JP2008002980A - 情報処理方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、指標の配置情報または計測対象の配置情報または撮影部の位置及び姿勢を算出する情報処理方法であって、取得した撮影画像の位置及び姿勢情報と、検出した指標の配置情報とを用いて、該位置及び姿勢に対応する撮影画像を前記算出に使用するか否かを判定する。そして、使用すると判定された撮影画像を用いて、前記指標の配置情報または計測対象の配置情報または前記撮影部の位置及び姿勢を未知パラメータとし、指標の画像座標の実測値と、パラメータの概略値から推定した指標の画像座標の理論値との誤差を最小化するようなパラメータを求める。
【選択図】 図1
Description
前記指標の配置情報を管理する指標情報管理工程と、前記撮影部の位置及び姿勢情報と前記指標情報管理工程で管理されている指標の配置情報とを用いて、該位置及び姿勢に対応する撮影画像を前記算出に使用するか否かを判定する判定工程と、前記使用すると判定された撮影画像を用いて、前記指標の配置情報または計測対象の配置情報または前記撮影部のパラメータを算出する算出工程とを有することを特徴とする。
前記撮影画像および前記撮影部の位置及び姿勢から計測対象の配置情報または前記撮影部のパラメータを算出する算出工程とを有し、前記取得された撮影画像に対応する前記撮影部の位置または姿勢情報から取得すべき撮影画像に対応する撮影部の位置または姿勢を算出する算出工程と、前記算出された撮影部の位置または姿勢情報に応じて、ユーザに撮影すべき位置または姿勢をガイダンスするガイダンス工程とを有することを特徴とする。
〔第1の実施形態〕
本実施形態に係る情報処理装置では、現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、指標の配置情報を算出する。以下、本実施形態に係る情報処理装置について説明する。
指標配置情報算出部1060は、画像使用判定部1050で使用すると判定された画像を用いて指標の配置情報を算出する。
θAB>θTAB・・・(1−4)
であるときには、第m−1フレームと現在取得されている画像との間に十分に大きな視差があるとして、取得された画像を第mフレームとして使用すると判定する。ここでθTABは、閾値である。評価量θABが閾値θTABより大きいということは、検出した指標群を第mフレームと第m−1フレームにおいて異なる視点から撮影していることを意味する。閾値θTABは、指標の三次元空間中での分布や配置する環境に応じて任意に変更してもよい。例えば、室内における場合など、撮影可能な範囲が制限されるため場合には、θTABを小さくする。しかし、閾値θTABを小さくすると、視差が小さくなるため計測結果の精度は低下する。計測結果の精度が低下するのを防ぐには、使用する画像の枚数を増やしたり高解像度のカメラを使用したりすればよい。
α<αT1,またはαT2<α(但し、αT1,<αT2とする)・・・(1-5)
であるとき取得された画像を第mフレームとして使用すると判定し、そうでない場合使用しないと判定する。ここでαT1、αT2、は閾値である。第2の評価量が上記の条件を満たすということは、検出した指標群に対する撮影距離が第mフレームと第m−1フレームとで異なっていることを意味する。
u=F(s,a)・・・(1-6)
Fは基準座標系からカメラ座標系への変換であるビューイング変換、および透視投影変換を含む関数である。基準座標系における撮影部の位置をt=[tx ty tz]t、撮影部の姿勢をω=[ωx ωy ωz]とすると撮影部の位置及び姿勢を表すベクトルs=[ tx ty tz ωx ωy ωz]tとなる。aは指標が位置情報しか持たなければ3次元ベクトルであり、位置及び姿勢の情報を持っていれば6次元ベクトルとなる。三次元空間における姿勢は3×3回転変換行列で表されるが、回転の自由度は3しかないので3次元ベクトルωで表すことができる。
第1の実施形態では、第m−1フレームを撮影した時点での撮影部の位置Cm−1と第m−1フレーム中で検出された指標群の重心位置Gm−1とを結ぶベクトルを
第1の実施形態では、指標の配置情報または撮影部の位置及び姿勢を求めたが、撮影部の内部パラメータを計測対象として算出してもよい。
本実施形態では、第1の評価量θABを第m−1フレームを撮影した時点での撮影部の位置Cm−1と第m−1フレーム中で検出された指標群の重心位置Gm−1とを結ぶベクトル
θABq>θTAB・・・(1−20)
である場合には取得された画像を使用すると判定し、そうでない場合使用しないと判定する。ここでθTABは、閾値である。評価量θABqが閾値θTABより大きいということは、検出した指標群に対して第mフレームと第qフレームが異なる視点から撮影していることを意味する。閾値θTABは、指標の分布や配置する環境に応じて任意に変更してもよい。
本実施形態では、すでに使用すると判定された画像のうち、同一の位置及び姿勢の撮影装置から撮影された画像を排除または更新することはしていなかった。しかし、同一の位置及び姿勢の撮影装置からのは、指標の配置情報の計測精度を向上させる情報を持たないため必要ない。そのため、同一の位置及び姿勢で撮影された画像は、排除または更新するべきである。そこでほぼ同一の位置及び姿勢からの撮影を排除または更新する処理について以下で説明する。
θTCD<θCDi・・・(1−23)
かつ、βiが、
vm=Rm・ty・・・(1−26)
同様に、同一視点位置と判定された第jフレームの視軸ベクトルと直交するベクトルvjをカメラ座標系でのy軸方向のベクトルty=[0 1 0]tとおき、基準座標系に変換する。
vj=Rj・ty・・・(1−27)
vmとvjとの角度差、つまり視軸周りの回転角度差γmjは次式によって求まる。
θmj<θmj(j=1、2、・・・J) ・・・(1−29)
であるとき、その取得された画像は同一視点位置かつ同一姿勢から第jフレームにおいてすでに撮影されていることを意味し、その画像は使用しない。
γmj>γTmj・・・(1−30)
であるとき、その取得された画像は同一視点位置かつ同一姿勢から撮影されているが、視軸周りに回転して撮影されているため、その画像は使用すると判定する。そうでない場合は使用しないと判定する。ここでγmjは閾値である。
非特許文献4では、指標の先験的知識を利用して、指標に拘束条件をつけて非線形最適化を行っている。本実施形態では、画像を自動で取得しているので、未知の指標に対しては幾何拘束条件をつけて算出することはできない。しかし、あらかじめ指標が平面上にあることがわかっている場合など、幾何拘束条件が予めわかっている場合には、幾何拘束条件をつけて非線形最適化を行ってもよい。
なお、指標の配置情報計測のために画像を使用するか否かの判定は、次に示す評価量を用いて行ってもよい。すでに未知パラメータの算出に使用すると判定されている画像のフレーム番号を1、2、・・・、m−1、とし、取得された画像を第mフレームとして使用するかどうかの判定を行う。
第1の実施形態では、計測対象指標までの距離を考慮するために、各指標の3次元空間中における重心位置に基づいて評価量を求め、指標の配置情報計測に画像を使用するか否かの判定を行っていた。第m−1フレームを撮影した時点での撮影部の位置Cm−1と第m−1フレーム中で検出された指標群の重心位置Gm−1とを結ぶベクトルと、取得された画像を撮影した時点での撮影部の位置Cmと重心位置Gm−1とを結ぶベクトルに基づいて評価量を求めていた。しかし、指標の代表位置は各指標位置の重心位置によって求めるのではなく、撮影部が撮影する範囲の中心方向を表す視軸上で代表位置を求めてもよい。検出した各指標の3次元空間中における概略位置よりカメラ座標系における奥行きを求め、各指標の奥行きの平均値をzmeanとする。カメラ座標系における指標の代表位置をtam=(0,0,zmean)とする。撮影部のおおよその位置及び姿勢は撮影部位置姿勢情報取得部1040より得ることができるので、カメラ座標系における指標の代表位置tamを基準座標系の位置に座標変換する。そして座標変換後の代表位置をt’amとする。本実施形態で用いた代表位置である重心位置の変わりにt’amを用いてもよい。
第1の実施形態では、環境または物体に配置された指標の配置情報の計測のための画像利用判定を行い、該計測を行った。第2の実施形態では、姿勢センサのカメラ座標系における姿勢を算出するために使用する画像を自動で判定し、撮影部に装着した姿勢センサのカメラ座標系における姿勢を算出する。
tm=Rm・tz・・・(2−2)
取得された画像を撮影した撮影部の視軸ベクトルtmと直交するベクトルvmをカメラ座標系でのy軸方向のベクトルty=[0 1 0]tとおき、撮影部の概略姿勢Rmから基準座標系におけるvmを求める。
vm=Rm・ty・・・(2−3)
同様に、第jフレームの視軸ベクトルと直交するベクトルvjをカメラ座標系でのy軸方向のベクトルty=[0 1 0]tとおき、第jフレームを撮影した時点での撮影部の姿勢Rjをかけて次式のように求める。
vj=Rj・ty・・・(2−4)
vmとvjとの角度差、つまり視軸周りの回転角度差γmjは次式によって求まる。
θmj>θTmj(j=1、2、・・・J) ・・・(2−6)
であるとき、その取得された画像はまだ撮影されていない視点方向から撮影された画像であるとして、その画像を使用すると判定する。ここでθTmjは閾値である。式(2−6)が満たされない場合、取得された画像は同一姿勢で撮影されている可能性を表し、第2の評価量をもとに取得された画像を使用するかどうかの判定を行う。
γmj>γTmj・・・(2−7)
であるとき、取得された画像は同一視点方向から撮影されているが、視軸周りに回転して撮影されていることを意味し、その画像を使用すると判定する。ここでγTmJは閾値である。式(2−7)が満たされない場合、取得された画像を姿勢センサの姿勢算出に使用しないと判定する。
u=F(s)・・・(2−9)
Fは基準座標系からカメラ座標系への変換であるビューイング変換、および透視投影変換を含む関数である。
△u=v−u・・・(2−10)
△uを最小化するようにsを最適化する。△uは、sを補正するベクトル△sを用いて、テーラー展開によって一次近似を行うと次式のように表すことができる。
s+△s→s・・・(2−13)
Σ△uが予め定めた閾値より小さいかどうか、あるいは、補正値△sが予め定めた閾値より小さいかどうかといった判断基準を用いて、計算が収束しているか否かの判定を行う。収束していない場合には、補正後の状態ベクトルsを初期値として用いて繰り返し計算を行う。
第1の実施形態では、計測対象として指標の配置情報または撮影部の位置及び姿勢を求めた。さらに第2の実施形態では、計測対象として3自由度姿勢センサのカメラ座標系における姿勢を求めた。本実施形態では、6自由度位置姿勢センサが規定するセンサ座標系の基準座標系に対する位置及び姿勢及び撮影部に装着した6自由度位置姿勢センサの撮影部に対する位置及び姿勢を未知パラメータとして求める。本実施形態では、第1及び第2の実施形態で述べた指標と同じ指標を用いる。
MCM=MCS・(MTS)−1・(MwT)−1・MwM・・・(3−3)
と表される。
u=F(s)・・・(3−1)
Fは基準座標系からカメラ座標系への変換であるビューイング変換、および透視投影変換を含む関数である。
s+△s→s・・・(2−14)
誤差ベクトル△uが予め定めた閾値より小さいかどうか、あるいは、補正値△sが予め定めた閾値より小さいかどうかといった判断基準を用いて、計算が収束しているか否かの判定を行う。収束していない場合には、補正後の状態ベクトルsを初期値として用いて繰り返し計算を行う。計算が収束したと判定されると、撮影部に装着した6自由度センサの基準座標系におけるセンサ座標系の座標変換(位置及び姿勢)及びカメラ座標系における6自由度センサのレシーバ座標系の座標変換(位置及び姿勢)を出力する。
なお、第1至乃第3の実施形態においては、最適化演算において非線形関数をテーラー展開し、1次近似で線形化してから補正値を求めることを、繰り返し補正することで最適解を求めるNewton−Raphson法を用いている。しかし、補正値の算出は必ずしもNewton−Raphson法によって行わなくてもよい。例えば公知の非線形方程式の反復解法であるLevenberg−Marquardt法を用いて求めてもよいし、最急降下法を用いても求めてもよい。他の何れの非線形最適化手法を適用しても本発明の本質が損なわれないことは言うまでもない。
第1至乃第3の実施形態では、指標を撮影した画像を用いて未知パラメータを算出するのに必要となる画像を自動で判定するための方法を述べた。
本実施形態では、良好な計測を行うために、次に撮影すべき画像撮影領域を算出し、移動を促す文字や矢印により、ディスプレイを通してユーザに提示した。しかし、提示するのは、移動を促す文字や矢印ではなくてもよい。、図14に示すような画像撮影領域自身や、図15の(B)に示すような次に撮影すべき撮影部の位置及び姿勢や向きを、仮想的なCG(コンピュータグラフィック画像)を重畳描画して提示してもよい。提示方法は、次に撮影すべき位置や方向、またはまだ撮影可能なエリアを提示できれば、パターン画像であってもよいし、線分で表示した3次元CG画像でもよいし、文字でもよい。
第2の実施形態では、指標を撮影した画像を用いて未知パラメータを算出するのに必要となる画像を自動で判定するための方法を述べた。
VK=Rj・Ty・・・(5−1)
次にvkと視軸ベクトル回りの角度差の閾値γTmk以上の視軸直交ベクトルvmを持つ姿勢であれば、視軸回りで回転しているので異なる姿勢からの撮影となり、次に撮影すべき画像撮影領域とすることができる。したがって、視軸ベクトルと直交するベクトルvkとの視軸ベクトル回りの角度差がγTmk以内の視軸ベクトルと直交するベクトルを持つ領域をWkとし、領域Wk以外の領域を
本実施形態では、未知パラメータは撮影部に装着した姿勢センサの姿勢として、未知パラメータ算出のために必要となる画像の撮影領域の提示をおこなった。しかし、計測対象を6自由度センサとした場合にも同様の画像撮影領域の算出方法が利用でき、ユーザに画像撮影領域を提示することができる。そして第3の実施形態で示したように、撮影部に装着した6自由度センサのレシーバの位置姿勢、及び6自由度センサの基準座標系における位置及び姿勢を未知パラメータとして算出することができる。
第1至乃第4の実施形態において、未知パラメータを算出するために必要な画像を自動で取得していた。しかし、オペレータが必要であると判断した場合には、例えばキーボードを押すなど何らかの入力装置を介して、手動により画像を取得してもよい。
本実施形態に係る情報処理装置は、ユーザが複合現実感を体験しつつ、第1至乃第5の実施形態に記載の未知パラメータを算出するために必要な画像をオンラインで取得し、得られた算出結果を反映するものである。また、本実施形態に係る情報処理装置は、ビデオシースルー(Video See−Through)型のヘッドマウントディスプレイ(HMD)を用いて、未知パラメータを算出するために必要となる画像の撮影領域をユーザへと提示する。
本実施形態では、ビデオシースルー(Video See−Through)型のヘッドマウントディスプレイ(HMD)に未知パラメータを算出するために必要となる画像の撮影領域を提示した。しかし、ユーザに情報を提示するディスプレイはこれに限らない。例えば、CRTや液晶ディスプレイであってもよいし、光学シースルー(Optical See−Through)型のヘッドマウントディスプレイであってもよい。公知のいずれのディスプレイを用いても本発明の本質が損なわれないことはいうまでもない。
なお、第1至乃第5における未知パラメータを算出するための計算と、一般的な複合現実感を体験する際の計算を分けて計算してもよい。前者は、第1至乃第5における未知パラメータを算出するために必要な画像をオンラインで判定し、未知パラメータを算出する計算である。後者は、ユーザが複合現実感を体験時にする際に一般的に計算される撮影部の位置及び姿勢の算出やCG(Computer Graphics)の描画などの計算である。
第2の実施形態では、撮影部に装着した姿勢センサのカメラ座標系における姿勢を算出する目的において、指標の観測によって求めた撮影部の位置姿勢に基づいて姿勢の算出に使用する画像を自動で判定した。本実施形態では、姿勢センサのカメラ座標系における姿勢を算出するために使用する画像を、姿勢センサの出力値に基づいて自動で判定する。
△φmj>φthreshold・・・(7−4)
であるとき、その取得された画像はまだ撮影されていない姿勢で撮影された画像であるとして、その画像を使用すると判定する。ここでφthresholdは閾値である。
本実施形態では、画像を使用するかどうかの判定のための評価量を算出する際に方位角成分を除外し、傾斜角成分のみを用いて判定した。しかし、姿勢センサがドリフト誤差の影響を無視できるような比較的高精度な計測を行うことができるのであれば、方位角成分を除外せずに評価量を算出して、撮影部に装着した姿勢センサの配置情報を算出するための画像を判定してもよい。
本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体(または記録媒体)を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム(OS)などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
Claims (22)
- 現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、指標の配置情報または計測対象の配置情報または撮影部のパラメータを算出する情報処理方法であって、
撮影画像を取得する撮影画像取得工程と、
前記撮影画像から前記指標を抽出する抽出工程と、
前記撮影部の位置及び姿勢情報を取得する位置及び姿勢情報取得工程と、
前記指標の配置情報を管理する指標情報管理工程と、
前記撮影部の位置及び姿勢情報と前記指標情報管理工程で管理されている指標の配置情報とを用いて、該位置及び姿勢に対応する撮影画像を前記算出に使用するか否かを判定する判定工程と、
前記使用すると判定された撮影画像を用いて、前記指標の配置情報または計測対象の配置情報または前記撮影部のパラメータを算出する算出工程とを有することを特徴とする情報処理方法。 - 前記算出工程は、算出された配置情報を用いて前記指標情報管理工程で管理されている前記指標の配置情報を更新することを特徴とする請求項1記載の情報処理方法。
- 前記使用すると判定された撮影画像を撮影した時点での撮影部の位置及び姿勢情報を管理する位置姿勢情報管理工程を有し、
前記判定工程は、前記位置姿勢情報管理工程で管理されている使用すると判定された撮影画像の撮影された時点での撮影部の位置及び姿勢情報と、前記撮影部の位置及び姿勢情報と、前記指標情報管理工程で管理されている指標の配置情報とを用いて、前記判定を行うことを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載の情報処理方法。 - 前記判定工程は、
前記指標情報管理工程で管理されている指標の配置情報から代表情報を算出し、
前記位置姿勢情報管理工程で管理されている、使用すると判定された撮影画像の撮影された時点での撮影部の位置及び姿勢情報と前記撮影部の位置及び姿勢情報との前記代表情報を基準とした相対的関係から前記判定を行うことを特徴とする請求項1至乃3に記載の情報処理方法。 - 現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、指標の配置情報または計測対象の配置情報または撮影部のパラメータを算出する情報処理方法であって、
撮影画像を取得する撮影画像取得工程と、
前記撮影画像を取得した際の撮影部の位置及び姿勢情報を取得する位置及び姿勢取得工程と、
前記指標の配置情報を管理する指標情報管理工程と、
前記撮影画像および前記撮影部の位置及び姿勢から前記指標の配置情報または計測対象の配置情報または前記撮影部のパラメータを算出する算出工程とを有し、
前記取得された撮影画像に対応する前記撮影部の位置及び姿勢情報と、前記管理されている指標の配置情報とから取得すべき撮影画像に対応する撮影部の位置及び姿勢を算出する算出工程と、
前記算出された撮影部の位置及び姿勢情報に応じて、ユーザに撮影すべき位置または姿勢をガイダンスするガイダンス工程とを有することを特徴とする情報処理方法。 - 現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、計測対象の配置情報または撮影部のパラメータを算出する情報処理方法であって、
撮影画像を取得する撮影画像取得工程と、
前記撮影画像から前記指標を抽出する抽出工程と、
前記撮影部の位置または姿勢情報を取得する位置姿勢情報取得工程と、
前記指標の配置情報を管理する指標情報管理工程と、
前記撮影部の位置または姿勢情報を用いて、該位置または姿勢に対応する撮影画像を前記算出に使用するか否かを判定する判定工程と、
前記使用すると判定された撮影画像を用いて、前記計測対象の配置情報または前記撮影部のパラメータを算出する算出工程とを有することを特徴とする情報処理方法。 - 現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、計測対象の配置情報または撮影部のパラメータを算出する情報処理方法であって、
撮影画像を取得する撮影画像取得工程と、
前記撮影画像を取得した際の撮影部の位置及び姿勢情報を取得する位置及び姿勢取得工程と、
前記指標の配置情報を管理する指標情報管理工程と、
前記撮影画像および前記撮影部の位置及び姿勢から計測対象の配置情報または前記撮影部のパラメータを算出する算出工程とを有し、
前記取得された撮影画像に対応する前記撮影部の位置または姿勢情報から取得すべき撮影画像に対応する撮影部の位置または姿勢を算出する算出工程と、
前記算出された撮影部の位置または姿勢情報に応じて、ユーザに撮影すべき位置または姿勢をガイダンスするガイダンス工程とを有することを特徴とする情報処理方法。 - 前記算出工程は、前記抽出工程で抽出された指標の画像位置と、前記指標情報管理工程で管理されている指標の配置情報と、前記位置及び姿勢情報取得工程で取得された前記撮影部の位置及び姿勢情報とを用いて、前記撮影部の内部パラメータを算出することを特徴とする請求項1至乃7のいずれかに記載の情報処理方法。
- 前記算出工程で算出する計測対象は、6自由度位置姿勢センサであり、
前記6自由度位置姿勢センサによって計測された位置及び姿勢の計測値を入力する位置及び姿勢計測値入力工程をさらに有し、
センサ計測値と、使用すると判定された画像中で検出された前記指標の画像座標と、前記指標の配置情報とを用いて、
撮影部に対する撮影部に装着した6自由度位置姿勢センサの位置及び姿勢を算出することを特徴とする請求項6至乃請求項8のいずれかに記載の情報処理方法。 - 前記算出工程で算出する計測対象は、姿勢センサであり、
前記姿勢センサによって計測されたセンサ計測値を入力するセンサ計測値入力工程をさらに有し、
センサ計測値と、使用すると判定された画像中で検出された前記指標の画像座標と、前記指標の配置情報とを用いて、
撮影部に対する撮影部に装着した姿勢センサの姿勢を算出することを特徴とする請求項6至乃請求項8のいずれかに記載の情報処理方法。 - 前記使用すると判定された撮影画像を撮影した時点での撮影部の位置または姿勢情報を管理する位置姿勢情報管理工程を有し、
前記判定工程は、前記位置姿勢情報管理工程で管理されている使用すると判定された撮影画像の撮影された時点での撮影部の位置または姿勢情報と、前記撮影部の位置または姿勢情報を用いて、前記判定を行うことを特徴とする請求項6乃至10のいずれかに記載の情報処理方法。 - 前記判定工程は、
前記位置姿勢情報管理工程で管理されている、使用すると判定された撮影画像の撮影された時点での撮影部の位置または姿勢情報と前記撮影部の位置または姿勢情報の相対的関係から前記判定を行うことを特徴とする請求項6至乃11のいずれかに記載の情報処理方法。 - 前記指標は自然特徴であることを特徴とする請求項1乃至12のいずれかに記載の情報処理方法。
- 前記指標は位置または位置及び姿勢を配置情報として有することを特徴とする請求項1乃至13のいずれかに記載の情報処理方法。
- 前記撮影画像の位置及び姿勢情報を取得する位置及び姿勢情報取得工程は,前記指標の配置情報から算出することを特徴とする請求項1乃至14のいずれかに記載の情報処理方法。
- 現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、撮影部に装着した姿勢センサの配置情報を算出する情報処理方法であって、
撮影画像を取得する撮影画像取得工程と、
前記撮影画像から前記指標を抽出する抽出工程と、
前記撮影画像を取得した際に、前記姿勢センサによって計測されたセンサ計測値を入力するセンサ計測値入力工程と、
前記指標の配置情報を管理する指標情報管理工程と、
前記センサ計測値を用いて、該計測値に対応する撮影画像を前記算出に使用するか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程で使用すると判定された撮影画像中で抽出された指標の画像座標と、前記指標の配置情報と、前記画像が撮影された時点でのセンサ出力値とを用いて、
前記姿勢センサの配置情報を算出する算出工程とを有することを特徴とする情報処理方法。 - 請求項1乃至16のいずれかに記載の情報処理方法をコンピュータにて実現するためにコンピュータが読み取り可能に記録媒体に記録されたプログラム。
- 現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、指標の配置情報または計測対象の配置情報または撮影部のパラメータを算出する情報処理装置であって、
撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記撮影画像から前記指標を抽出する抽出手段と、
前記撮影部の位置及び姿勢情報を取得する位置及び姿勢情報取得手段と、
前記指標の配置情報を管理する指標情報管理手段と、
前記撮影部の位置及び姿勢情報と前記指標情報管理手段で管理されている指標の配置情報とを用いて、該位置及び姿勢に対応する撮影画像を前記算出に使用するか否かを判定する判定手段と、
前記使用すると判定された撮影画像を用いて、前記指標の配置情報または計測対象の配置情報または前記撮影部のパラメータを算出する算出手段とを有することを特徴とする情報処理装置。 - 現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、指標の配置情報または計測対象の配置情報または撮影部のパラメータを算出する情報処理方法であって、
撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記撮影画像を取得した際の撮影部の位置及び姿勢情報を取得する位置及び姿勢取得手段と、
前記指標の配置情報を管理する指標情報管理手段と、
前記撮影画像および前記撮影部の位置及び姿勢から前記指標の配置情報または計測対象の配置情報または前記撮影部のパラメータを算出する算出手段とを有し、
前記取得された撮影画像に対応する前記撮影部の位置及び姿勢情報と、前記管理されている指標の配置情報とから取得すべき撮影画像に対応する撮影部の位置及び姿勢を算出する算出手段と、
前記算出された撮影部の位置及び姿勢情報に応じて、ユーザに撮影すべき位置または姿勢をガイダンスするガイダンス手段とを有することを特徴とする情報処理装置。 - 現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、計測対象の配置情報または撮影部のパラメータを算出する情報処理方法であって、
撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記撮影画像から前記指標を抽出する抽出手段と、
前記撮影部の位置または姿勢情報を取得する位置姿勢情報取得手段と、
前記指標の配置情報を管理する指標情報管理手段と、
前記撮影部の位置または姿勢情報を用いて、該位置または姿勢に対応する撮影画像を前記算出に使用するか否かを判定する判定手段と、
前記使用すると判定された撮影画像を用いて、前記計測対象の配置情報または前記撮影部のパラメータを算出する算出手段とを有することを特徴とする情報処理装置。 - 現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、計測対象の配置情報または撮影部のパラメータを算出する情報処理方法であって、
撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記撮影画像を取得した際の撮影部の位置及び姿勢情報を取得する位置及び姿勢取得手段と、
前記指標の配置情報を管理する指標情報管理手段と、
前記撮影画像および前記撮影部の位置及び姿勢から計測対象の配置情報または前記撮影部のパラメータを算出する算出手段とを有し、
前記取得された撮影画像に対応する前記撮影部の位置または姿勢情報から取得すべき撮影画像に対応する撮影部の位置または姿勢を算出する算出手段と、
前記算出された撮影部の位置または姿勢情報に応じて、ユーザに撮影すべき位置または姿勢をガイダンスするガイダンス手段とを有することを特徴とする情報処理装置。 - 現実空間上に存在する指標の撮影画像を用いて、撮影部に装着した姿勢センサの配置情報を算出する情報処理装置であって、
撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記撮影画像から前記指標を抽出する抽出手段と、
前記撮影画像を取得した際に、前記姿勢センサによって計測されたセンサ計測値を入力するセンサ計測値入力手段と、
前記指標の配置情報を管理する指標情報管理手段と、
前記センサ計測値を用いて、該計測値に対応する撮影画像を前記算出に使用するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段で使用すると判定された撮影画像中で抽出された指標の画像座標と、前記指標の配置情報と、前記画像が撮影された時点でのセンサ出力値とを用いて、
前記姿勢センサの配置情報を算出する算出手段とを有することを特徴とする情報処理装置。
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