JP2008058092A - ナビゲーション装置、その制御方法及びその制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】経路計算時において、予め記憶装置に蓄積したリンク旅行時間と実際の走行時間との時間差に基づき、信頼性の高い時間データを経路計算に適用可能なナビゲーション装置、その制御方法及びその制御プログラムを提供する。
【解決手段】情報取得リンク判別部３ｊが経路計算時におけるＶＩＣＳ情報に基づいてリンク旅行時間を取得したリンクを検出する。時間差データ判別部３ｋが、情報取得リンク判別部３ｊにより検出した情報取得リンクについて、記憶装置１３に記録されている当該リンクに対応する時間差データのうち、閾値設定部３ｆで設定した閾値を上回る、あるいは下回る時間差データが蓄積されているか否かを判別する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション技術の改良に係り、交通情報を利用した案内経路を誘導するナビゲーション装置、その制御方法及びその制御プログラムに関するものである。

近年、情報処理技術の発展に伴い、車両などの移動体に搭載して道案内を行う車載用ナビゲーション装置が普及している。ナビゲーション装置は、予め用意された地図データを利用し、ＧＰＳなどで測位する自車の現在位置情報を周辺地図上に表示したり、指定される目的地への経路を算出し、画面表示や合成音声などで経路を案内するものである。

このようなナビゲーション装置では、目的地までの案内経路の算出に関し、渋滞の場所や時間帯等を表す交通情報が参照されている。この交通情報としては、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）情報がよく知られている。ＶＩＣＳ情報の情報レベルとしては、文字による渋滞情報（レベル１）、主要国道の簡易図形情報（レベル２）、画面上に渋滞区間や緊急避難箇所を表示する情報（レベル３）がある。また、発信形態によって、ＦＭ多重による情報と、電波ビーコン又は光ビーコンによる情報とに大別されている。

ここで、ＶＩＣＳにより提供される情報のうち、渋滞情報に関しては、交通渋滞のリンクごとに「渋滞」、「混雑」、「渋滞なし」の３段階に分かれ、「渋滞度」として提供される。また、一部のリンクについては、当該リンクの通過所要時間であるリンク時間を取得することも可能である。そこで、従来よりこのようなＶＩＣＳ情報を活用する技術としては、これらの情報を地図上に表示する手段を備えたものや、案内経路の計算時にリンク旅行時間を利用した機能を有するものが知られている。

その他にも、目的地への案内経路を算出する際に、記録しておいた実際の走行時間と提供される交通情報を考慮し、実情にあった案内経路を算出する手段が提案されている（特許文献１参照）。
特開２００２−１２２４３７

ところで、ＶＩＣＳ情報は、車両走行状況を観測する環境のばらつきなどにより、精度に限界がある。すなわち、ＶＩＣＳにより提供される道路情報と実際の道路状況とにズレが生じることも考えられる。

また、ＶＩＣＳ情報を地図上に表示する手段を設けた装置では、ＶＩＣＳ情報受信時において実際の道路状況とのズレを把握することができないため、リンク旅行時間をもとに経路計算を行うと、実際には混雑していない道路を避けた案内経路を誘導するなど、適切な道路情報を利用者に提供できないといった課題があった。

なお、記録しておいた実際の走行時間と提供される交通情報を考慮して案内経路を算出する手段では、提供された道路情報と記録しておいた実際の走行時間に基づく道路情報との選択をその都度利用者に委ねるため、選択基準が明確でなく、適切な案内経路が提示されないといった課題が生じていた。

そこで、本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、案内経路を計算する場合に、案内経路を構成するリンクについて予め蓄積しておいた当該リンクに対応するリンク旅行時間と実際の走行時間との時間差を判断することにより、時間差が大きい場合に、経路計算時におけるリンク旅行時間を経路計算に適用せず、実際の走行時間を適用することで案内経路の所要時間を短縮可能なナビゲーション装置、その制御方法及びその制御プログラムを提供することにある。

上記の課題を本発明は以下の手段により解決する。
請求項１の発明は、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、交通情報を取得する通信部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、前記検知部により検知した自車位置と入力部を通じて設定した目的地情報から最適経路の計算及び誘導案内処理を行う案内処理部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備えたナビゲーション装置において、前記案内処理部は、前記通信部で受信した交通情報に基づく交差点間の通過所要時間であるリンク旅行時間と、当該リンクの実際の走行時間との時間差を、前記記憶部に蓄積するための時間差データ蓄積処理手段と、最適経路の計算を行う経路計算手段と、前記経路計算手段によって計算された経路を構成するリンク中から、経路計算時における交通情報に基づいてリンク旅行時間を取得したリンクを検出する情報取得リンク判別部と、この情報取得リンクについて、前記記憶部内に閾値を下回る時間差データが蓄積されているか否かを判別する時間差データ判別部と、この時間差データ判別部により前記閾値を下回る時間差データが存在する場合に、その情報取得リンクについて、経路計算時におけるＶＩＣＳ情報に基づくリンク旅行時間を、そのリンクの通過時間として適用して、最適経路の所要時間を計算し、これを前記表示部に出力する所要時間計算手段とを有することを特徴とする。

請求項７の発明は、請求項１のナビゲーション装置を方法の観点から把握したもので、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、交通情報を取得する通信部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、前記検知部により検知した自車位置と入力部を通じて設定した目的地情報から最適経路の計算及び誘導案内処理を行う案内処理部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備えたナビゲーション装置の制御方法において、前記案内処理部は、前記通信部で受信した交通情報に基づく交差点間の通過所要時間であるリンク旅行時間と、当該リンクの実際の走行時間との時間差を、前記記憶部に蓄積するための時間差データ蓄積処理ステップと、最適経路の計算を行う経路計算ステップと、前記経路計算ステップによって計算された経路を構成するリンク中から、経路計算時における交通情報に基づいてリンク旅行時間を取得したリンクを検出する情報取得リンク判別ステップと、この情報取得リンクについて、前記記憶部内に閾値を下回る時間差データが蓄積されているか否かを判別する時間差データ判別ステップと、この時間差データ判別ステップにより前記閾値を下回る時間差データが存在する場合に、その情報取得リンクについて、経路計算時における交通情報に基づくリンク旅行時間を、そのリンクの通過時間として適用して、最適経路の所要時間を計算し、これを前記表示部に出力する所要時間計算ステップとを実行することを特徴とする。

請求項１３の発明は、請求項１又は７の発明をコンピュータプログラムの観点から把握したもので、ユーザからの入力を受け付ける入力部と、交通情報を取得する通信部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、前記検知部により検知した自車位置と入力部を通じて設定した目的地情報から最適経路の計算及び誘導案内処理を行う案内処理部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備えたナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、このプログラムは前記案内処理部に、前記通信部で受信した交通情報に基づく交差点間の通過所要時間であるリンク旅行時間と、当該リンクの実際の走行時間との時間差を、前記記憶部に蓄積するための時間差データ蓄積処理と、最適経路の計算を行う経路計算処理と、前記経路計算処理によって計算された経路を構成するリンク中から、経路計算時における交通情報に基づいてリンク旅行時間を取得したリンクを検出する情報取得リンク判別処理と、この情報取得リンクについて、前記記憶部内に閾値を下回る時間差データが蓄積されているか否かを判別する時間差データ判別処理と、この時間差データ判別処理により前記閾値を下回る時間差データが存在する場合に、その情報取得リンクについて、経路計算時における交通情報に基づくリンク旅行時間を、そのリンクの通過時間として適用して、最適経路の所要時間を計算し、これを前記表示部に出力する所要時間計算処理とを実行させることを特徴とする。

以上のような態様では、受信した交通情報であるＶＩＣＳ情報中からリンク旅行時間とそれに対応する実際の走行時間との時間差を予め記憶部に記録させておくことができるので、計算された経路を構成するリンク中から、経路計算時におけるリンク旅行時間を取得したリンクのリンク旅行時間と実際の走行時間との時間差データを記憶部から読み出すことができる。これにより、読み出した時間差データが設定した閾値を下回る場合には、経路計算に適用したＶＩＣＳ情報中のリンク旅行時間の信頼度は高いと判断できるため、この経路計算時におけるリンク旅行時間をそのリンクの通過時間として適用し、所要時間を計算することで適切な案内経路を誘導することが可能である。

請求項２の発明は、請求項１記載のナビゲーション装置において、前記時間差データ蓄積処理手段が、各リンクについて複数回の前記時間差を蓄積するものであって、前記閾値が、前記複数回の時間差データに基づいて、情報取得リンクに対してリンク旅行時間を適用するか否かを決定するものであることを特徴とする。

請求項８の発明は、請求項２のナビゲーション装置を方法の観点から把握したもので、請求項７記載のナビゲーション装置の制御方法において、前記時間差データ蓄積処理ステップが、各リンクについて複数回の前記時間差を蓄積するものであって、前記閾値が、前記複数回の時間差データに基づいて、情報取得リンクに対してリンク旅行時間を適用するか否かを決定するものであることを特徴とする。

以上のような態様では、交通情報であるＶＩＣＳ情報を受信する毎に、時間差データ蓄積手段によりＶＩＣＳ情報中の各リンクのリンク旅行時間と当該リンクの実際の走行時間との時間差データを複数回、記憶部に記録することができるので、十分な情報量から信頼度の高い時間差データを取得することができる。そのため、信頼度の高い蓄積された時間差データを参考に、閾値に基づいて、情報取得リンクの適用の有無を判断することができるので、精度の高い所要時間の計算を行うことが可能となる。

請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記時間差データ蓄積処理手段が、前記時間差の基礎となる実際の走行時間を取得できるものであって、前記所要時間計算手段が、情報取得リンクについて閾値を上回る時間差データが存在する場合には、その情報取得リンクについて、実際の走行時間をそのリンクの通過時間として適用するものであることを特徴とする。

請求項９の発明は、請求項３のナビゲーション装置を方法の観点から把握したもので、請求項７または請求項８に記載のナビゲーション装置の制御方法において、前記時間差データ蓄積処理ステップが、前記時間差の基礎となる実際の走行時間を取得できるものであって、前記所要時間計算ステップが、情報取得リンクについて閾値を上回る時間差データが存在する場合には、その情報取得リンクについて、実際の走行時間をそのリンクの通過時間として適用するものであることを特徴とする。

以上の態様では、受信した交通情報であるＶＩＣＳ情報中からリンク旅行時間とそれに対応する実際の走行時間との時間差データだけでなく、実際の走行時間データも予め記憶部に記録させておくこができる。これにより、経路計算時において交通情報であるＶＩＣＳ情報に基づいて経路を構成するリンク中のリンク旅行時間を取得したリンク（「情報取得リンク」という）に対応する、記憶部に蓄積された時間差データが閾値を上回る場合には、当該リンクに対応する実際の走行時間データを経路計算に適用することができる。すなわち、時間差データが閾値より大きいと、信頼性が低いリンク旅行時間を経路計算には適用せず、実際の走行時間に基づく経路を計算することが可能となるため、高精度の所要時間に基づく案内経路を誘導することが可能となる。

請求項４の発明は、請求項３に記載のナビゲーション装置において、前記時間差データ蓄積処理手段が、各リンクについて複数回の実際の走行時間を蓄積するものであって、前記閾値が、前記複数回の走行時間データに基づいて、情報取得リンクに対して実際の走行時間を適用するか否かを決定するものであることを特徴とする。

請求項１０の発明は、請求項４のナビゲーション装置を方法の観点から把握したもので、請求項９記載のナビゲーション装置の制御方法において、前記時間差データ蓄積処理ステップが、各リンクについて複数回の実際の走行時間を蓄積するものであって、前記閾値が、前記複数回の走行時間データに基づいて、情報取得リンクに対して実際の走行時間を適用するか否かを決定するものであることを特徴とする。

以上の態様では、交通情報であるＶＩＣＳ情報を受信する毎に、時間差データ蓄積手段によりＶＩＣＳ情報中のリンク旅行時間を取得した各リンクに対する実際の走行時間を複数回、記憶部に記録することができるので、十分な情報量から信頼度の高い実際の走行時間データを取得することができる。そのため、信頼度の高い蓄積された実際の走行時間データを参考に、閾値に基づいて、情報取得リンクについて実際の走行時間の適用の有無を判断することができるので、精度の高い所要時間の計算を行うことが可能となる。

請求項５の発明は、請求項１記載のナビゲーション装置において、前記所要時間計算手段が、情報取得リンクについて閾値を上回る時間差データが存在する場合には、その情報取得リンクについて、予め定められた車速とリンクの距離とからそのリンクの通過時間を計算するものであることを特徴とする。

請求項１１の発明は、請求項５のナビゲーション装置を方法の観点から把握したもので、請求項７に記載のナビゲーション装置の制御方法において、前記所要時間計算ステップが、情報取得リンクについて閾値を上回る時間差データが存在する場合には、その情報取得リンクについて、予め定められた車速とリンクの距離とからそのリンクの通過時間を計算するものであることを特徴とする。

以上の態様では、所要時間を計算する上で、記憶部に蓄積された時間差データが閾値を上回る場合には、情報取得リンクにおいて記憶部に記録しておいて実際の走行時間データを適用せず、通常のナビゲーション装置と同様に、予め定められた車速とリンクの距離とからそのリンクの通過時間を計算し、当該通過時間を適用することを可能とする。

請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記案内処理部が、前記閾値をユーザから取得する閾値設定手段を備えていることを特徴とする。

請求項１２の発明は、請求項６のナビゲーション装置を方法の観点から把握したもので、請求項７〜１１のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の制御方法において、前記案内処理部が、前記閾値をユーザから取得する閾値設定ステップを備えていることを特徴とする。

以上の態様では、案内処理部に閾値設定手段を設けいているため、ユーザは自由に入力部を通じて閾値を設定することが可能となる。

以上のように、本発明によれば、交通情報であるＶＩＣＳ情報に含まれるリンク旅行時間を用いて誘導経路の経路計算を行う際に、予めナビゲーション装置に蓄積しておいたリンク旅行時間と実際の走行時間との時間差データに基づいて、経路計算時おける信頼性の低いリンク旅行時間を経路計算には使用せず、実際の走行時間に基づく経路の所要時間を計算することができる。具体的には、実際の走行時間との時間差が大きい場合には、経路計算時おけるリンク旅行時間を経路計算に適用せず、従来計算候補として使用されていなかった実際の走行時間を経路計算に組み込むことで、より適切な所要時間で経路を誘導することが可能なナビゲーション装置、その制御方法及びその制御プログラムを提供することができる。

次に、本発明を実施するための最良の実施形態について、図１〜４を参照して説明する。

〔１．構成〕
本実施形態は、目的地への経路を案内するナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）を説明するもので、その制御方法、制御プログラムとしても把握可能であり、本装置の構成を図１に示す。

１は、ＶＩＣＳ情報を取得する為のＦＭ多重受信及び処理部、２は、ＶＩＣＳ情報を取得する為のビーコン受信及び処理部である。３は、システム全体の制御を司るメインＣＰＵ（中央演算装置）及びその周辺回路であり、本装置各部の制御を含む情報処理を行う案内処理部である。４は、メインプログラムをロードする為のダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、５は、メイン電源オフの間も設定などメモリ内容を保持するためのバッテリーバックアップ付スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、６は、起動時等に案内処理部３よりアクセスされるＲＯＭである。ここで、メインメモリＭはＤＲＡＭ４とＳＲＡＭ５とＲＯＭ６から構成されている。

７は、地図などの情報を描画及び表示する表示部で、液晶表示パネルなどの表示画面を持つ。８は、表示部７用に設けられたビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）である。９は、情報や操作の入力を受け付ける入力部で、タッチキーなどからの入力を検出する制御装置であるが、入力部の構成や種類は自由で、表示部７周囲の操作スイッチ類のほか、リモコンユニット、表示パネルと一体のタッチセンサなどを単独、又は自由に組み合わせて用いればよい。１０は、Ｉ/Ｏ制御回路やドライバなどを使って表示部７やユーザー入力部９と案内処理部３を結ぶユーザーインターフェース部である。

１１は、ＴＶ（各種のテレビジョン放送）を受信する為のＴＶ受信及び処理部、１２は、イルミネーション（計器盤等の照明）・車速パルス・パーキング等の動作や状態を検出する車両情報取得部である。

１３は、記憶装置であり、ＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどのドライブを用いて、道路地図データ（典型的には、経路探索用データや地図表示用データ）・その他の検索データや地図関連データなどを記録する記憶手段である。

この道路地図データは、経路探索用と地図表示用の２つからなり、経路探索用データは、経路探索に必要なデータ（ノード、リンク情報）のみで構成される。経路探索用データのリンクは、地図表示用の道路リンクと、リンクＩＤとして共通のＩＤを持ち、相互に関連付けられている。一方、地図表示用データは、表示用として、詳細な道路形状情報（形状点列）、エリア形状情報等を含んでいる。
なお、リンク旅行時間情報とは、リンクの通過所要時間のことであり、経路探索用データとして記録されている。

１４は、測位技術（例えば、ＧＰＳ、ジャイロ、地磁気センサ、加速度センサ、車速パルスなど）により、現在位置、方位、速度など自車の挙動に関する航法情報を得る測位部である。

また、案内処理部３は、後述する機能・作用に対応する次のような処理手段（図１に示す３ａ、３ｂ…）を有する。
以下、案内処理部３を構成する各手段を説明する。

３ａは、ＦＭ多重受信及び処理部１又はビーコン受信及び処理部２を通じて取得した渋滞情報などのＶＩＣＳ情報を受信するＶＩＣＳ情報受信部である。そして、３ｂは、ＶＩＣＳ情報受信部３ａにより受信したＶＩＣＳ情報中にリンク旅行時間を取得したリンクが含まれているかを検出するのリンク旅行時間検出部である。

３ｃは、リンク旅行時間を取得したリンクがＶＩＣＳ情報に含まれていた場合に、自車がこのリンク旅行時間を取得したリンクの通行に要した実際の時間を、計測や算出して取得する実走行時間取得部である。

３ｄは、リンク旅行時間検出部３ｂで検出されたリンクのリンク旅行時間と、当該リンクに対応する実際の走行時間との時間差を算出する時間差データ計算部である。

そして、３ｅは、時間差データ計算部３ｄで算出されたリンク旅行時間と実際の走行時間との時間差と、実走行時間取得部３ｃで取得した実際の走行時間を記憶装置１３に記録する記憶手段である。

以上が、常時、受信した交通情報であるＶＩＣＳ情報中の各リンクにおけるリンク旅行時間情報と実際の走行時間との時間差を記憶装置１３に記憶させる、時間差データの蓄積処理に基づく構成部である。なお、以下では、経路計算時の実施形態における処理手段を説明する。

３ｆは、経路計算を行うにあたり、予め入力部９を通じて経路候補として許容できるリンク旅行時間と実際の走行時間との時間差について閾値を設定する閾値設定部である（閾値設定手段に対応する）。例えば、後述する経路計算において、設定した閾値があるリンクに対して５分であった場合に、リンク旅行時間が３０分で実際の走行時間が２７分であったときには、閾値よりリンク旅行時間と実際の走行時間との時間差が小さいため、ＶＩＣＳ情報中のリンク旅行時間を優先的に経路計算に適用する。なお、この閾値設定部３ｆは、リンク旅行時間と実際の走行時間との時間差とともに実際の走行時間についての閾値も設定する。

３ｇは、自車の現在地を車両情報取得部１２や測位部１４から逐次計算し検出する自車位置検出部である。そして、３ｈは、ユーザが入力部９を通じて指定した目的地の位置情報を受け付ける目的地受付部である。

３ｉは、この自車位置検出部３ｇからの自車の現在置と目的地受付部３ｈからの目的地の位置情報に基づき、従来のナビゲーション装置と同様に自車位置から目的地への経路候補を計算する経路計算部である。なお、経路計算部３ｉは、ＶＩＣＳ情報受信部３ａを通じて現在のＶＩＣＳ情報を受信し、その情報をもとに目的地への経路計算を行っている。

３ｊは、経路計算部３ｉにより計算された経路を構成するリンク中から、経路計算時におけるＶＩＣＳ情報に基づいてリンク旅行時間を取得したリンクを検出する情報取得リンク判別部である。

３ｋは、情報取得リンク判別部３ｊにより検出したリンク旅行時間を取得したリンク（以下「情報取得リンク」という）について、記憶装置１３に記録されている当該リンクに対応する時間差データのうち、閾値設定部３ｆで設定した閾値を上回る、あるいは下回る時間差データが蓄積されているか否かを判別する時間差データ判別部である。

３ｌは、時間差データ判別部３ｋにより記憶装置１３に情報取得リンクに対応した時間差データが蓄積されていると判別された場合に、この記録されていた時間差データが経路計算に適用する上で十分な情報量であるかを判別する適用判別部である。具体的には、各リンクについて複数回の時間差データが記録されているか等のデータ点数で判別する。

３ｍは、情報取得リンクについて、予め定められた所定の車速と当該リンクとの距離から、そのリンクの通過時間を計算する通過時間計算部である。

３ｎは、時間差データ判別部３ｋが情報取得リンクに対応する記憶装置に蓄積された時間差データが閾値を下回ると判断した場合に、経路計算時におけるＶＩＣＳ情報に基づくリンク旅行時間を経路計算に適用する適用時間選択部である。また、この適用時間選択部３ｎは、閾値を上回ると判断した場合に、実際の走行時間あるいは通過時間計算部３ｍにより計算された当該リンクの通過時間を経路計算に適用する適用時間選択部である。

３ｏは、適用時間選択部３ｎにより蓄積された時間差データが閾値を下回ると判断された場合に、経路計算時におけるＶＩＣＳ情報に基づくリンク旅行時間を経路計算に適用し、閾値を上回ると判断された場合に、実際の走行時間をそのリンクの通過時間として経路計算に適用して、最適経路の所要時間を計算する所要時間計算部である。

３ｐは、所要時間計算部３ｏで計算した最適経路の所要時間に基づく案内経路をユーザに画面表示や音声出力による誘導を行う案内制御部である。そして、３ｑは、この案内経路を表示部７に出力する表示制御部である。

[２．作用]
[２．１．時間差データ蓄積処理]
次に、本実施形態の作用として、受信したＶＩＣＳ情報中からリンク旅行時間が取得されたリンクを検出し、当該リンクの実際の走行時間との時間差を記憶装置１３に蓄積する時間差データ蓄積処理の手順について、図２のフローチャートに基づいて説明する。

まず、ＶＩＣＳ情報受信部３ａが、ＦＭ多重受信及び処理部１又はビーコン受信及び処理部２を通じて、渋滞の場所や時間帯等を表す交通情報であるＶＩＣＳ情報を受信する（ＳＴＥＰ１）。そして、このＶＩＣＳ情報受信部３ａにより受信したＶＩＣＳ情報中に、リンク旅行時間を取得したリンクが含まれているか否かをリンク旅行時間検出部３ｂが検出する（ＳＴＥＰ２）。

この受信したＶＩＣＳ情報中にリンク旅行時間を取得したリンクが含まれていた場合には（ＹＥＳ）、当該リンクに対する実際の走行時間を実走行時間取得部３ｃが取得し（ＳＴＥＰ３）、当該リンクのリンク旅行時間と実際の走行時間との時間差を時間差データ計算部３ｄが算出する（ＳＴＥＰ４）。

この受信したＶＩＣＳ情報中にリンク旅行時間を取得したリンクが含まれていなかった場合には（ＮＯ）、これ以降にＶＩＣＳ情報受信部３ａにより受信するＶＩＣＳ情報にリンク旅行時間を取得したリンクが含まれてるかをリンク旅行時間検出部３ｂが検出する。

時間差データ計算部３ｄにより、ＶＩＣＳ情報中のリンク旅行時間を取得したリンクのリンク旅行時間と実際の走行時間との時間差を算出した際には、記憶手段３ｅを通じて記憶装置１３に、この算出した時間差データと当該リンクの実際の走行時間を記録する（ＳＴＥＰ５）。

以上のような、受信したＶＩＣＳ情報中からリンク旅行時間を取得したリンクを検出し、当該リンクに対しての実際の走行時間とリンク旅行時間との時間差を計算し、記憶装置１３にこの時間差データと当該リンクに対する実際走行時間を記録するといった処理が、ＶＩＣＳ情報受信部３ａによりＶＩＣＳ情報を受信する都度、繰り返し行われる（ＳＴＥＰ２〜ＳＴＥＰ５）。

[２．２．経路計算時の処理]
次に、上述した記憶装置１３に蓄積した時間差データと実際の走行時間データを利用して、目的地への経路計算を行う際の処理手順を図３のフローチャートに基づき説明する。

まず、予めユーザは、入力部９を通じて閾値設定部３ｆによりリンク旅行時間とそのリンクに対する実際の走行時間との時間差を許容可能な範囲で設定する。また、実際の走行時間についての閾値も許容可能な範囲で設定しておく（ＳＴＥＰ１）。

この閾値設定部３ｆによるリンク旅行時間と実際の走行時間との時間差の閾値を設定後に、経路計算を行うにあたり、ＶＩＣＳ情報受信部３ａを通じて現在のＶＩＣＳ情報を受信する（ＳＴＥＰ２）。

そして、自車位置検出部３ｇが自車の現在地を車両情報取得部１２及び測位部１４から取得し（ＳＴＥＰ３）、ユーザが入力部９を通じて目的地の指定を行うことにより、目的地情報を目的地受付部３ｈが受付ける（ＳＴＥＰ４）。この自車位置及び目的地情報をもとに、受信したＶＩＣＳ情報中のリンク旅行時間を取得したリンクを含めて、自車位置から目的地への経路候補を経路計算部３ｉが計算する（ＳＴＥＰ５）。

ここで、経路計算部３ｉで計算した経路を構成するリンク中から、情報取得リンク判別部３ｊが経路計算時におけるＶＩＣＳ情報に基づいてリンク旅行時間を取得したリンクを検出する（ＳＴＥＰ６）。

経路を構成するリンク中にリンク旅行時間を取得したリンクが検出されなかった場合には（ＮＯ）、記憶装置１３に蓄積された実際の走行データとの時間差データを参照することなく、通常のナビゲーション装置と同様に経路計算部３ｉにより計算された案内経路で誘導される。

一方、経路を構成するリンク中からリンク旅行時間を取得したリンクが検出された場合には（ＹＥＳ）、時間差データ判別部３ｋが、情報取得リンク判別部３ｊにより検出した情報取得リンクに対応する時間差データが記憶装置１３に蓄積されているかを検出する（ＳＴＥＰ７）。

時間差データ判別部３ｋにより、情報取得リンクに対応する時間差データが記憶装置１３から検出されなかった場合には（ＮＯ）、記憶装置１３に蓄積された実際の走行時間との時間差データを参照することなく、通常のナビゲーション装置と同様に案内経路が設定される。

時間差データ判別部３ｋにより、情報取得リンクに対応する時間差データが記憶装置１３から検出された場合には（ＹＥＳ）、時間差データ判別３ｋは、記憶装置１３から検出された当該リンクに対応する時間差データが、閾値設定部３ｆで設定した閾値を下回るか否かを判別する（ＳＴＥＰ８）。

そして、時間差データ判別３ｋにより閾値を下回る、あるいは上回ると判断された時間差データ各々について、適用判別部３ｌは、この時間差データが経路計算に適用する上で十分なデータ点数を有しているか否かを判別する（ＳＴＥＰ９，１０）。

適用判別部３ｌにより、時間差データが経路計算に適用する上で十分なデータ点数を有していないと判断された場合には（ＮＯ）、当該時間差データ及びそれに対応する実際の走行時間データは使用せず、通常のナビゲーション装置と同様に経路計算部３ｉで計算された案内経路により誘導する。

適用判別部３ｌにより時間差データが経路計算に適用する上で十分なデータ点数を有していると判断されると（ＹＥＳ）、当該時間差データが設定された閾値を下回る場合では、適用時間選択部３ｎが、当該時間差データに対応するリンクの経路計算時におけるＶＩＣＳ情報に基づくリンク旅行時間を経路計算に適用する（ＳＴＥＰ１１）。すなわち、実際の走行時間データを経路計算に適用せず、経路計算を行うにあたり受信したＶＩＣＳ情報中の当該リンクが取得したリンク旅行時間を所要時間を計算する上で適用する。

一方、対象となるリンクの時間差データが設定された閾値を上回る場合には（ＮＯ）、当該リンクのリンク旅行時間の信頼度は低いため、適用時間選択部３ｎが実際の走行時間をそのリンクの通過時間として経路計算に適用する（ＳＴＥＰ１２）。あるいは、実際に取得しておいた走行時間ではなく、通過時間計算部３ｍより予め定められた車速と当該リンクの距離とからそのリンクの通過時間を計算し、この計算した通過時間を経路計算に適用する。

これにより、所要時間計算部３ｏが、時間差データが設定された閾値を下回る場合は、経路計算時におけるＶＩＣＳ情報に基づくリンク旅行時間を適用した所要時間を計算し、閾値を上回ると判断された場合は、実際の走行時間あるいは計算したリンクの通過時間を適用して所要時間を計算する（ＳＴＥＰ１３）。

そして、案内制御部３ｐが、所要時間計算部３ｏにより計算された所要時間及びそれに基づく案内経路に沿ってユーザに画面表示や音声出力による経路誘導を行い、表示制御部３ｑがこの経路情報を表示部７に出力する。

以上のように、本発明の実施形態によれば、交通情報であるＶＩＣＳ情報に含まれるリンク旅行時間を用いて誘導経路の経路計算を行う際に、予めナビゲーション装置に蓄積しておいたリンク旅行時間と実際の走行時間との時間差データに基づいて、経路計算時における信頼性の低いリンク旅行時間を経路計算には使用せず、実際の走行時間に基づく経路の所要時間を計算することができる。具体的には、実際の走行時間との時間差が大きい場合には、リンク旅行時間を経路計算に適用せず、従来計算候補として使用されていなかった実際の走行時間を経路計算に組み込むことで、より適切な所要時間で経路を誘導することが可能なナビゲーション装置、その制御方法及びその制御プログラムを提供することができる。

[３．他の実施形態]
なお、本発明は上記実施形態には限定されず、次のような他の実施形態も包含する。
図３のフローチャートに基づいた処理手順では、予め設定した閾値により案内処理部３が自動的にリンク旅行時間を経路計算に適用するか、あるいは実際の走行時間もしくは計算した通過時間を経路計算に採用するかを判断するが、この時間差データの閾値に基づく比較判断をユーザが適宜、現在の走行プランに対応させて行うことも可能である。

具体的には、まず、ユーザは、図３の処理手順とは異なり、閾値設定部３ｆにより閾値設定を予め行わず、経路計算を行うにあたり、ＶＩＣＳ情報受信部３ａを通じて現在のＶＩＣＳ情報を受信する（ＳＴＥＰ１）。

そして、通常ナビゲーション装置と同様に、自車位置検出部３ｇにより検出した自車位置と、目的地受付部３ｈにより受け付けた目的地情報に基づき、経路計算部３ｉが受信したＶＩＣＳ情報中のリンク旅行時間を取得したリンクを含めて、自車位置から目的地への経路候補を計算する（ＳＴＥＰ２〜ＳＴＥＰ４）。

次に、経路計算部３ｉで計算した経路を構成するリンク中から、情報取得リンク判別部３ｊが経路計算時におけるＶＩＣＳ情報に基づいてリンク旅行時間を取得したリンクを検出する（ＳＴＥＰ５）。

経路を構成するリンク中にリンク旅行時間を取得したリンクが検出されなかった場合には（ＮＯ）、記憶装置１３に蓄積された実際の走行データとの時間差データを参照することなく、通常のナビゲーション装置と同様に経路計算部３ｉにより計算された案内経路で誘導される。

一方、経路を構成するリンク中からリンク旅行時間を取得したリンクが検出された場合には（ＹＥＳ）、時間差データ判別部３ｋが、情報取得リンク判別部３ｊにより検出した情報取得リンクに対応する時間差データが記憶装置１３に蓄積されているかを検出する（ＳＴＥＰ６）。

時間差データ判別部３ｋにより、情報取得リンクに対応する時間差データが記憶装置１３から検出されなかった場合には（ＮＯ）、記憶装置１３に蓄積された実際の走行時間との時間差データを参照することなく、通常のナビゲーション装置と同様に案内経路が設定される。

時間差データ判別部３ｋにより、情報取得リンクに対応する時間差データが記憶装置１３から検出された場合には（ＹＥＳ）、ユーザが記憶装置１３から検出された当該リンクに対応する時間差データの大きさを判断し、走行プランに合わせて時間差データの対象であるリンク旅行時間が実際の走行時間と比べて信頼度が高いか否かを判定する（ＳＴＥＰ７）。

そして、ユーザが判定したリンク旅行時間、あるいは実際の走行時間各々について、適用判別部３ｌが、経路計算に適用する上で十分なデータ点数を有しているか否かを判別する（ＳＴＥＰ８，９）。

適用判別部３ｌにより、リンク旅行時間、実際の走行時間ともに経路計算に適用する上で十分なデータ点数を有していないと判断された場合には（ＮＯ）、双方の時間データを経路計算には使用せず、通常のナビゲーション装置と同様に経路計算部３ｉで計算された案内経路により誘導する。

ユーザがリンク旅行時間の方が信頼度が高いと判定した場合には（ＹＥＳ）、適用判別部３ｌにより、リンク旅行時間が経路計算に適用する上で十分なデータ点数を有していると判断されると（ＹＥＳ）、適用時間選択部３ｎが、当該リンク旅行時間に対応する経路計算時のＶＩＣＳ情報に基づくリンク旅行時間を経路計算に適用する（ＳＴＥＰ１０）。

一方、ユーザが実際の走行時間の方が信頼度が高いと判定した場合には（ＮＯ）実際の走行時間が経路計算に適用する上で十分なデータ点数を有していると判断されると（ＹＥＳ）、適用時間選択部３ｎが実際の走行時間を経路計算に適用する（ＳＴＥＰ１１）。

これにより、所要時間計算部３ｏが、ユーザがリンク旅行時間の方が信頼度が高いと判断した場合には、経路計算時におけるＶＩＣＳ情報に基づくリンク旅行時間を適用した所要時間を計算し、実際の走行時間の方が信頼度が高いと判断された場合は、実際の走行時間をそのリンクの通過時間とし、所要時間を計算する（ＳＴＥＰ１２）。

そして、案内制御部３ｐが、所要時間計算部３ｏにより計算された所要時間及びそれに基づく案内経路に沿ってユーザに画面表示や音声出力による経路誘導を行い、表示制御部３ｑがこの経路情報を表示部７に出力する。

本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図 本発明の実施形態における案内処理部の作用を示すフローチャート（１） 本発明の実施形態における案内処理部の作用を示すフローチャート（２） 本発明の他の実施形態における案内処理部の作用を示すフローチャート

符号の説明

１…ＦＭ多重受信及び処理部
２…ビーコン受信及び処理部
３…処理部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
３ａ…ＶＩＣＳ情報受信部
３ｂ…リンク旅行時間検出部
３ｃ…実走行時間取得部
３ｄ…時間差データ計算部
３ｅ…記憶手段
３ｆ…閾値設定部
３ｇ…自車位置検出部
３ｈ…目的地受付部
３ｉ…経路計算部
３ｊ…情報取得リンク判別部
３ｋ…時間差データ判別部
３ｌ…適用判別部
３ｍ…通過時間計算部
３ｎ…適用時間選択部
３ｏ…所要時間計算部
３ｐ…案内制御部
３ｑ…表示制御部
４…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）
５…スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）
６…ＲＯＭ
７…表示部
８…ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）
９…入力部（タッチキー制御装置）
１０…ユーザーインターフェース部
１１…ＴＶ受信及び処理部
１２…車両情報取得部
１３…道路地図データ・検索データ及び地図関連データの記憶装置
１４…測位部
Ｍ…メインメモリ

Claims (13)

1. ユーザからの入力を受け付ける入力部と、交通情報を取得する通信部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地情報から最適経路の計算及び誘導案内処理を行う案内処理部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備えたナビゲーション装置において、
   前記案内処理部は、
   前記通信部で受信した交通情報に基づく交差点間の通過所要時間であるリンク旅行時間と、当該リンクの実際の走行時間との時間差を、前記記憶部に蓄積するための時間差データ蓄積処理手段と、
   最適経路の計算を行う経路計算手段と、
   前記経路計算手段によって計算された経路を構成するリンク中から、経路計算時における交通情報に基づいてリンク旅行時間を取得したリンクを検出する情報取得リンク判別部と、
   この情報取得リンクについて、前記記憶部内に閾値を下回る時間差データが蓄積されているか否かを判別する時間差データ判別部と、
   この時間差データ判別部により前記閾値を下回る時間差データが存在する場合に、その情報取得リンクについて、経路計算時における交通情報に基づくリンク旅行時間を、そのリンクの通過時間として適用して、最適経路の所要時間を計算し、これを前記表示部に出力する所要時間計算手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記時間差データ蓄積処理手段が、各リンクについて複数回の前記時間差を蓄積するものであって、
   前記閾値が、前記複数回の時間差データに基づいて、情報取得リンクに対してリンク旅行時間を適用するか否かを決定するものである請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記時間差データ蓄積処理手段が、前記時間差の基礎となる実際の走行時間を取得できるものであって、
   前記所要時間計算手段が、情報取得リンクについて閾値を上回る時間差データが存在する場合には、その情報取得リンクについて、実際の走行時間をそのリンクの通過時間として適用するものである請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記時間差データ蓄積処理手段が、各リンクについて複数回の実際の走行時間を蓄積するものであって、
   前記閾値が、前記複数回の走行時間データに基づいて、情報取得リンクに対して実際の走行時間を適用するか否かを決定するものである請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記所要時間計算手段が、情報取得リンクについて閾値を上回る時間差データが存在する場合には、その情報取得リンクについて、予め定められた車速とリンクの距離とからそのリンクの通過時間を計算するものである請求項１に記載のナビゲーション装置。
6. 前記案内処理部が、前記閾値をユーザから取得する閾値設定手段を備えていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
7. ユーザからの入力を受け付ける入力部と、交通情報を取得する通信部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地情報から最適経路の計算及び誘導案内処理を行う案内処理部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備えたナビゲーション装置の制御方法において、
   前記案内処理部は、
   前記通信部で受信した交通情報に基づく交差点間の通過所要時間であるリンク旅行時間と、当該リンクの実際の走行時間との時間差を、前記記憶部に蓄積するための時間差データ蓄積処理ステップと、
   最適経路の計算を行う経路計算ステップと、
   前記経路計算ステップによって計算された経路を構成するリンク中から、経路計算時における交通情報に基づいてリンク旅行時間を取得したリンクを検出する情報取得リンク判別ステップと、
   この情報取得リンクについて、前記記憶部内に閾値を下回る時間差データが蓄積されているか否かを判別する時間差データ判別ステップと、
   この時間差データ判別ステップにより前記閾値を下回る時間差データが存在する場合に、その情報取得リンクについて、経路計算時における交通情報に基づくリンク旅行時間を、そのリンクの通過時間として適用して、最適経路の所要時間を計算し、これを前記表示部に出力する所要時間計算ステップとを実行することを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
8. 前記時間差データ蓄積処理ステップが、各リンクについて複数回の前記時間差を蓄積するものであって、
   前記閾値が、前記複数回の時間差データに基づいて、情報取得リンクに対してリンク旅行時間を適用するか否かを決定するものである請求項７に記載のナビゲーション装置の制御方法。
9. 前記時間差データ蓄積処理ステップが、前記時間差の基礎となる実際の走行時間を取得できるものであって、
   前記所要時間計算ステップが、情報取得リンクについて閾値を上回る時間差データが存在する場合には、その情報取得リンクについて、実際の走行時間をそのリンクの通過時間として適用するものである請求項７または請求項８に記載のナビゲーション装置の制御方法。
10. 前記時間差データ蓄積処理ステップが、各リンクについて複数回の実際の走行時間を蓄積するものであって、
    前記閾値が、前記複数回の走行時間データに基づいて、情報取得リンクに対して実際の走行時間を適用するか否かを決定するものである請求項９に記載のナビゲーション装置の制御方法。
11. 前記所要時間計算ステップが、情報取得リンクについて閾値を上回る時間差データが存在する場合には、その情報取得リンクについて、予め定められた車速とリンクの距離とからそのリンクの通過時間を計算するものである請求項７に記載のナビゲーション装置の制御方法。
12. 前記案内処理部が、前記閾値をユーザから取得する閾値設定ステップを備えていることを特徴とする請求項７〜１１のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の制御方法。
13. ユーザからの入力を受け付ける入力部と、交通情報を取得する通信部と、経路探索及び地図表示のための道路地図データを予め格納する記憶部と、自車位置を検知する検知部と、前記検知部により検知した自車位置と前記入力部を通じて設定した目的地情報から最適経路の計算及び誘導案内処理を行う案内処理部と、道路地図データを表示するための表示部と、を備えたナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、
    このプログラムは前記案内処理部に、
    前記通信部で受信した交通情報に基づく交差点間の通過所要時間であるリンク旅行時間と、当該リンクの実際の走行時間との時間差を、前記記憶部に蓄積するための時間差データ蓄積処理と、
    最適経路の計算を行う経路計算処理と、
    前記経路計算処理によって計算された経路を構成するリンク中から、経路計算時における交通情報に基づいてリンク旅行時間を取得したリンクを検出する情報取得リンク判別処理と、
    この情報取得リンクについて、前記記憶部内に閾値を下回る時間差データが蓄積されているか否かを判別する時間差データ判別処理と、
    この時間差データ判別処理により前記閾値を下回る時間差データが存在する場合に、その情報取得リンクについて、経路計算時における交通情報に基づくリンク旅行時間を、そのリンクの通過時間として適用して、最適経路の所要時間を計算し、これを前記表示部に出力する所要時間計算処理とを実行させることを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。

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