JP2008021027A - 空間競合検出装置とその検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 競合検出の対象とする空間を決定して複数のセクタに分割し(S11)、全ての移動物体の移動経路について、経由ポイントの座標、速度及び時刻を設定し(S12)、設定された移動経路の各区間を位置ベクトルとし、このベクトルとセクタを構成する面との交叉の有無を判定し、交叉した面を含むセクタを移動物体が通過に使用するセクタとして検出する(S13)。この結果を基に、[経路ID][開始時刻][終了時刻][使用セクタ]をキーとするテーブルに仮登録する(S14)。上記テーブルをデータストレージのデータベースに登録し、同一セクタが同一時間帯に使用されるか否かを判定する(S15)。競合があった場合は、競合の警告を行い(S16)、競合がなければ、移動物体のデータを空間使用テーブルに本登録する(S17)。
【選択図】 図2
Description
(A1)対象空間の設定
競合検出の対象とする空間を決定し、セクタに分割する(ステップS11)。
(A2)各移動経路の設定
全ての移動物体の移動経路を設定する。設定は移動物体が経由するポイントの座標、速度及び時刻を設定することにより行う(ステップS12)。
(A3)使用セクタの検出
ステップS12で設定された移動経路を構成する各区間を位置ベクトルとし、このベクトルとセクタを構成する面との交叉の有無を判定し、交叉した面を含むセクタを移動物体が通過に使用するセクタとして検出する(ステップS13)。
(A4)空間使用状況テーブルへの仮登録
上記の結果を基に、[経路ID][開始時刻][終了時刻][使用セクタ]をキーとするテーブル(以下、空間使用状況テーブルと呼ぶ)に仮登録する(ステップS14)。
(A5)競合の判定
上記テーブルをデータストレージ12のデータベースに登録し、同一セクタが同一時間帯に使用されるか否かを判定する(ステップS15)。
競合があった場合は、競合の警告を行い、(A2)項(ステップS12)に戻る(ステップS16)。
(A6)空間使用状況テーブルへの本登録
競合がなければ、移動物体のデータを空間使用テーブルに本登録する(ステップS17)。
(A7)新規設定経路
さらに新規設定経路の有無を判断し(ステップS18)、新規設定経路がある場合は、(2)項(ステップS12)に戻り、新規設定経路がない場合は終了する。
(B1)対象空間の設定
競合検出の対象とする空間を決定し、セクタに分割する(ステップS21)。
(B2)移動経路の設定
移動物体の経路として、移動物体が経由するポイントの座標、速度及び時刻を設定する(ステップS22)。
(B3)使用セクタの検出
(B2)項(ステップS22)で設定された移動経路を構成する各区間を位置ベクトルとし、このベクトルとセクタを構成する面との交叉の有無を判定し、交叉した面を含むセクタを移動物体が通過に使用するセクタとして検出する(ステップS23)。
(B4)空間使用状況テーブルへの登録
上記の結果を基に、[経路ID][開始時刻][終了時刻][使用セクタ]をキーとするテーブル(以下、空間使用状況テーブルと呼ぶ)に登録する(ステップS24)。
(B5)新規移動経路の設定
さらに新規設定経路の有無を判断し(ステップS25)、新規設定経路が存在する場合、新規移動経路の設定を行う(ステップS26)。新規設定経路がない場合は、終了とする。
(B5)項(ステップS26)で新規に作成した移動経路と同一時間帯に使用されるセクタを、空間使用状況テーブルを検索することにより抽出する(ステップS27)。
(B6)項(ステップS27)で抽出されたセクタと(B5)項(ステップS26)で作成した移動経路の競合を判定する(ステップS28)。判定の方法は、(B3)項(ステップS23)と同様とする。競合があった場合は、警告を表示し経路の修正を行う(ステップS29)。また、競合がなければ、(B4)項(ステップS24)に戻り、この経路を空間使用状況テーブルへ登録する。
Claims (8)
- 移動物体の移動情報に基づいて空間競合を検出する処理を行うサーバと、
このサーバにアクセスして前記移動物体の競合検出要求、移動情報の設定入力を行う端末装置と、
前記サーバに接続され、前記サーバの演算処理に用いられる空間使用状況を登録する空間使用状況テーブルを格納するデータストレージとを具備し、
前記サーバは、前記移動物体毎に移動情報に基づいて競合検出の対象とする空間を決定し、セクタに分割して、セクタ番号により移動物体が通過する移動経路と使用時間帯を前記空間使用状況テーブルに登録し、同一時間帯に一致するセクタ番号の有無を判定することで空間競合を検出する処理手段を備えることを特徴とする空間競合検出装置。 - 前記処理手段は、新規に複数の移動経路について競合検出要求があったとき、それぞれの移動経路で使用するセクタを前記テーブルに仮登録し、同一時間帯で同一の使用セクタが指定されるときには競合の警告を出し、同一時間帯で同一使用セクタがないとき本登録することを特徴とする請求項1記載の空間競合検出装置。
- 前記処理手段は、新規に移動経路について競合検出要求があったとき、その移動経路で使用するセクタを求め、既登録の移動経路の同一時間帯で使用するセクタを検索し、同一時間帯で同一の使用セクタが検出されるときには競合の警告を出し、同一時間帯で同一使用セクタがないとき本登録することを特徴とする請求項1記載の空間競合検出装置。
- 前記テーブルに、予め障害物について使用セクタを登録しておくことを特徴とする請求項1記載の空間競合検出装置。
- 移動物体の移動情報に基づいて空間競合を検出する処理を行う空間競合検出方法において、
前記移動物体毎に移動情報に基づいて競合検出の対象とする空間を決定し、セクタに分割して、セクタ番号により移動物体が通過する移動経路と使用時間帯を前記空間使用状況テーブルに登録し、同一時間帯に一致するセクタ番号の有無を判定することで空間競合を検出することを特徴とする空間競合検出方法。 - 新規に複数の移動経路について競合検出要求があったとき、それぞれの移動経路で使用するセクタを前記テーブルに仮登録し、同一時間帯で同一の使用セクタが指定されるときには競合の警告を出し、同一時間帯で同一使用セクタがないとき本登録することを特徴とする請求項5記載の空間競合検出方法。
- 新規に移動経路について競合検出要求があったとき、その移動経路で使用するセクタを求め、既登録の移動経路の同一時間帯で使用するセクタを検索し、同一時間帯で同一の使用セクタが検出されるときには競合の警告を出し、同一時間帯で同一使用セクタがないとき本登録することを特徴とする請求項5記載の空間競合検出方法。
- 前記テーブルに、予め障害物について使用セクタを登録しておくことを特徴とする請求項5記載の空間競合検出方法。
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JP2006190768A JP2008021027A (ja) | 2006-07-11 | 2006-07-11 | 空間競合検出装置とその検出方法 |
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