JP2008024239A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータと、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクと車速とに基づいてトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、トルク指令値に基づいてモータの電流指令値を演算する電流指令値演算部と、電流指令値に基づいてモータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、車両のヨーレートを検出若しくは推定するヨーレート検出部と、車速及び操舵角に基づいて目標ヨーレートを演算する目標ヨーレート演算部と、ヨーレート及び目標ヨーレートに基づいて補正量を演算して電流指令値を補正する補正部とを設ける。
【選択図】図1
Description
減算部34では、操舵補助指令値Iref3とフィードバックされているモータ電流iとの偏差Iref4(=Iref3−i)を求める。偏差Iref4はPI制御部36でPI制御され、更にPWM制御部37に入力されてデューティを演算され、インバータ38を介してモータ20をPWM駆動する。モータ20のモータ電流iはモータ電流検出部(図示せず)で検出され、減算部34に入力されてフィードバックされる。
更に、ヨーレートが現在の舵角に適したヨーレートより低下した場合でも、ヨーレートを推進させるように制御することができるため、車両状況に応じた最適な収れん性を得ることができる。
2 コラム軸
3 減速ギア
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 バッテリ
20 モータ
30 コントロールユニット
31 操舵補助指令値演算部
32 位相補償部
35 微分補償部
36 PI制御部
37 PWM制御部
38 インバータ
40 収れん性制御部
41 舵角変換テーブル
42 車速変換テーブル
43 トルク変換テーブル
44 車速感応テーブル
45 ヨーレート信号処理部
46 ゲインテーブル
50 摩擦補償部
60 慣性補償部
201 舵角検出部
202 角速度検出部
203 角加速度検出部
Claims (5)
- ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータと、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクと車速とに基づいてトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、前記トルク指令値に基づいて前記モータの電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、車両のヨーレートを検出若しくは推定するヨーレート検出部と、車速及び操舵角に基づいて目標ヨーレートを演算する目標ヨーレート演算部と、前記ヨーレート及び目標ヨーレートに基づいて補正量を演算して前記電流指令値を補正する補正部とを設けたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記目標ヨーレート演算部が前記操舵角に対する目標ヨーレート値に前記車速に応じたゲインを乗じて前記目標ヨーレートを演算する請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ヨーレートと前記目標ヨーレートとの偏差を演算し、前記偏差に前記操舵トルクに応じたゲインを乗じて前記補正量を演算する請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記補正量に前記車速に応じたゲインを乗じて出力値を算出し、前記出力値を前記電流指令値に加算して補正する請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ヨーレート検出部がモータ回転速度に基づいて前記ヨーレートを推定する請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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