とする移動方向推定方法。 - コンピュータに、
所定の状態で検出された加速度の平均値を用いて、重力方向を特定する特定手順と、
前記検出された加速度から、前記特定手順で特定された重力方向に対して垂直な平面上における加速度のばらつきを算出し、当該算出したばらつきが最大となる方向を端末装置の移動方向と推定する推定手順と
を実行させることを特徴とする移動方向推定プログラム。
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