JP2008004619A - 位置決め方法および位置決め装置 - Google Patents

Abstract

【課題】半導体チップ等のワークを定位置に定姿勢で配置することができ、しかもワークの損傷を防止できる位置決め方法および位置決め装置を提供する。
【解決手段】第１押圧体１１を前進させて先端平坦面１１ａにてワークＷを定位置を越えて押圧した後、第１押圧体１１を後退させさせる。次に、第１押圧体１１と同一直線Ｌ上に１８０度反対方向に設けられた第２押圧体１２を前進させる。そして、第１押圧体１１の先端平坦面１１ａと第２押圧体１２の先端平坦面１２ａと協働してワークＷを定姿勢とする。
【選択図】図４

Description

本発明は、位置決め方法および位置決め装置に関する。

リードフレームなどの基板に半導体チップ等を供給する場合、半導体チップを定位置に定姿勢で配置し、この状態の半導体チップをチップ供給装置にて、リードフレームのポケットに供給する必要がある。

そのため、このような半導体チップを定位置に定姿勢で配置するための位置決め装置を必要とする。従来のこの種の位置決め装置には４本の爪部材を備えたものがある（特許文献１）。この場合の装置は、図５に示すように、同一直線Ｌ上に相対向するように配置される一対の爪部材１、２と、この爪部材１、２に対して周方向に９０度ずれた一対の爪部材３、４とを備える。

そして、爪部材１、２はリンク等の連結手段に接続され、同時に前進後退する。また、爪部材３、４もリンク等の連結手段に接続され、同時に前進後退する。

次に、この図５に示す位置決め装置にて位置決めを行う方法を説明する。例えば、半導体チップ（ワーク）５が、図５（ａ）に示すように、各爪部材１、２、３、４間の空間部６に配置されている場合、すなわち、前記直線Ｌに対して、長手方向がθだけ傾斜するとともに、第１爪部材１側に寄っている状態における位置決めについて説明する。

まず、相対向する爪部材１、２を同時に等距離ずつＸ方向に前進させていく。これによって、ワーク５（具体的には、第１爪部材側の短辺５ａと第３爪部材側の長辺５ｂとが成すコーナ部）に爪部材１の先端面が当接する。その後さらに爪部材１、２を前進させて行けば、ワーク５は第１爪部材１にて定位置側へ押圧される。

この際、この押圧によって、ワーク５は図５（ｂ）の矢印のように揺動して、前記直線Ｌと平行状となる。その後、爪部材１、２をさらに矢印Ｘ方向へ前進させることによって、図５（ｃ）に示すように、ワーク５は、両爪部材１、２に押圧されて、爪部材１、２間中間位置に配置される。すなわち、第１爪部材１がワーク５の一方の短辺５ａに当接するとともに、第２爪部材２はワーク５の他方の短辺５ｃに当接する。

その後、第３爪部材３と第４爪部材４とを同時に等距離ずつ矢印Ｙ方向に前進させていく。この場合、第４爪部材４とワーク５の他方の長辺５ｄとが当接して、第１爪部材１と第２爪部材２とに挟まれた状態でワーク５は第４爪部材４に押されて第３爪部材３側に移動する。これによって、図５（ｄ）に示すように、第３爪部材３がワーク５の一方の長辺５ｂに当接するとともに、第４爪部材４はワーク５の他方の長辺５ｄに当接する。すなわち、前記直線Ｌと、これに直交して第３爪部材３と第４爪部材４とが配設される直線Ｌ１との交点に、ワーク５の中心が一致する正規位置（定位置）に定姿勢（ワーク５の長手方向が前記直線Ｌに平行でかつワーク５の短手方向が前記直線Ｌ１に平行となる姿勢）で配置される。
特開平５−４８２９９号

しかしながら、図６に示すように、ワーク５の一のコーナ部７ａが第１爪部材１の先端面に対面するとともに、ワーク５の前記一のコーナ部７ａに対面する他のコーナ部７ｂが第２爪部材２の先端面に対面している場合がある。

このような時に、第１爪部材１と第２爪部材２とが同時に等距離前進すれば、この第１爪部材１と第２爪部材２とが配設される直線Ｌ（図５参照）に対して傾斜したまま、ワーク５が第１爪部材１と第２爪部材２とで挟持された状態となる。

このように、第１爪部材１と第２爪部材２とでワーク５を挟み込めば、このワーク５を定位置に配置できるが、定姿勢とすることができない。しかも、ワーク５のコーナ部７ａ、７ｂが損傷するおそれもある。

本発明は、上記課題に鑑みて、半導体チップ等のワークを定位置に定姿勢で配置することができ、しかもワークの損傷を防止できる位置決め方法および位置決め装置を提供する。

本発明の第１の位置決め方法は、矩形平板形状のワークの位置を決める位置決め方法であって、第１押圧体を前進させてワークを定位置側に押圧した後、第１押圧体と同一直線上に１８０度反対方向に設けられた第２押圧体を前進させて、前記第１押圧体と第２押圧体と協働してワークを定姿勢とするものである。

本発明の第１の位置決め方法によれば、第１押圧体を前進させてワークを定位置側に押圧することによって、この第１押圧体の先端平坦面（押圧面）に対して傾斜しているワークの一面をこの第１押圧体の先端平坦面によって押圧しながら、ワークを定位置側へ移動させることができる。すなわち、前記ワークの一面の一部乃至この一面のコーナ部が第１押圧体の先端平坦面に当接し、この当接した状態からさらに第１押圧体が前進すれば、ワークは、この当接部を中心に第１押圧体側に揺動して、定姿勢に近づく。

その後、第２押圧体が前進することによって、第２押圧体の先端平坦面が前記ワーク一面と対向するワーク他面（ワーク一面と平行な面）を押圧する。これによって、この第２押圧体の先端平坦面と、第１押圧体の先端平坦面とでワークを挟持することができ、ワークを第１押圧体と第２押圧体との間に非定姿勢で挟むことなく、定姿勢とすることができる。

本発明の第２の位置決め方法は、矩形平板形状のワークの位置を決める位置決め方法であって、第１押圧体を前進させて先端平坦面にてワークを定位置を越えて押圧した後、この第１押圧体を後退させ、次に、第１押圧体と同一直線上に１８０度反対方向に設けられた第２押圧体を前進させて、前記第１押圧体の先端平坦面と第２押圧体の先端平坦面と協働してワークを定姿勢とするものである。

本発明の第２の位置決め方法によれば、前記第１の位置決め方法と同様、第１押圧体を前進させることによって、ワークが、第１押圧体に対する当接部を中心に第１押圧体側に揺動して、定姿勢に近づく。その後、第２押圧体を前進させることによって、第２押圧体の先端平坦面をワーク一面と対向するワーク他面を押圧する。この際、第１押圧体が後退しているので、第２押圧体によりワークを第１押圧体側へ押圧することができる。これによって、ワークをさらに定姿勢に近づけることができる。

その後、第２押圧体の先端平坦面と、第１押圧体の先端平坦面とでワークを挟持することによって、ワークを第１押圧体と第２押圧体との間に非定姿勢で挟むことなく、定姿勢とすることができる。特に、この第２の位置決め方法によれば、第２押圧体を前進させる際には、第１押圧体が後退しているので、第２押圧体と第１押圧体との間に非定姿勢のワークの挟持することを安定して回避することができる。

本発明の第３の位置決め方法は、矩形平板形状のワークの位置を決める位置決め方法であって、第１押圧体を前進させて先端平坦面にてワークを定位置側に押圧した後、第１押圧体と同一直線上に１８０度反対方向に設けられた第２押圧体を前進させ、次に、第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれた第３押圧体と、第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれるとともに、第３押圧体と１８０度反対方向にずれた第４押圧体と、前記第１押圧体と、前記第２押圧体とを同時に前進させて、第１押圧体の先端平坦面と第２押圧体の先端平坦面と第３押圧体の先端平坦面と第４押圧体の先端平坦面と協働して前記ワークを定位置上に定姿勢とするものである。

本発明の第３の位置決め方法によれば、前記第１の位置決め方法と同様、第１押圧体を前進させることによって、ワークが、第１押圧体に対する当接部を中心に第１押圧体側に揺動して、定姿勢に近づく。また、第２押圧体が前進することによって、第２押圧体の先端平坦面と、第１押圧体の先端平坦面とでワークを挟持することができ、ワークを第１押圧体と第２押圧体との間に非定姿勢で挟むことなく、定姿勢とすることができる。

その後、ワークを定姿勢に保持した状態で、第３押圧体と第４押圧体とを前進させることによって、第３・第４押圧体間方向の位置合わせを行うことができ、また、第１押圧体と第２押圧体とで、第１・第２押圧体間方向の位置合わせを行うことができる。これによって、ワークを、第１押圧体と第２押圧体との間及び第３押圧体と第４押圧体との間に非定姿勢で挟むことなく、定位置上に定姿勢とすることができる。

本発明の第４の位置決め方法は、矩形平板形状のワークの位置を決める位置決め方法であって、第１押圧体を前進させてワークを定位置を越えて押圧した後、この第１押圧体を後退させ、次に、第１押圧体と同一直線上に１８０度反対方向に設けられた第２押圧体を前進させて、その後、第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれた第３押圧体と、第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれるとともに、第３押圧体と１８０度反対方向にずれた第４押圧体と、前記第１押圧体と、前記第２押圧体とを同時に前進させて、第１押圧体の先端平坦面と第２押圧体の先端平坦面と第３押圧体の先端平坦面と第４押圧体の先端平坦面と協働して前記ワークを定位置上に定姿勢とするものである。

本発明の第４の位置決め方法によれば、前記第２の位置決め方法と同様、前記第１の位置決め方法と同様、第１押圧体を前進させることによって、ワークが、第１押圧体に対する当接部を中心に第１押圧体側に揺動して、定姿勢に近づく。その後、第２押圧体によりワークを第１押圧体側へ押圧することができる。これによって、ワークをさらに定姿勢に近づけることができる。次に、ワークを定姿勢に保持した状態で、第３押圧体と第４押圧体とを前進させることによって、第３・第４押圧体間方向の位置合わせを行うことができ、また、第１押圧体と第２押圧体とで、第１・第２押圧体間方向の位置合わせを行うことができる。これによって、ワークを、第１押圧体と第２押圧体との間及び第３押圧体と第４押圧体との間に非定姿勢で挟むことなく、定位置上に定姿勢とすることができる。

本発明の位置決め装置は、矩形平板形状のワークの位置を決める位置決め装置であって、第１駆動手段にて前進後退が可能であって先端平坦面にて前記ワークを定位置側に押圧する第１押圧体と、第１押圧体と同一直線上に１８０度反対方向に設けられて前記第１駆動手段とは相違する第２駆動手段にて前進後退が可能であって、第１押圧体によるワークの押圧後にこのワークを定位置側に押圧する第２押圧体とを備えたものである。

本発明の位置決め装置によれば、第１押圧体を第１駆動手段を介して前進させることによって、ワークを定位置側に押圧することができる。すなわち、この第１押圧体の先端平坦面（押圧面）に対して傾斜しているワーク一面をこの第１押圧体の先端平坦面によって押圧しながら、ワークを定位置側へ移動させることができる。これによって、ワークの一面の一部乃至この一面のコーナ部が第１押圧体の先端平坦面に当接し、この当接した状態からさらに第１押圧体を前進させることによって、ワークは、この当接部を中心に第１押圧体側に揺動して、定姿勢に近づけることができる。

その後、第２押圧体を第２駆動手段を介して前進させることによって、第２押圧体の先端平坦面をワーク一面と対向するワーク他面（ワーク一面と平行な面）を押圧する。これによって、この第２押圧体の先端平坦面と、第１押圧体の先端平坦面とでワークを挟持することができ、ワークを、第１押圧体と第２押圧体との間に非定姿勢で挟むことなく、定姿勢とすることができる。

この位置決め装置では、第１押圧体は第１駆動手段の駆動にて前進後退し、第２押圧体は第２駆動手段の駆動にて前進後退するものであるので、第１押圧体と第２押圧体を同期させることなく、独立させて第１押圧体と第２押圧体とを駆動することができる。

また、本発明の位置決め装置において、第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれた第３押圧体と、第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれるとともに、第３押圧体と１８０度反対方向にずれた第４押圧体とを備え、第１押圧体の先端平坦面と第２押圧体の先端平坦面と第３押圧体の先端平坦面と第４押圧体の先端平坦面とによるワークの同時押圧を可能としてもよい。

このように、第３押圧体と第４押圧体とを備えれば、ワークを定姿勢に保持した状態で、第３押圧体と第４押圧体とを前進させることによって、第３・第４押圧体間方向の位置合わせを行うことができ、また、第１押圧体と第２押圧体とで、第１・第２押圧体間方向の位置合わせを行うことができる。これによって、ワークを、定位置上に定姿勢とすることができる。

さらに、第３押圧体は第３駆動手段にて前進後退するとともに、第４押圧体は前記第３駆動手段と異なる第４駆動手段にて前進後退するようにできる。

このように、第３押圧体が第３駆動手段にて前進後退し、第４押圧体が第３駆動手段と異なる第４駆動手段にて前進後退するようにすれば、第３押圧体を前記第１押圧体として機能させ、第４押圧体を前記第２押圧体として機能させることができる。

本発明の第１及び第２の位置決め方法では、ワークを、第１押圧体と第２押圧体との間に非定姿勢で挟むことなく、定姿勢とすることができる。このため、その後の工程を安定して行うことができ、しかも、ワークへの損傷を防止できる。特に、第２の位置決め方法では、第２押圧体を前進させる際には、第１押圧体が後退しているので、第２押圧体と第１押圧体との間に非定姿勢のワークの挟持を安定して回避することができる。このため、ワークへの損傷をより確実に防止できる。

また、本発明の第３及び第４の位置決め方法では、ワークを、第１押圧体と第２押圧体との間及び第３押圧体と第４押圧体との間に非定姿勢で挟むことなく、定位置上に定姿勢とすることができる。このため、定位置上に定姿勢に配設された高品質を維持したままのワークを、確実に他の工程に供給することができる。

以下、本発明の実施の形態を図１〜図４に基づいて説明する。

図１は本発明の位置決め装置を示す。この位置決め装置は、リードフレームなどの基板に半導体チップ（矩形状平板体のワークＷ）を供給するためにこの半導体チップを定位置に定姿勢で配置するための装置である。

第１押圧体１１と、第１押圧体１１と同一直線Ｌ（図２参照）上に１８０度反対方向に設けられる第２押圧体１２と、第１押圧体１１及び第２押圧体１２にそれぞれ周方向に９０度ずれた第３押圧体１３と、第１押圧体１１及び第２押圧体１２にそれぞれ周方向に９０度ずれるとともに、第３押圧体１３と１８０度反対方向にずれた第４押圧体１４とを備える。

第１押圧体１１は第１駆動手段２１にて矢印Ａ、Ｂのように前進後退が可能とされ、第２押圧体１２は第２駆動手段２２にて矢印Ｃ、Ｄのように前進後退が可能とされる。この場合、各矢印Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは直線Ｌに沿うものである。

また、第３押圧体１３は第３駆動手段２３にて矢印Ｅ、Ｆのように前進後退が可能とされ、第４押圧体１４は第４駆動手段２４にて矢印Ｇ、Ｈのように前進後退が可能とされる。この場合、各矢印Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈは直線Ｌと直交する直線Ｌ１（図２参照）に沿うものである。

この図１と図２（ａ）に示すように、各押圧体１１、１２、１３、１４が後退した状態では、各先端平坦面１１ａ、１２ｂ、１３ｃ、１４ｄ間に、ワークＷが配置される空間部Ｓが形成される。この場合、空間部Ｓの中心Ｏ（つまり直線Ｌと直線Ｌ１との交点）上にワークＷの中心が対応するワーク位置を定位置と呼び、図２（ｃ）（ｄ）（ｅ）に示すように、ワークＷの長手方向が前記直線Ｌ１と平行となる姿勢を定姿勢と呼ぶ。このため、図２（ｅ）に示す状態が、定位置上に定姿勢で配設されている状態である。なお、図２（ｃ）（ｄ）に示す状態では、定姿勢であるが、空間部Ｓの中心Ｏ上にワークＷの中心が対応していないので、定位置にあるといえない。

各押圧体１１、１２、１３、１４の駆動手段２１、２２、２３、２４としては、例えばパルスモータ（ステッピングモータ）を用いることができる。ここで、パルスモータとは、パルス電力に同期して動作する同期電動機である。このパルスモータは、運動量が駆動パルスの数に比例するとともに、デジタル制御回路との相性が良い等の利点がある。このため、各押圧体１１、１２、１３、１４に正確な距離にて往復動（前進後退）させることができる。

次に、前記のように構成された位置決め装置を使用したワークＷの位置決め方法を図２を使用して説明する。

図２（ａ）に示すような状態にワークＷがこの装置の空間部Ｓに供給された場合、まず、第１押圧体１１を第１駆動手段２１の駆動によって、図２（ｂ）に示すように矢印Ａ方向に前進させる。この図２（ａ）の状態における空間部Ｓにおいては、この空間部Ｓの中心Ｏから各先端平坦面１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａまでの等距離（等寸法）とする。この前進で、第１押圧体１１の先端平坦面（押圧面）１１ａに対して傾斜しているワーク一面１５ａをこの第１押圧体１１の先端平坦面１１ａによって押圧しながら、ワークＷを定位置側へ移動させる。すなわち、前記ワーク一面１５ａの一部が第１押圧体１１の先端平坦面１１ａに当接し、この当接した状態からさらに第１押圧体１１が前進することによって、ワークＷは、この当接部１７を中心に矢印のように第１押圧体１１側に揺動して、定姿勢に近づく。

次に、図２（ｃ）に示すように、第２押圧体１２を第２駆動手段２２の駆動によって、矢印Ｃ方向に前進させる。すなわち、第２押圧体１２の先端平坦面１２ａにて前記ワーク一面（長辺）１５ａと対向するワーク他面（ワーク一面と平行な長辺）１５ｂを押圧する。これによって、この第２押圧体１２の先端平坦面１２ａと、第１押圧体１１の先端平坦面１１ａとでワークＷを挟持することができ、ワークＷを第１押圧体１１と第２押圧体１２との間に非定姿勢で挟むことなく、定姿勢とすることができる。

その後、図２（ｄ）に示すように、第１押圧体１１を第１駆動手段２１の駆動によって、矢印Ｂ方向へ後退させるとともに、第２押圧体１２を第２駆動手段２２の駆動によって、矢印Ｄ方向へ後退させる。この状態では、定姿勢を維持している。

次に、図２（ｃ）に示すように、全押圧体１１、１２、１３、１４をそれぞれ矢印Ａ、Ｃ、Ｅ、Ｇ方向に前進させる。これによって、ワークＷを定位置で定姿勢とすることができる。その後は、全押圧体１１、１２、１３、１４をそれぞれ後退させて、図示省略のチップ供給手段等にて、このワークＷを、リードフレームなどの基板に供給することになる。

この位置決め方法では、ワークＷを、第１押圧体１１と第２押圧体１２との間に非定姿勢で挟むことなく、定姿勢とすることができる。

なお、位置決め前のワークＷの姿勢としては、図２（ａ）に示すように、長辺１５ａが第１押圧体１１の先端平坦面１１ａに対して、一方の短辺１５ｃが接近するよう角度αで傾斜したものにかぎらない。すなわち、例えば、図３（ａ）に示すように、長辺１５ａが第２押圧体１２の先端平坦面１２ａに対して、他方の短辺１５ｄが接近するよう角度βで傾斜してもよい。

このような場合でも、図３（ｂ）のように、第１押圧体１１を前進させれば、まず、第１押圧体１１の先端平坦面１１ａの角部が一方の長辺１５ａの一部に当接する。その後さらに第１押圧体１１が、ワークＷはこの当接部を中心に矢印の如く回動（揺動）して、定姿勢に近づく。その後は、図２（ｃ）（ｄ）（ｅ）と同様の工程を行うことによって、ワークＷを定位置上に定姿勢とすることができる。

このように、前記した位置決め方法では、ワークを、第１押圧体１１と第２押圧体１２との間及び第３押圧体１３と第４押圧体１４との間に非定姿勢で挟むことなく、定位置上に定姿勢とすることができる。このため、定位置上に定姿勢に配設された高品質を維持したままのワークＷを、確実に他の工程に供給することができる。

図４は他の位置決め方法を示している。この方法は、図４（ａ）に示すように、空間部ＳにワークＷが供給された後、まず、図４（ｂ）のように、第１押圧体１１を矢印Ａの方向に前進させる。この際、ワークＷを定位置を越えるまで押圧する。この際、第１押圧体１１の先端平坦面１１ａの第３押圧体１３側の角部が、ワークＷの長辺１５ａの一部に当接し、この当接部を中心にワークＷが矢印方向に揺動する。このため、ワークＷは定姿勢に近づく。ここで、定位置を越えるとは、空間部Ｓの中心ＯよりもワークＷの中心が第２押圧体１２側となる場合をいう。

次に、図４（ｃ）のように、第１押圧体１１を矢印Ｂのように後退させて、その先端平坦面１１ａをワークＷから離す。その後、図４（ｄ）に示すように、第２押圧体１２を矢印Ｃ方向に前進させる。これによって、第１押圧体１１と第２押圧体１２とで協働して、ワークＷを定姿勢とする。すなわち、第１押圧体１１を後退させるときの後退量は、第２押圧体１２を前進させて、この第１押圧体１１と第２押圧体１２とでワークＷを挟持した状態で、第３押圧体１３と第４押圧体１４とが配置される直線Ｌ１上にワークＷの中心線Ｍが一致する量である。なお、第１押圧体１１を後退させる際に、図４（ｄ）に示す位置より後退した後、第２押圧体１２を矢印Ｃ方向に前進させる際にこの第１押圧体１１を再度前進させてもよい。

そして、図４（ｄ）に示すように、定姿勢（この場合、まだ定位置に配置されていない）とした後、図４（ｅ）に示すように、第１押圧体１１と第２押圧体１２とをそれぞれ矢印Ｂ、Ｄのように後退させ、次に図４（ｄ）に示すように、４個の押圧体１１、１２、１３、１４を矢印Ａ、Ｃ、Ｅ、Ｇ方向に前進させる。これによって、前記図２に示した方法と同様ワークＷを定位置上に定姿勢とすることができる。

この図４に示す位置決め方法では、第２押圧体１２を前進させる際には、第１押圧体１１が後退しているので、第２押圧体１２と第１押圧体１１との間に非定姿勢のワークＷの挟持を安定して回避することができる。このため、ワークＷへの損傷をより確実に防止できる。

ところで、第３押圧体１３は第３駆動手段２３の作動（駆動）にて前進後退し、第４押圧体１４は第４駆動手段２４の作動（駆動）にて前進後退するので、この第３押圧体１３と第４押圧体とで、ワークＷを定姿勢とした後、全押圧体１１、１２、１３、１４を使用して、ワークＷを定位置上に定姿勢とすることができる。すなわち、第３押圧体１３を前記第１押圧体１１として機能させ、第４押圧体１４を前記第２押圧体１２として機能させることができる。

ところで、矩形平板形状のワークＷを定姿勢にする場合、長辺側にその先端平坦面が対応している押圧体を使用するのが好ましい。すなわち、短辺側にその先端平坦面が対応している押圧体を使用すれば、定姿勢に補正する際の回転力が小さく、ワークは傾斜したままの状態で押圧されるおそれがある。このため、この第３押圧体１３と第４押圧体１４とでまず定姿勢化を図る場合は、第３押圧体１３の先端平坦面１３ａ及び第４押圧体１４の先端平坦面１４ａがワークＷの長辺１５ａ、１５ｂに対向しているが好ましい。もとろん、ワークＷを定姿勢にする場合、短辺側にその先端平坦面が対応している押圧体を使用してもよい。

以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能であって、例えば、実施形態では、ワークＷとしては、モールド品であっても、ウェハ等であってもよく、形状としても、図例のように、短辺に比べて長辺の長さが比較的大であるものであっても、僅かに大きい程度であっても、さらには、正方向であってもよい。また、ワークＷの肉厚としても、押圧体１１、１２、１３、１４にて押圧が可能であればよい。このため、ワークＷの載置面にワークＷを押圧する際の摩擦抵抗が小となる材質にて構成したり、平滑面としたりすることができる。

また、各駆動手段２１、２２、２３、２４として、パルスモータ以外に、サーボモータ等を使用しても、さらには圧電アクチュエータや電歪アクチュエータ等を使用してもよい。すなわち、各押圧体１１、１２、１３、１４を独立して設定した距離を精度良く往復動させることができればよい。さらに、図２や図４に示す位置決め方法では、第３押圧体１３と第４押圧体１４とは、同時に等距離だけ前進後退させるので、第３押圧体１３と第４押圧体１４とを同一の駆動手段を使用して、同時に等距離だけ前進後退するものに設定してもよい。各押圧体１１、１２、１３、１４の先端平坦面１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａの大きさとしては、ワークＷを押圧できるものであればよいので、位置決めするワークＷの大きさや形状等に応じて種々変更できる。また、全先端平坦面１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａの大きさが同じであっても、先端平坦面１１ａと先端平坦面１２ａとが同じであるとともに、先端平坦面１３ａと先端平坦面１４ａとが同じであり、先端平坦面１１ａ、１２ａと先端平坦面１３ａ、１４ａと相違するようにしてもよく、さらには、各先端平坦面１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａが相違してもよい。

本発明の実施形態の位置決め装置を示す簡略斜視図である。 前記図１に示した位置決め装置を使用した位置決め方法の工程図である。 位置決めする前のワークの他の姿勢からの位置決め方法を示す工程図である。 前記図１に示した位置決め装置を使用した他の位置決め方法の工程図である。 従来の位置決め方法を示す工程図である。 従来の位置決め方法の課題を説明する簡略斜視図である。

符号の説明

１１ 第１押圧体
１１ａ 先端平坦面
１２ 第２押圧体
１２ａ 先端平坦面
１３ 第３押圧体
１３ａ 先端平坦面
１４ 第４押圧体
１４ａ 先端平坦面
２１ 第１駆動手段
２２ 第２駆動手段
２３ 第３駆動手段
２４ 第４駆動手段
Ｗ ワーク

Claims (7)

1. 矩形平板形状のワークの位置を決める位置決め方法であって、
   第１押圧体を前進させて先端平坦面にてワークを定位置側に押圧した後、第１押圧体と同一直線上に１８０度反対方向に設けられた第２押圧体を前進させて、前記第１押圧体の先端平坦面と第２押圧体の先端平坦面と協働してワークを定姿勢とすることを特徴とする位置決め方法。
2. 矩形平板形状のワークの位置を決める位置決め方法であって、
   第１押圧体を前進させて先端平坦面にてワークを定位置を越えて押圧した後、この第１押圧体を後退させ、次に、第１押圧体と同一直線上に１８０度反対方向に設けられた第２押圧体を前進させて、前記第１押圧体の先端平坦面と第２押圧体の先端平坦面と協働してワークを定姿勢とすることを特徴とする位置決め方法。
3. 矩形平板形状のワークの位置を決める位置決め方法であって、
   第１押圧体を前進させて先端平坦面にてワークを定位置側に押圧した後、第１押圧体と同一直線上に１８０度反対方向に設けられた第２押圧体を前進させ、次に、第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれた第３押圧体と、第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれるとともに、第３押圧体と１８０度反対方向にずれた第４押圧体と、前記第１押圧体と、前記第２押圧体とを同時に前進させて、第１押圧体の先端平坦面と第２押圧体の先端平坦面と第３押圧体の先端平坦面と第４押圧体の先端平坦面と協働して前記ワークを定位置上に定姿勢とすることを特徴とする位置決め方法。
4. 矩形平板形状のワークの位置を決める位置決め方法であって、
   第１押圧体を前進させてワークを定位置を越えて押圧した後、この第１押圧体を後退させ、次に、第１押圧体と同一直線上に１８０度反対方向に設けられた第２押圧体を前進させて、その後、第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれた第３押圧体と、第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれるとともに、第３押圧体と１８０度反対方向にずれた第４押圧体と、前記第１押圧体と、前記第２押圧体とを同時に前進させて、第１押圧体の先端平坦面と第２押圧体の先端平坦面と第３押圧体の先端平坦面と第４押圧体の先端平坦面と協働して前記ワークを定位置上に定姿勢とすることを特徴とする位置決め方法。
5. 矩形平板形状のワークの位置を決める位置決め装置であって、
   第１駆動手段にて前進後退が可能であって先端平坦面にて前記ワークを定位置側に押圧する第１押圧体と、
   第１押圧体と同一直線上に１８０度反対方向に設けられて前記第１駆動手段とは相違する第２駆動手段にて前進後退が可能であって、第１押圧体によるワークの押圧後にこのワークを定位置側に押圧する第２押圧体とを備えたことを特徴とする位置決め装置。
6. 第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれた第３押圧体と、
   第１押圧体及び第２押圧体にそれぞれ周方向に９０度ずれるとともに、第３押圧体と１８０度反対方向にずれた第４押圧体とを備え、第１押圧体の先端平坦面と第２押圧体の先端平坦面と第３押圧体の先端平坦面と第４押圧体の先端平坦面とによるワークの同時押圧を可能としたことを特徴とする請求項５の位置決め装置。
7. 前記第３押圧体は第３駆動手段にて前進後退するとともに、第４押圧体は前記第３駆動手段と異なる第４駆動手段にて前進後退することを特徴とする請求項６の位置決め装置。

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