KR20220128579A - 주행거리 연동형 자동차 보험 가입자에 의한 악의적인 플러그 재장착을 감지하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

주행거리 연동형 자동차 보험 가입자에 의한 악의적인 플러그 재장착을 감지하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

주행거리 연동형 자동차 보험 가입자에 의한 악의적인 플러그 재장착을 감지하기 위한 방법 및 장치를 개시한다.
본 개시의 일 측면에 의하면, 차량에 장착하도록 구성된 전자장치가 탈착 후 재장착되는 것을 감지하는 방법으로서, 상기 전자장치의 가속도 및 각속도에 기초하여 상기 전자장치의 자세각을 추정하는 과정; 및 상기 전자장치의 자세각과 기저장된 기준 자세각에 기초하여 상기 전자장치의 재장착 여부를 판단하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자장치의 재장착 감지방법을 제공한다.

Description

주행거리 연동형 자동차 보험 가입자에 의한 악의적인 플러그 재장착을 감지하기 위한 방법 및 장치{Method And Device for Detecting Malicious Plug Re-Installation by Subscriber of Per-Mile Car Insurance}
본 개시는 주행거리 연동형 자동차 보험을 지원하기 위해, 차량에 장착되어 차량이 주행하는 동안 차량의 위치 정보를 원격 서버에 전송하도록 구성된 전자장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 주행거리 연동형 자동차 보험의 가입자가 차량에 장착된 전자장치를 악의적으로 탈착 후 재장착하는 것을 감지하는 방법 및 이를 이용한 전자장치에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
주행거리 연동형 자동차 보험은 매월 또는 매년 같은 금액의 보험료를 납부하는 일반적인 자동차 보험과는 달리, 가입자가 매월 차량을 운행한 만큼의 보험료만을 지불하는 자동차 보험이다. 특히, 출퇴근을 대중교통으로 하고 주말에만 운전을 하는 등 평소에 차량을 잘 운행하지 않는 차량 소유자들이 주행거리 연동형 자동차 보험에 많이 가입하고 있다.
주행거리 연동형 자동차 보험에 있어 보험료 산정을 정확하게 하기 위해서는, 차량의 주행거리를 정확하게 측정하고 검증하는 것이 필수적으로 요구된다. 이를 위해, 기존의 선행기술들은 차량 내에 장착되어 차량이 주행하는 동안 GPS(Global Positioning System) 기반 위치 정보를 원격 서버에 송신하도록 구성된 전자장치를 이용하여 차량의 주행거리를 산출하고 있다.
다만, 이러한 선행기술들은 가입자가 의도적으로 차량 내 장착된 전자장치를 탈착시켜 정확한 주행거리의 산출을 방해하는 경우에 대해서 이를 감지할 수 있는 방법이 없다. 가입자의 위와 같은 악의적인 행위를 감지하지 못하는 경우, 보험회사는 막대한 손실을 입을 수 있다는 문제가 있다.
이에, 본 개시는 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 가입자가 차량에 장착된 전자장치를 탈착 후 재장착하는 경우에는 전자장치의 방향(자세)이 변하게 된다는 점을 이용하여 가입자의 악의적인 행위를 감지하는 방법 및 전자장치를 제공하는 데 주된 목적이 있다.
본 개시의 일 측면에 의하면, 차량에 장착하도록 구성된 전자장치가 탈착 후 재장착되는 것을 감지하는 방법으로서, 상기 전자장치의 가속도 및 각속도에 기초하여 상기 전자장치의 자세각을 추정하는 과정; 및 상기 전자장치의 자세각과 기저장된 기준 자세각에 기초하여 상기 전자장치의 재장착 여부를 판단하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자장치의 재장착 감지방법을 제공한다.
본 개시의 다른 측면에 의하면, 차량에 장착하도록 구성된 전자장치로서, 상기 전자장치의 가속도 및 각속도에 기초하여 상기 전자장치의 자세각을 추정하는 자세각 추정부; 및 상기 전자장치의 자세각과 기저장된 기준 자세각에 기초하여 상기 전자장치의 재장착 여부를 판단하는 재장착 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 개시의 실시예에 의하면, 전자장치의 자세에 기초하여 가입자가 차량에 장착된 전자장치를 악의적으로 탈착 후 재장착하는 악의적 행위를 감지 및 방지함으로써, 정확한 보험료를 산정할 수 있는 효과가 있다.
나아가, 본 개시의 실시예에 의하면, 차량 운행의 전 과정에 걸쳐 전자장치의 방향을 추정하므로, 센서의 노이즈나 운행상황에 의한 추정오류를 줄일 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 센서 좌표계 및 차량 좌표계를 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 플러그를 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 플러그의 재장착 감지방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 플러그의 자세각 추정방법을 나타내는 순서도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
플러그(plug)는 차량에 장착 가능하도록 구성되어, 차량의 위치정보를 원격 서버에 송신하는 전자장치이다. 플러그는 차량에 구비된 외부 전원 공급용 단자인 시거잭(cigar jack)에 장착될 수 있도록 구성될 수 있으나, 차량에 장착될 수 있는 한 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
이하, 본 개시의 일 실시예에 따른 플러그에 포함되는 각 구성들을 설명하기에 앞서, 본 개시에서 이용되는 센서 좌표계를 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 센서 좌표계 및 차량 좌표계를 설명하기 위한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시에서 이용되는 좌표계는 차량 좌표계와 센서 좌표계로 구분된다. 차량 좌표계는 차량이 중력 방향에 수직인 평면(이하, 지평면) 위에 놓여있다는 가정하에, 차량의 진행방향을 향하는 YV축, 차량의 넓이방향을 향하는 XV축, 차량의 높이방향을 향하는 ZV축으로 구성된다. 센서 좌표계는 플러그(20)에 구비된 센서의 특정 방향에 특정의 축을 일치시킨 좌표계로, 각각 서로 직교하는 XS축, YS축 및 ZS축으로 구성된다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 플러그를 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 2에 도시되듯이, 본 개시의 일 실시예에 따른 플러그(20)는 센서부(sensor unit, 200), 자세각 추정부(posture angle estimation unit, 210), 재장착 판단부(re-installation 220), 기준 자세각 저장부(reference posture angle storage unit, 230) 및 카운터부(counter unit, 240)를 전부 또는 일부 포함한다. 도 2에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 플러그(20)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. 즉, 도 2의 경우는 본 개시의 일 실시예에 따른 플러그(20)가 차량에 재장착되는 것을 감지하기 위한 구성요소를 예시적으로 도시한 것으로서, 플러그(20)는 다른 기능의 구현을 위해 도시한 것보다 많거나 적은 구성요소 또는 상이한 구성요소의 구성을 가질 수 있음을 인식하여야 한다. 예컨대, 플러그(20)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 차량의 위치정보를 생성하도록 구성된 GPS 생성부 및 차량의 위치정보를 원격 서버에 송신하도록 구성된 통신부 등을 더 포함할 수 있다.
센서부(200)는 센서 좌표계의 각 축 방향에 대한 가속도 및 각속도를 출력한다. 센서부(200)는 예컨대, 3축 가속도 센서 및 3축 자이로 센서를 포함하는 관성 측정유닛(Inertial Measurement Unit, IMU)을 포함할 수 있다. 센서부(200)에 포함되는 각각의 구성들은 공지된 구성이므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.
자세각 추정부(210)는 센서부(200)가 출력하는 가속도 및 각속도에 기초하여 차량 좌표계에 대한 플러그(20)의 자세각을 추정한다. 즉, 자세각 추정부(210)는 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 상대적인 회전각인 피치 각(pitch angle), 롤 각(roll angle) 및 요 각(yaw angle)을 추정한다. 이를 위해, 본 개시의 일 실시예에 따른 자세각 추정부(210)는 피치-롤 추정부(212) 및 요 추정부(214)를 포함할 수 있다.
차량의 정속도 환경, 즉 차량이 정속도 주행 또는 정지 중인 경우에는, 중력의 영향으로 인해 센서부(200)가 일정한 가속도 값을 출력하게 된다. 따라서, 피치-롤 추정부(212)는 차량의 정속도 주행 또는 정지 중에 측정된 가속도를 기초로, 피치 각 및 롤 각을 추정할 수 있다.
피치-롤 추정부(212)는 피치 각 및 롤 각을 추정하기에 앞서, 일정 시간 동안 센서부(200)가 출력한 가속도 및 각속도에 기초하여, 차량이 정속도 주행 또는 정지 중인지 여부를 판단한다. 여기서, 일정 시간은 정속도 조건을 판단하기 위해 필요한 최소 시간보다 길거나 같은 시간으로, 센서부(200)의 측정 주기 등을 고려하여 설정될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
본 개시의 일 실시예에 따른 피치-롤 추정부(212)는 일정 시간 동안 센서부(200)가 출력하는 가속도와 중력 가속도 간의 차가 기설정된 임계 가속도 이하이고, 센서부(200)가 출력하는 각축 각속도의 크기가 기설정된 임계 각속도 이하이면, 차량이 정속도 주행 또는 정지 중인 것으로 판단할 수 있다. 이러한 정속도 조건은 수학식 1과 같이 표현될 수 있다.
Figure pat00001
Figure pat00002
Figure pat00003
여기서,
Figure pat00004
및
Figure pat00005
는 시점 k에서 센서부(200)가 출력하는 i축 가속도 및 i축 각속도, g는 중력 가속도의 크기, Δasteady는 임계 가속도, Δωsteady는 임계 각속도, Nsteady 는 정속도 조건을 판단하기 위해 필요한 최소 시간이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 피치-롤 추정부(212)는 일정 시간 동안 센서부(200)가 출력하는 가속도 및 각속도가 정속도 조건을 만족하는지를 판단하기 위해, 측정 시작시점(kstart) 및 측정 종료시점(kend)의 가속도 및 각속도가 각각 정속도 조건을 만족하는지를 판단할 수 있으나 이러한 예시에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 본 개시의 다른 실시예에 따른 피치-롤 추정부(212)는 일정 시간 동안 센서부(200)가 출력한 모든 가속도 및 각속도가 각각 정속도 조건을 만족하는지를 판단하거나, 일정 시간 동안 센서부(200)가 출력한 가속도의 평균 및 각속도의 평균이 각각 정속도 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다.
차량이 정속도 주행 또는 정지 중인 것으로 판단되면, 피치-롤 추정부(212)는 차량의 정속도 주행 또는 정지 중에 측정된 가속도를 이용하여 수학식 2와 같이 피치 각(θ) 및 롤 각(γ)을 산출한다.
Figure pat00006
Figure pat00007
여기서, 차량의 정속도 주행 또는 정지 중에 측정된 가속도는, 수학식 1의 정속도 조건을 만족하는지 판단하는 데 사용된 가속도 중 하나이거나 해당 값들의 평균일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
피치-롤 추정부(212)는 산출된 피치 각 및 롤 각과, 피치 각 및 롤 각을 산출하는 데 사용된 가속도를 요 추정부(214)에게 전달한다.
요 추정부(214)는 요 각을 추정하기에 앞서, 차량이 정속도 주행 또는 정지 이후 직진 가속도 주행 중인지 여부를 판단한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 요 추정부(214)는 피치-롤 추정부(212)로부터 전달받은 가속도와 해당 가속도를 전달받은 시점 이후의 임의의 시점에서 센서부(200)가 출력한 가속도 및 각속도가 직진 조건 및 가감속 조건을 만족하는지에 기초하여, 차량이 직진 가감속 주행 중인지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 가감속 조건은 센서 좌표계의 XS-YS 평면 상에서 가속도 변화량이 기설정된 임계 가속도 이상일 조건이고, 직진 조건은 각속도의 크기가 기설정된 임계 각속도 이하일 조건일 수 있다. 이러한 직진 조건 및 가감속 조건은 수학식 3과 같이 표현될 수 있다.
Figure pat00008
Figure pat00009
여기서,
Figure pat00010
는 피치-롤 추정부(212)로부터 전달받은 i축 가속도,
Figure pat00011
및
Figure pat00012
는
Figure pat00013
를 전달받은 시점 이후의 임의의 시점 k에서 센서부(200)가 출력한 i축 가속도 및 i축 각속도, Δaφ는 임계 가속도, Δωφ는 임계 각속도이다.
차량이 직진 가감속 주행 중인 것으로 판단되면, 요 추정부(214)는 직진 가감속 주행 중에 측정된 가속도와 피치-롤 추정부(212)로부터 전달받은 가속도, 피치 각 및 롤 각을 이용하여, 수학식 4와 같이 요 각(φ)을 산출한다.
Figure pat00014
요 추정부(214)는 산출된 요 각과, 요 각을 산출하는 데 사용된 피치 각 및 롤 각을 재장착 판단부(220)에게 전달한다.
재장착 판단부(220)는 자세각 추정부(210)가 추정한 현재 자세각과 기준 자세각 저장부(230)에 기저장된 기준 자세각에 기초하여 플러그(20)의 재장착 여부를 판단한다. 여기서, 기준 자세각은 현재 자세각을 추정하기 이전에 추정된 자세각으로, 기저장된 기준 자세각이 없는 경우에는 기설정된 초기 자세각을 이용하거나 현재 자세각을 기준 자세각으로서 기준 자세각 저장부(230)에 저장할 수 있다. 한편, 기준 자세각 저장부(230)는 비휘발성(non-volatile) 메모리로 구현될 수 있다.
가입자가 차량에 장착된 플러그(20)를 탈착 후 재장착한 경우에는, 플러그(20)의 자세각이 탈착 전의 자세각과 달라지게 된다. 그런데 플러그(20)의 자세각은 차량이 주행하는 지면의 경사도에 따라서도 달라질 수 있기 때문에, 플러그(20)의 재장착 여부를 판단하기 위해서는 플러그(20)의 자세각 변화가 지면의 경사도 변화에 의한 것인지 여부를 구분할 수 있어야 한다. 이를 위해, 본 개시의 일 실시예에 따른 재장착 판단부(220)는 자세각 비교부(222) 및 경사 판단부(224)를 포함할 수 있다.
자세각 비교부(222)는 현재 자세각과 기준 자세각이 일치하는지 비교한다.
경사 판단부(224)는 현재 자세각과 기준 자세각이 다르다고 판단된 경우, 차량이 주행하는 지면의 경사도 변화 유무를 판단하고, 경사도 변화가 없는 것으로 판단되면 플러그(20)가 재장착된 것으로 판단한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 경사 판단부(224)는 현재 자세각 및 기준 자세각 저장부(230)에 기저장된 기준 자세각을 이용하여, 가속도의 좌표계를 변환한다.
경사 판단부(224)는 현재 자세각 및 기준 자세각을 수학식 5에 대입하여 변환행렬을 산출할 수 있다.
Figure pat00015
이하에서는, 현재 자세각으로부터 산출된 변환행렬을 제1 변환행렬(C1)이라 하고, 기준 자세각으로부터 산출된 변환행렬을 제2 변환행렬(C2)라 한다.
경사 판단부(224)는 수학식 6 및 수학식 7과 같이 제1 변환행렬(C1) 및 제2 변환행렬(C2)을 이용하여 플러그(20)의 가속도를 제1 가속도 및 제2 가속도로 변환할 수 있다.
Figure pat00016
Figure pat00017
여기서 플러그(20)의 가속도는, 현재 자세각을 구하는 데 사용된 가속도 또는 현재 자세각을 구한 이후 차량의 정속도 주행 또는 정지 중에 측정된 가속도일 수 있다.
경사 판단부(224)는 제1 가속도 및 상기 제2 가속도가 기설정된 경사조건을 만족하면, 지면에 경사도 변화가 있는 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 기설정된 경사조건은, 제1 가속도 및 제2 가속도에서 롤 회전에 대응하는 축, 즉 Y축 성분의 부호가 같고, 요 회전에 대응하는 축, 즉 Z축 성분의 부호가 같고, 피치 회전에 대응하는 축, 즉 X축 성분 간의 차가 기설정된 임계치보다 작을 조건일 수 있다. 이러한 경사조건은 수학식 8과 같이 표현될 수 있다.
Figure pat00018
여기서, α는 노이즈를 고려한 최소 임계치이다.
본 개시의 다른 실시예에 따른 경사 판단부(224)는 플러그(20)의 고도 변화에 기초하여 지면의 경사도 변화 유무를 판단할 수 있다. 이를 위해, 센서부(200)는 GPS 센서 또는 고도 센서를 더 포함할 수 있으며, 기준 자세각 저장부(230)는 기준 자세각과 함께, 해당 기준 자세각 추정시에 측정된 고도 값을 저장하고 있을 수 있다.
지면에 경사도 변화가 없는 것으로 판단되면, 경사 판단부(224)는 자세각 추정부(210)가 추정한 자세각을 기준 자세각 저장부(230)에게 전달하여 기준 자세각을 갱신한다.
카운터부(240)는 플러그(20)가 재장착된 것으로 판단된 횟수를 카운트한다. 재장착된 것으로 판단된 횟수가 기설정된 횟수를 초과하는 경우, 카운터부(240)는 재장착 의심신호를 생성하여 원격 서버(미도시)에 전송할 수 있으며, 기설정된 횟수는 보험회사의 정책에 따라 변경될 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 플러그의 재장착 감지방법을 나타내는 순서도이다.
플러그(20)는 센서 좌표계상의 각 축에 대해 측정된 가속도 및 각속도에 기초하여 자세각을 추정한다(S300). 여기서, 자세각은 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 상대적인 회전각으로, 피치 각, 롤 각 및 요 각을 포함할 수 있다.
플러그(20)는 추정된 자세각과 기저장된 기준 자세각이 일치하는지 비교한다(S310). 여기서 기준 자세각은 플러그(20)가 이전에 추정한 자세각으로, 플러그(20)에 구비된 비휘발성(non-volatile) 메모리에 저장된 값일 수 있다.
추정된 자세각과 기저장된 기준 자세각이 일치하지 않는 경우, 플러그(20)는 자세각 변화가 지면 경사도 변화에 의해 발생한 것인지 판단한다(S320). 본 개시의 일 실시예에 따른 플러그(20)는 추정된 자세각 및 기준 자세각을 각각 이용하여 가속도의 좌표계를 변환한 후, 변환된 가속도들이 기설정된 경사 조건을 만족하면, 지면 경사도 변화에 의해 자세각 변화가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 본 개시의 다른 실시예에 따른 플러그(20)는 GPS 센서 또는 고도 센서 등을 이용하여 차량의 주행에 따른 플러그(20)의 고도를 측정하고, 고도의 변화에 기초하여 자세각 변화가 지면 경사도 변화에 의해 발생한 것인지를 판단할 수 있다.
자세각 변화가 지면 경사도 변화에 의해 발생한 것이 아니라고 판단되면, 플러그(20)는 추정된 자세각을 이용하여 기준 자세각을 갱신하고(S330), 재장착 판단 횟수를 증가시킨다(S340). 이때, 재장착 판단 횟수가 기설정된 횟수를 초과하는 경우 플러그(20)는 재장착 의심신호를 생성하여 원격 서버에 전송할 수 있다. 여기서, 기설정된 횟수는 보험회사의 정책에 따라 변경될 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 플러그의 자세각 추정방법을 나타내는 순서도이다.
플러그(20)는 센서 좌표계의 각 축 방향에 대한 가속도 및 각속도를 측정한다(S400). 이를 위해, 플러그(20)는 3축 가속도 센서 및 3축 자이로 센서를 포함하는 관성 측정유닛을 구비할 수 있다. 한편, 차량 운행의 전 과정에 걸쳐 플러그(20)의 자세각을 추정하기 위해, 플러그(20)는 기설정된 주기로 가속도 및 각속도를 측정할 수 있다.
플러그(20)는 과정 S400에서 측정된 가속도 및 각속도에 기초하여, 차량이 정속도 주행 또는 정지 중인지를 판단한다(S410). 예컨대, 플러그(20)는 일정 시간 동안 측정된 가속도와 중력 가속도 간의 차가 기설정된 임계 가속도 이하이고, 센서부(200)가 출력하는 각축 각속도의 크기가 기설정된 임계 각속도 이하이면, 차량이 정속도 주행 또는 정지 중인 것으로 판단할 수 있다.
차량이 정속도 주행 또는 정지 중인 것으로 판단되면, 플러그(20)는 과정 S400에서 측정된 가속도를 기초로, 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 피치 각(θ) 및 롤 각(γ)을 추정한다(S420).
다음으로, 플러그(20)는 센서 좌표계의 각 축 방향에 대한 가속도 및 각속도를 측정한다(S430). 이때, 플러그(20)가 측정하는 가속도 및 각속도는 과정 S410로부터 기설정된 시간 이후의 가속도 및 각속도일 수 있다.
플러그(20)는 과정 S400 및 S410에서 측정된 가속도 및 각속도에 기초하여, 차량이 직진 가감속 주행 중인지를 판단한다(S440). 예컨대, 플러그(20)는 센서 좌표계의 X-Y 평면 상에서 가속도 변화량이 기설정된 임계 가속도 이상이고, 각속도의 크기가 기설정된 임계 각속도 이하이면, 차량이 직진 가감속 주행 중인 것으로 판단할 수 있다.
차량이 직진 가감속 주행 중인 것으로 판단되면, 플러그(20)는 과정 S400 및 S410에서 측정된 가속도 및 과정 S420에서 추정된 피치 각 및 롤 각을 기초로, 차량 좌표계에 대한 센서 좌표계의 요 각(φ)을 추정한다(S450).
반면, 차량이 직진 가감속 주행 중이 아닌 것으로 판단되면, 플러그(20)는 차량의 정속도 주행 또는 정지 상태를 재검출할 수 있다. 또한, 도 4에는 도시되지 않았으나, 과정 S440에서 차량이 직진 가감속 주행 중은 아니지만 정속도 주행 또는 정지 중인 것으로 판단되면, 플러그(20)는 기설정된 시간 이후에 측정된 가속도 및 각속도에 기초하여 차량의 직진 가감속 주행 여부를 재차 판단할 수 있다.
도 3 및 도 4에서는 각 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 3 및 도 4에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 3 및 도 4는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적 회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체"에 저장된다.
컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 프로그램가능 컴퓨터에 의하여 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 프로그램가능 프로세서, 데이터 저장 시스템(휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 다른 종류의 저장 시스템이거나 이들의 조합을 포함함) 및 적어도 한 개의 커뮤니케이션 인터페이스를 포함한다. 예컨대, 프로그램가능 컴퓨터는 서버, 네트워크 기기, 셋탑 박스, 내장형 장치, 컴퓨터 확장 모듈, 개인용 컴퓨터, 랩탑, PDA(Personal Data Assistant), 클라우드 컴퓨팅 시스템 또는 모바일 장치 중 하나일 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
20: 플러그 200: 센서부
210: 자세각 추정부 212: 피치-롤 추정부
214: 요 추청부 220: 재장착 판단부
222: 자세각 비교부 224: 경사 판단부
230: 기준 자세각 저장부 240: 카운터부

Claims (12)

  1. 차량에 장착하도록 구성된 전자장치가 탈착 후 재장착되는 것을 감지하는 방법으로서,
    상기 전자장치의 가속도 및 각속도에 기초하여 상기 전자장치의 자세각을 추정하는 과정; 및
    상기 전자장치의 자세각과 기저장된 기준 자세각에 기초하여 상기 전자장치의 재장착 여부를 판단하는 과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자장치의 재장착 감지방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전자장치의 가속도 및 각속도는,
    센서 좌표계의 각 축 방향에 대한 가속도 및 각속도이고,
    상기 자세각을 추정하는 과정은,
    차량 좌표계에 대한 상기 센서 좌표계의 상대적인 회전각을 추정하는 것을 특징으로 하는 전자장치의 재장착 감지방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 전자장치의 자세각을 추정하는 과정은,
    상기 차량의 정속도 주행 또는 정지 중에 측정된 상기 전자장치의 가속도를 기초로, 상기 차량 좌표계에 대한 상기 센서 좌표계의 피치 각(pitch angle) 및 롤 각(roll angle)을 추정하는 과정; 및
    상기 차량의 직진 가감속 주행 중에 측정된 상기 전자장치의 가속도를 기초로, 상기 차량 좌표계에 대한 상기 센서 좌표계의 요 각(yaw angle)을 추정하는 과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자장치의 재장착 감지방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 전자장치의 재장착 여부를 판단하는 과정은,
    상기 전자장치의 자세각과 상기 기준 자세각이 다른 경우, 지면의 경사도 변화 유무를 판단하는 과정; 및
    상기 지면에 경사도 변화가 없는 것으로 판단되면, 상기 전자장치가 재장착된 것으로 판단하는 과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자장치의 재장착 감지방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 지면의 경사도 변화 유무를 판단하는 과정은,
    상기 전자장치의 자세각 및 상기 전자장치의 가속도에 기초하여 제1 가속도를 산출하는 과정;
    상기 기준 자세각 및 상기 전자장치의 가속도에 기초하여 제2 가속도를 산출하는 과정; 및
    상기 제1 가속도 및 상기 제2 가속도가 기설정된 경사조건을 만족하지 않으면, 상기 지면에 경사도 변화가 없는 것으로 판단하는 과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자장치의 재장착 감지방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 기설정된 경사조건은,
    상기 제1 가속도 및 상기 제2 가속도에서 롤 회전에 대응하는 축의 성분의 부호가 같고, 상기 제1 가속도 및 상기 제2 가속도에서 요 회전에 대응하는 축의 성분의 부호가 같고, 상기 제1 가속도 및 상기 제2 가속도에서 피치 회전에 대응하는 축의 성분 간의 차가 기설정된 임계치보다 작을 조건인 것을 특징으로 하는 전자장치의 재장착 감지방법.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 지면의 경사도 변화 유무를 판단하는 과정은,
    상기 전자장치에 구비된 센서를 이용하여 상기 전자장치의 고도를 측정하고, 상기 고도의 변화에 기초하여 상기 지면의 경사도 변화 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 전자장치의 재장착 감지방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 전자장치가 재장착된 것으로 판단된 경우, 상기 전자장치의 자세각을 이용하여 상기 기준 자세각을 갱신하는 과정
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전자장치의 재장착 감지방법.
  9. 차량에 장착하도록 구성된 전자장치로서,
    상기 전자장치의 가속도 및 각속도에 기초하여 상기 전자장치의 자세각을 추정하는 자세각 추정부; 및
    상기 전자장치의 자세각과 기저장된 기준 자세각에 기초하여 상기 전자장치의 재장착 여부를 판단하는 재장착 판단부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 재장착 판단부는,
    상기 전자장치의 자세각과 상기 기준 자세각이 다른 경우 지면의 경사도 변화 유무를 판단하고, 상기 지면에 경사도 변화가 없는 것으로 판단되면 상기 전자장치가 재장착된 것으로 판단하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전자장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 재장착 판단부는,
    상기 전자장치의 자세각 및 상기 전자장치의 가속도에 기초하여 제1 가속도를 산출하고, 상기 기준 자세각 및 상기 전자장치의 가속도에 기초하여 제2 가속도를 산출하고, 상기 제1 가속도 및 상기 제2 가속도가 기설정된 경사조건을 만족하지 않으면 상기 지면에 경사도 변화가 없는 것으로 판단하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전자장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 기설정된 경사조건은,
    상기 제1 가속도 및 상기 제2 가속도에서 롤 회전에 대응하는 축의 성분의 부호가 같고, 상기 제1 가속도 및 상기 제2 가속도에서 요 회전에 대응하는 축의 성분의 부호가 같고, 상기 제1 가속도 및 상기 제2 가속도에서 피치 회전에 대응하는 축의 성분 간의 차가 기설정된 임계치보다 작을 조건인 것을 특징으로 하는 전자장치.

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