KR102544060B1 - 요 계산 없이 운전 행동을 감지하는 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

요 계산 없이 운전 행동을 감지하는 방법 및 장치를 개시한다.
본 개시의 일 측면에 의하면, 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 롤 각 및 피치 각을 추정하는 과정; 상기 롤 각 및 상기 피치 각을 이용하여, 상기 센서 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도로 변환하는 과정; 및 상기 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 이용하여 차량의 운전 행동을 감지하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 방법을 제공한다.

Description

요 계산 없이 운전 행동을 감지하는 방법 및 장치{Method and Device for Detecting Driving Behavior without Calculating Yaw}
본 개시는 차량의 운전 행동을 감지하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
차량의 운전 행동(예컨대, 가속, 감속 및 회전 방향 등)을 감지하기 위해서, 일반적으로 가속도 센서 및 자이로 센서를 포함하는 디바이스를 차량에 설치하여 차량 대비 디바이스의 자세(attitude)를 추정하고 있다.
디바이스의 자세는 롤(roll), 피치(pitch) 및 요(yaw)로 표현될 수 있는데, 이 중에서 요를 산출하는데 특히 많은 계산량이 요구되며 차량의 진동 등 외부 노이즈에 의해 정확한 요 값을 산출하는 것이 어렵다는 문제가 있다.
본 개시는, 요 계산 없이도 차량의 운전 행동을 감지할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 데 주된 목적이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 측면에 의하면, 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 롤 각 및 피치 각을 추정하는 과정; 상기 롤 각 및 상기 피치 각을 이용하여, 상기 센서 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도로 변환하는 과정; 및 상기 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 이용하여 차량의 운전 행동을 감지하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 방법을 제공한다.
본 개시의 다른 측면에 의하면, 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 롤 각 및 피치 각을 추정하는 추정부; 상기 롤 각 및 상기 피치 각을 이용하여, 상기 센서 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도로 변환하는 변환부; 및 상기 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 이용하여 차량의 운전 행동을 감지하는 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 개시의 실시예에 의하면, 요 계산 없이도 차량의 운전 행동을 감지할 수 있다. 차량의 진동 등 외부 노이즈에 의해 정밀도가 떨어지는 요를 이용하지 않음으로써, 적은 계산량을 통해 정확한 운전 행동 감지가 가능하다는 효과가 있다.
본 개시의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 센서 좌표계 및 차량 좌표계를 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 운전 행동 감지 장치를 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 운전 행동 감지 방법을 나타내는 순서도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 개시의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 개시가 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.
본 개시의 다양한 실시예들을 서술하기에 앞서, 본 개시에서 언급되는 좌표계 및 좌표계 간 변환 관계를 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 센서 좌표계 및 차량 좌표계를 설명하기 위한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시에서 이용되는 좌표계는 차량 좌표계와 센서 좌표계로 구분된다. 차량 좌표계는 차량이 중력 방향에 수직인 평면(이하, 지평면) 위에 놓여있다는 가정하에, 차량의 진행방향을 향하는 YV축, 차량의 넓이방향을 향하는 XV축, 차량의 높이방향을 향하는 ZV축으로 구성된다. 센서 좌표계는 차량에 구비된 센서의 특정 방향에 특정의 축을 일치시킨 좌표계로, 각각 서로 직교하는 XS축, YS축 및 ZS축으로 구성된다.
차량 좌표계와 센서 좌표계 간의 상대적인 회전은 롤 각(roll angle, γ), 피치 각(pitch angle, θ) 및 요 각(yaw angle, φ)으로 표현될 수 있다.
센서 좌표계 상의 임의의 점이나 벡터를 차량 좌표계 상의 점이나 벡터로 변환하기 위한 변환행렬은 수학식 1과 같이 정의될 수 있다.
Figure 112021140113355-pat00001
차량에 구비된 센서에서 측정된 가속도 및 각속도, 즉 센서 좌표계 상의 가속도 및 각속도는 수학식 2 및 수학식 3과 같이 차량 좌표계 상의 가속도 및 각속도로 변환될 수 있다.
Figure 112021140113355-pat00002
여기서,
Figure 112021140113355-pat00003
는 센서 좌표계 상의 i축 가속도(i축은 XS축, YS축 또는 ZS축)이고,
Figure 112021140113355-pat00004
는 차량 좌표계 상의 i축 가속도(i축은 XV축, YV축 또는 ZV축)이다.
Figure 112021140113355-pat00005
여기서,
Figure 112021140113355-pat00006
는 센서 좌표계 상의 i축 각속도(i축은 XS축, YS축 또는 ZS축)이고,
Figure 112021140113355-pat00007
는 차량 좌표계 상의 i축 각속도(i축은 XV축, YV축 또는 ZV축)이다.
차량 좌표계 상의 가속도 및 각속도는 차량의 운전 행동을 감지하는데 이용될 수 있다. 예컨대, 차량의 진행방향을 향하는 YV축 가속도
Figure 112021140113355-pat00008
가 양의 값을 가지면 차량이 가속하는 것으로 판단하고, 음의 값을 가지면 차량이 감속하는 것으로 판단할 수 있다. 또한, 차량의 수직방향을 향하는 ZV축 각속도
Figure 112021140113355-pat00009
가 양의 값을 가지면 차량이 반시계방향으로 회전하는 것으로 판단하고, 음의 값을 가지면 차량이 시계방향으로 회전하는 것으로 판단할 수 있다.
한편, 센서 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 차량 좌표계 상의 가속도 및 각속도로 변환하기 위해서는 롤 각, 피치 각 및 요 각의 추정이 선행되어야 한다.
차량이 등속 환경(steady state)에 있는 경우, 즉 차량이 정속도 주행 또는 정지 중인 경우에는, 중력의 영향으로 인해 센서에서 일정한 가속도 값(예컨대, 중력 가속도에 가까운 값)이 측정된다.
따라서, 차량 좌표계상의 중력 가속도와 센서 좌표계 상의 가속도 간의 관계를 기초로, 수학식 4 및 수학식 5와 같이 롤 각 및 피치 각을 추정할 수 있다.
Figure 112021140113355-pat00010
Figure 112021140113355-pat00011
요 각은 차량이 정속도 주행 또는 정지 이후 직진 가감속 주행할 때 측정된 가속도와 피치 각 및 롤 각을 이용하여 수학식 6과 같이 구해질 수 있다.
Figure 112021140113355-pat00012
여기서,
Figure 112021140113355-pat00013
는 시점 s에서 측정된 센서 좌표계 상의 i축 가속도,
Figure 112021140113355-pat00014
는 시점 k에서 측정된 센서 좌표계 상의 i축 가속도이다.
요 각을 추정하기 위해서는 차량이 정속도 주행 또는 정지 이후 직진 가속도 주행 중 인지 여부가 먼저 판단되어야 한다. 예컨대, 차량이 등속 환경에 있는 것으로 판단한 시점 이후의 임의의 시점에서 측정된 가속도 및 각속도가 직진 조건 및 가감속 조건을 만족하는 지가 판단될 수 있다. 여기서, 가감속 조건은 센서 좌표계의 XS-YS 평면 상에서 가속도 변화량이 기설정된 임계 가속도 이상일 조건이고, 직진 조건은 각속도의 크기가 기설정된 임계 각속도 이하일 조건일 수 있다. 이러한 가감속 조건 및 직진 조건은 수학식 7 및 수학식 8과 같이 표현될 수 있다.
Figure 112021140113355-pat00015
여기서, Δaφ는 기설정된 임계 가속도이다. 임계 가속도는 노이즈 등을 고려하여 설정될 수 있다.
Figure 112021140113355-pat00016
여기서, Δωφ는 기설정된 임계 각속도이다. 임계 각속도는 노이즈 등을 고려하여 설정될 수 있다.
이와 같이, 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 요 각을 추정하기 위해서는, 차량이 정속도 주행 또는 정지 이후 직진 가속도 주행하는 일련의 단계를 감지해야 하는데, 이에 따라 계산 시간 및 자원 낭비가 발생하게 된다.
본 개시에서는 이러한 요 각을 이용하지 않고서도 차량의 운전 행동을 감지할 수 있는 방법을 제안한다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 운전 행동 감지 장치를 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 2에 도시되듯이, 본 개시의 일 실시예에 따른 운전 행동 감지 장치(20)는 센서부(200), 추정부(210), 변환부(220), 획득부(230), 결정부(240) 및 감지부(250)를 전부 또는 일부 포함한다. 도 2에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 운전 행동 감지 장치(20)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. 즉, 도 2의 경우는 본 개시의 일 실시예에 따른 운전 행동 감지 장치(20)가 차량의 운전 행동을 감지하기 위한 구성요소를 예시적으로 도시한 것으로서, 운전 행동 감지 장치(20)는 다른 기능의 구현을 위해 도시한 것보다 많거나 적은 구성요소 또는 상이한 구성요소의 구성을 가질 수 있음을 인식하여야 한다.
실시예들에 따라, 운전 행동 감지 장치(20)는 차량에 장착 가능하도록 구성될 수 있다. 일 예로, 운전 행동 감지 장치(20)는 차량에 구비된 외부 전원 공급용 단자인 시거잭(cigar jack)에 장착될 수 있도록 플러그(plug) 형태로 구성될 수 있다. 다른 예로, 운전 행동 감지 장치(20)는 차량에 구비된 USB 포트에 플러그되는 형태로 구성될 수도 있다.
실시예들에 따라, 운전 행동 감지 장치(20)는 차량의 탑승자가 휴대하는 장치로 구현될 수 있다. 예를 들어, 운전 행동 감지 장치(20)는 스마트폰(smart phone), 스마트 워치(smart watch) 및 태블릿(tablet) 등과 같은 모바일 기기(mobile device)일 수 있다. 운전 행동 감지 장치(20)는 차량의 운전 행동을 감지하기 위한 애플리케이션(application)을 탑재할 수 있다.
센서부(200)는 센서 좌표계의 각 축 방향에 대한 가속도 및 각속도를 출력한다. 센서부(200)는 예컨대, 3축 가속도 센서 및 3축 자이로 센서를 포함하는 관성 측정유닛(Inertial Measurement Unit, IMU)을 포함할 수 있다. 센서부(200)에 포함되는 각각의 구성들은 공지된 구성이므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.
추정부(210)는 센서부(200)가 출력하는 가속도 및 각속도에 기초하여 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 상대적인 회전각인 피치 각 및 롤 각을 추정한다.
추정부(210)는 롤 각 및 피치 각을 추정하기에 앞서, 일정 시간 동안 측정된 가속도 및 각속도에 기초하여, 차량이 등속 환경에 있는지를 판단할 수 있다. 여기서, 일정 시간은 등속 환경을 판단하기 위해 필요한 최소 시간보다 길거나 같은 시간으로, 센서부(200)의 측정 주기 등을 고려하여 설정될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
예컨대, 추정부(210)는 일정 시간 동안 측정된 가속도들과 중력 가속도 간의 차가 기설정된 임계 가속도 이하로 유지되고, 일정 시간 동안 측정된 각축 각속도들의 크기가 기설정된 임계 각속도 이하로 유지되면, 차량이 등속 환경에 있는 것으로 판단할 수 있다. 이러한 등속 환경 판단 조건은 수학식 9와 같이 표현될 수 있다.
Figure 112021140113355-pat00017
Figure 112021140113355-pat00018
Figure 112021140113355-pat00019
여기서,
Figure 112021140113355-pat00020
는 시점 k에서 측정된 센서 좌표계 상의 i축 가속도,
Figure 112021140113355-pat00021
는 시점 k에서 측정된 센서 좌표계 상의 i축 각속도, g는 중력 가속도의 크기, Δasteady는 임계 가속도, Δωsteady는 임계 각속도, Nsteady 는 등속 환경을 판단하기 위해 필요한 최소 시간이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 추정부(210)는 일정 시간 동안 센서부(200)가 출력하는 가속도 및 각속도가 정속도 조건을 만족하는지를 판단하기 위해, 측정 시작시점(kstart) 및 측정 종료시점(kend)의 가속도 및 각속도가 각각 정속도 조건을 만족하는지를 판단할 수 있으나 이러한 예시에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 본 개시의 다른 실시예에 따른 추정부(210)는 일정 시간 동안 센서부(200)가 출력한 모든 가속도 및 각속도가 각각 정속도 조건을 만족하는지를 판단하거나, 일정 시간 동안 센서부(200)가 출력한 가속도의 평균 및 각속도의 평균이 각각 정속도 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다.
차량이 등속 환경에 있는 것으로 판단되면, 추정부(210)는 수학식 4 및 수학식 5를 이용하여, 센서 좌표계 상의 가속도로부터 롤 각 및 피치 각을 구한다.
여기서, 추정부(210)는 차량이 등속 환경에 있는지 판단하는 데 사용된 가속도 중 하나나 해당 가속도들의 평균을 이용하여 롤 각 및 피치 각을 추정할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 추정부(210)는 차량이 등속 환경에 있는 것으로 판단된 이후에 측정된 가속도를 이용하여 롤 각 및 피치 각을 추정할 수도 있다.
변환부(220)는 피치 각 및 롤 각을 이용하여 변환행렬을 산출하고, 센서부(200)가 출력하는 가속도 및 각속도의 좌표계를 변환한다(S310).
본 개시에 일 실시예에 따른 변환부(220)는 센서 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 차량 좌표계가 아닌 제3의 좌표계(이하, 대상 좌표계)로 상의 가속도 및 각속도로 변환한다. 이때, 대상 좌표계는 차량 좌표계의 XV축 및 YV축과 일정 각도 어긋나는 X축 및 Y축과, 차량 좌표계의 ZV축과 평행한 Z축을 가질 수 있다. 본 개시에서 대상 좌표계의 각 축은, XV"축, YV"축 및 ZV"축으로 표현될 수 있다.
여기서, 센서 좌표계 상의 임의의 점을 대상 좌표계 상의 임의의 점으로 변환하기 위한 변환행렬은 수학식 10과 같이 산출될 수 있다.
Figure 112021140113355-pat00022
변환부(220)는 수학식 11 및 수학식 12와 같이 변환행렬을 이용하여 센서 좌표계 상에서 표현된 가속도 및 각속도를 대상 좌표계로 변환할 수 있다.
Figure 112021140113355-pat00023
여기서,
Figure 112021140113355-pat00024
는 대상 좌표계 상의 i축 가속도(i축은 XV"축, YV"축 또는 ZV"축)이다.
Figure 112021140113355-pat00025
여기서,
Figure 112021140113355-pat00026
는 대상 좌표계 상의 i축 각속도(i축은 XV"축, YV"축 또는 ZV"축)이다.
획득부(230)는 차량의 속도와 관련된 정보를 획득한다. 차량의 속도와 관련된 정보는 위치, 속도 및 가속도 중 어느 하나일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
일 예로, 획득부(230)는 차량의 속도와 관련된 정보로서, GPS(Global Positioning System) 값을 획득하여 차량의 속도를 계산할 수 있다. 이 경우, 획득부(230)는 GPS 수신기를 포함할 수 있다. 다른 예로, 획득부(230)는 차량의 속도와 관련된 정보로서, 차량의 OBD(On Board Diagnostics)로부터 차량의 절대 속도를 획득할 수 있다. 이 경우, 획득부(230)는 차량의 OBD와 통신하기 위한 통신부를 포함할 수 있다. 다른 예로, 획득부(230)는 차량의 등속 환경(steady state)을 시작점으로 하여 센서부(200)가 출력하는 센서 값들을 추적하여 차량의 속도를 계산할 수도 있다.
결정부(240)는 대상 좌표계 상의 가속도 및 차량의 속도 변화에 기초하여, 기준 축 및 기준 부호를 결정한다.
결정부(240)는 대상 좌표계에서 차량의 수직 방향과 직교하는 두 축, 즉 XV"축 및 YV"축 중에서 차량의 회전을 감지하기 위한 기준 축 및 기준 부호를 결정한다.
차량이 수학식 8의 직진조건을 만족하는 경우, 대상 좌표계 상의 가속도에서 차량의 수직 방향에 직교하는 성분의 크기, 즉
Figure 112021140113355-pat00027
는 차량의 직진 가속 크기에 해당한다. 결정부(240)는 대상 좌표계에서 차량의 수직 방향과 직교하는 두 축, 가속도의 크기가 더 큰 축을 기준 축으로 결정한다. 예컨대,
Figure 112021140113355-pat00028
가
Figure 112021140113355-pat00029
보다 큰 경우, XV"축이 기준 축으로 결정될 수 있다.
결정부(240)는 차량의 속도와 관련된 정보를 기초로 차량의 속도 증가를 감지한다. 결정부(240)는 차량의 속도가 증가하는 시점의 대상 좌표계 상의 기준축에 대한 가속도를 기준 부호로 결정한다. 예컨대, 기준 축이 XV"축이라 가정할 때, 차량의 속도가 증가하는 시점에서
Figure 112021140113355-pat00030
가 음의 값을 가지는 경우, 결정부(240)는 기준 부호를 음 부호(-)로 결정할 수 있다.
감지부(250)는 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 이용하여 차량의 운전 행동을 감지한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 감지부(250)는 대상 좌표계에서 차량의 수직 방향과 직교하는 두 축 중 어느 한 축에 대한 가속도를 기초로 차량의 가감속을 감지할 수 있다. 감지부(250)는 대상 좌표계의 기준 축에 대한 가속도를 기초로, 차량의 가감속을 감지할 수 있다. 감지부(250)는 대상 좌표계의 기준축에 대한 가속도의 부호와 기준 부호를 비교하여 차량의 가감속을 감지할 수 있다.
구체적으로, 감지부(250)는 기준 부호와 기준 축에 대한 가속도의 부호가 동일하면 차량이 가속하는 것으로 판단하고, 기준 부호와 상기 기준 축에 대한 가속도의 부호가 상이하면 차량이 감속하는 것으로 판단할 수 있다. 예컨대, 기준 축이 XV"축이고 기준 부호가 음 부호(-)라 가정할 때, XV"축 가속도
Figure 112021140113355-pat00031
가 음의 값을 가지면 차량이 가속하는 것으로 판단하고, 양의 값을 가지면 차량이 감속하는 것으로 판단할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 감지부(250)는 대상 좌표계의 차량의 수직 방향에 대응하는 축, 즉 ZV"축에 대한 각속도
Figure 112021140113355-pat00032
를 기초로 차량의 회전을 감지할 수 있다.
예컨대, 감지부(250)는 대상 좌표계의 차량의 수직 방향에 대응하는 축에 대한 각속도
Figure 112021140113355-pat00033
가 양의 값을 가지면 차량이 반시계방향으로 회전하는 것으로 판단하고, 음의 값을 가지면 차량이 시계방향으로 회전하는 것으로 판단할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 운전 행동 감지 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3에 도시된 방법은, 도 2에서 전술한 운전 행동 감지 장치(20)에 의해 수행될 수 있으므로, 중복되는 내용에 대해서는 자세한 설명을 생략한다.
운전 행동 감지 장치(20)는 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 피치 각 및 롤 각을 추정한다(S300). 실시예들에 따라, 운전 행동 감지 장치(20)는 차량이 정속도 주행 또는 정지 중인지를 판단하고, 차량의 정속도 주행 또는 정지 중에 측정된 상기 가속도를 기초로, 차량 좌표계에 대한 상기 센서 좌표계의 피치 각 및 롤 각을 추정할 수 있다.
운전 행동 감지 장치(20)는 추정된 롤 각 및 피치 각을 이용하여, 센서 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도로 변환한다(S310). 운전 행동 감지 장치(20)는 피치 각 및 상기 롤 각을 이용하여, 센서 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도로 변환하기 위한 변환행렬을 산출할 수 있다.
운전 행동 감지 장치(20)는 차량의 회전을 감지하기 위한 기준 축 및 기준 부호를 결정한다(S320).
실시예들에 따라, 운전 행동 감지 장치(20)는 대상 좌표계의 차량의 수직 방향과 직교하는 두 축 중에서 기준 축을 결정할 수 있다. 구체적으로, 운전 행동 감지 장치(20)는 대상 좌표계의 차량의 수직 방향과 직교하는 두 축 중에서 가속도의 크기가 큰 축을 기준 축으로 결정할 수 있다.
실시예들에 따라, 운전 행동 감지 장치(20)는 차량의 속도 증가를 감지하고, 차량의 속도가 증가하는 시점의 기준 축에 대한 가속도의 부호를 기준 부호로 결정할 수 있다.
운전 행동 감지 장치는 기준축에 대한 가속도를 이용하여 차량의 가감속을 감지한다(S330). 예컨대, 운전 행동 감지 장치(20)는 임의의 시점에서 기준 축에 대한 가속도의 부호와 기결정된 기준 부호가 동일하면 차량이 가속하는 것으로 판단하고, 상이하면 차량이 감속하는 것으로 판단할 수 있다.
운전 행동 감지 장치는 차량의 수직 방향에 대한 각속도를 이용하여 차량의 회전을 감지한다(S340). 예컨대, 운전 행동 감지 장치(20)는 대상 좌표계에서 차량의 수직 방향에 대응하는 축에 대한 각속도가 양의 값을 가지면 차량이 반시계방향으로 회전하는 것으로 판단하고, 음의 값을 가지면 차량이 시계방향으로 회전하는 것으로 판단할 수 있다.
이상과 같이, 본 개시에 일 실시예에 따른 운전 행동 감지방법은 롤 각과 피치 각만 고려된 간단한 변환행렬을 이용하므로 기존의 운전 행동 감지방법 대비 연산량을 줄일 수 있다. 또한, 차량이 정속도 주행 또는 정지 이후 직진 가속도 주행하는 지를 감지할 필요가 없어 스테이트리스(stateless) 형태의 구현이 가능하다.
도면들에서는 각 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도면들에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도면들은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적 회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체"에 저장된다.
컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 프로그램가능 컴퓨터에 의하여 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 프로그램가능 프로세서, 데이터 저장 시스템(휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 다른 종류의 저장 시스템이거나 이들의 조합을 포함함) 및 적어도 한 개의 커뮤니케이션 인터페이스를 포함한다. 예컨대, 프로그램가능 컴퓨터는 서버, 네트워크 기기, 셋탑 박스, 내장형 장치, 컴퓨터 확장 모듈, 개인용 컴퓨터, 랩탑, PDA(Personal Data Assistant), 클라우드 컴퓨팅 시스템 또는 모바일 장치 중 하나일 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
20: 운전 행동 감지 장치

Claims (15)

  1. 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 롤 각 및 피치 각을 추정하는 과정;
    상기 롤 각 및 상기 피치 각을 이용하여, 상기 센서 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도로 변환하는 과정; 및
    상기 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 이용하여 차량의 운전 행동을 감지하는 과정을 포함하되,
    상기 대상 좌표계는, 상기 차량 좌표계에 대한 상기 센서 좌표계의 요 각을 이용하지 않고 상기 롤 각 및 상기 피치각 만을 이용하여 변환되는 좌표계이고,
    상기 감지하는 과정은,
    상기 대상 좌표계에서 상기 차량의 수직 방향과 직교하는 두 축 중에서 상기 차량의 가감속을 감지하기 위해 사용할 기준 축을 결정하는 과정;
    상기 기준 축의 양의 부호와 음의 부호 중에서 상기 차량의 가감속을 감지하기 위해 사용할 기준 부호를 결정하는 과정; 및
    상기 기준 축에 대한 가속도와 상기 기준 부호를 비교하여, 상기 차량의 가감속을 감지하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 운전 행동을 감지하는 과정은,
    상기 대상 좌표계에서 상기 차량의 수직 방향에 대응하는 축에 대한 각속도를 기초로 상기 차량의 회전을 감지하는 과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차량의 회전을 감지하는 과정은,
    상기 대상 좌표계에서 상기 차량의 수직 방향에 대응하는 축에 대한 각속도가 양의 값을 가지면 상기 차량이 반시계방향으로 회전하는 것으로 판단하고, 음의 값을 가지면 상기 차량이 시계방향으로 회전하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 방법.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 기준 축을 결정하는 과정은,
    상기 차량의 수직 방향과 직교하는 두 축 중에서 가속도의 크기가 더 큰 축을 상기 기준 축으로 결정하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 기준 부호를 결정하는 과정은,
    상기 차량의 속도 증가를 감지하는 과정; 및
    상기 차량의 속도가 증가하는 시점의 상기 기준 축에 대한 가속도의 부호를 상기 기준 부호로 결정하는 과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량의 가감속을 감지하는 과정은,
    상기 기준 부호와 상기 기준 축에 대한 가속도의 부호가 동일하면 상기 차량이 가속하는 것으로 판단하고, 상기 기준 부호와 상기 기준 축에 대한 가속도의 부호가 상이하면 상기 차량이 감속하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 변환하는 과정은,
    상기 롤 각 및 상기 피치 각을 이용하여, 상기 센서 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도로 변환하기 위한 변환행렬을 산출하는 과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 추정하는 과정은,
    차량이 정속도 주행 또는 정지 중인지를 판단하는 과정; 및
    상기 차량의 정속도 주행 또는 정지 중에 측정된 상기 가속도를 기초로, 상기 차량 좌표계에 대한 상기 센서 좌표계의 롤 각 및 피치 각을 추정하는 과정;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 방법.
  10. 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 롤 각 및 피치 각을 추정하는 추정부;
    상기 롤 각 및 상기 피치 각을 이용하여, 상기 센서 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도로 변환하는 변환부; 및
    상기 대상 좌표계 상의 가속도 및 각속도를 이용하여 차량의 운전 행동을 감지하는 감지부를 포함하되,
    상기 대상 좌표계는, 상기 차량 좌표계에 대한 상기 센서 좌표계의 요 각을 이용하지 않고 상기 롤 각 및 상기 피치각 만을 이용하여 변환되는 좌표계이고,
    상기 대상 좌표계에서 상기 차량의 수직 방향과 직교하는 두 축 중에서 상기 차량의 가감속을 감지하기 위해 사용할 기준 축을 결정하고, 상기 기준 축의 양의 부호와 음의 부호 중에서 상기 차량의 가감속을 감지하기 위해 사용할 기준 부호를 결정하는 결정부를 더 포함하고,
    상기 감지부는, 상기 기준 축에 대한 가속도와 상기 기준 부호를 비교하여 상기 차량의 가감속을 감지하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 대상 좌표계에서 상기 차량의 수직 방향에 대응하는 축에 대한 각속도를 기초로 상기 차량의 회전을 감지하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 대상 좌표계에서 상기 차량의 수직 방향에 대응하는 축에 대한 각속도가 양의 값을 가지면 상기 차량이 반시계방향으로 회전하는 것으로 판단하고, 음의 값을 가지면 상기 차량이 시계방향으로 회전하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 장치.
  13. 삭제
  14. 제10항에 있어서,
    상기 결정부는,
    상기 차량의 속도 증가를 감지하여 상기 차량의 속도가 증가하는 시점의 상기 기준 축에 대한 가속도의 부호를 상기 기준 부호로 결정하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 기준 부호와 상기 기준 축에 대한 가속도의 부호가 동일하면 상기 차량이 가속하는 것으로 판단하고, 상기 기준 부호와 상기 기준 축에 대한 가속도의 부호가 상이하면 상기 차량이 감속하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 운전 행동 감지 장치.
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