JP2013127783A - 並列追跡及びマッピングのためのキーフレーム選択 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラの第1の姿勢に基づいて第1の画像と関連するマーカの特徴に対応する第1の画像中の第1の画像特徴を判定するステップと、カメラの第2の姿勢に基づいて第2の画像中の第1の画像特徴と視覚的に一致する第2の画像特徴を判定するステップと、3次元(3D)空間におけるマーカの特徴の再構成位置を判定するステップと、マーカの画像特徴の再構成位置及びマーカの所定の位置に基づいて再構成誤差を判定するステップと、第1の画像を撮像したカメラの第1の姿勢及び第2の画像を撮像したカメラの第2の姿勢がシーン再構成の所定の基準を満たすことを判定された再構成誤差が示した場合に拡張現実システムの座標系を構成するために第1の画像を選択するステップとを備える。
【選択図】図4A
Description
第1の画像を撮像するために使用されたカメラの第1の姿勢に基づいて第1の画像と関連するマーカの特徴に対応する第1の画像中の第1の画像特徴を判定するステップと、
第2の画像を撮像するために使用されたカメラの第2の姿勢に基づいて、第2の画像中の第1の画像特徴と視覚的に一致する第2の画像特徴を判定するステップと、
第1の画像特徴の位置及び第2の画像特徴の位置並びに第1のカメラ姿勢及び第2のカメラ姿勢に基づいて、マーカの特徴の再構成位置を判定するステップと、
マーカの特徴の再構成位置及びマーカの所定の位置に基づいて再構成誤差を判定するステップと、
第1の画像を撮像したカメラの第1の姿勢及び第2の画像を撮像したカメラの第2の姿勢がシーン再構成の所定の基準を満たすことを判定された再構成誤差が示した場合に拡張現実システムの座標系を構成するために第1の画像を選択するステップと、
を備えることを特徴とする方法が提供される。
第1の画像を撮像するために使用されたカメラの第1の姿勢に基づいて第1の画像と関連するマーカの特徴に対応する第1の画像中の第1の画像特徴を判定する手段と、
第2の画像を撮像するために使用されたカメラの第2の姿勢に基づいて、複数の画像のうちの第2の画像中の第1の画像特徴と視覚的に一致する第2の画像特徴を判定する手段と、
第1の画像特徴の位置及び第2の画像特徴の位置並びに第1のカメラ姿勢及び第2のカメラ姿勢に基づいて、マーカの特徴の再構成位置を判定する手段と、
マーカの特徴の再構成位置及びマーカの所定の位置に基づいて再構成誤差を判定する手段と、
第1の画像を撮像したカメラの第1の姿勢及び第2の画像を撮像したカメラの第2の姿勢がシーン再構成の所定の基準を満たすことを判定された再構成誤差が示した場合に拡張現実システムの座標系を構成するために第1の画像を選択する手段と、
を備えることを特徴とする装置が提供される。
データ及びコンピュータプログラムを記憶するメモリと、
メモリに結合され、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと、
を備え、前記コンピュータプログラムは、
第1の画像を撮像するために使用されたカメラの第1の姿勢に基づいて第1の画像と関連するマーカの特徴に対応する第1の画像中の第1の画像特徴を判定する命令と、
第2の画像を撮像するために使用されたカメラの第2の姿勢に基づいて、複数の画像のうちの第2の画像中の第1の画像特徴と視覚的に一致する第2の画像特徴を判定する命令と、
第1の画像特徴の位置及び第2の画像特徴の位置並びに第1のカメラ姿勢及び第2のカメラ姿勢に基づいて、マーカの特徴の再構成位置を判定する命令と、
マーカの特徴の再構成位置に基づいて再構成誤差を判定する命令と、
前記第1の画像を撮像したカメラの第1の姿勢及び前記第2の画像を撮像したカメラの第2の姿勢がシーン再構成の所定の基準を満たすことを判定された再構成誤差が示した場合に拡張現実システムの座標系を構成するために第1の画像を選択する命令と、
を備えることを特徴とするシステムが提供される。
第1の画像を撮像するために使用されたカメラの第1の姿勢に基づいて第1の画像と関連するマーカの特徴に対応する第1の画像中の第1の画像特徴を判定するコードと、
第2の画像を撮像するために使用されたカメラの第2の姿勢に基づいて、複数の画像のうちの第2の画像中の第1の画像特徴と視覚的に一致する第2の画像特徴を判定するコードと、
第1の画像特徴の位置及び第2の画像特徴の位置並びに第1のカメラ姿勢及び第2のカメラ姿勢に基づいて、マーカの特徴の再構成位置を判定するコードと、
マーカの特徴の再構成位置に基づいて再構成誤差を判定するコードと、
前記第1の画像を撮像したカメラの第1の姿勢及び前記第2の画像を撮像したカメラの第2の姿勢がシーン再構成の所定の基準を満たすことを判定された再構成誤差が示した場合に拡張現実システムの座標系を構成するために第1の画像を選択するコードと、
を備えることを特徴とするコンピュータ可読媒体が提供される。
第1の画像を撮像するために使用されたカメラの第1の姿勢に基づいて第1の画像と関連するマーカの特徴に対応する第1の画像中の第1の画像特徴を判定するステップと、
第2の画像を撮像するために使用されたカメラの第2の姿勢に基づいて、複数の画像のうちの第2の画像中の第1の画像特徴と視覚的に一致する第2の画像特徴を判定するステップと、
第1の画像特徴の位置及び第2の画像特徴の位置並びに第1のカメラ姿勢及び第2のカメラ姿勢に基づいて、マーカの特徴の再構成位置を判定するステップと、
マーカの特徴の再構成位置に基づいて再構成誤差を判定するステップと、
前記第1の画像を撮像したカメラの第1の姿勢及び前記第2の画像を撮像したカメラの第2の姿勢がシーン再構成の所定の基準を満たすことを判定された再構成誤差が示した場合に拡張現実システムの座標系を構成するために第1の画像を選択するステップと、
を備えることを特徴とする方法が提供される。
第1の画像を撮像するために使用されたカメラの第1の姿勢に基づいて第1の画像と関連するマーカの特徴に対応する第1の画像中の第1の画像特徴を判定する手段と、
第2の画像を撮像するために使用されたカメラの第2の姿勢に基づいて、複数の画像のうちの第2の画像中の第1の画像特徴と視覚的に一致する第2の画像特徴を判定する手段と、
第1の画像特徴の位置及び第2の画像特徴の位置並びに第1のカメラ姿勢及び第2のカメラ姿勢に基づいて、マーカの特徴の再構成位置を判定する手段と、
マーカの特徴の再構成位置に基づいて再構成誤差を判定する手段と、
前記第1の画像を撮像したカメラの第1の姿勢及び前記第2の画像を撮像したカメラの第2の姿勢がシーン再構成の所定の基準を満たすことを判定された再構成誤差が示した場合に拡張現実システムの座標系を構成するために第1の画像を選択する手段と、
を備えることを特徴とする装置が提供される。
データ及びコンピュータプログラムを記憶するメモリと、
前記メモリに結合され、前記コンピュータプログラムを実行するプロセッサと、
を備え、前記コンピュータプログラムは、
第1の画像を撮像するために使用されたカメラの第1の姿勢に基づいて第1の画像と関連するマーカの特徴に対応する第1の画像中の第1の画像特徴を判定する命令と、
第2の画像を撮像するために使用されたカメラの第2の姿勢に基づいて、複数の画像のうちの第2の画像中の第1の画像特徴と視覚的に一致する第2の画像特徴を判定する命令と、
第1の画像特徴の位置及び第2の画像特徴の位置並びに第1のカメラ姿勢及び第2のカメラ姿勢に基づいて、マーカの特徴の再構成位置を判定する命令と、
マーカの特徴の再構成位置に基づいて再構成誤差を判定する命令と、
前記第1の画像を撮像したカメラの第1の姿勢及び前記第2の画像を撮像したカメラの第2の姿勢がシーン再構成の所定の基準を満たすことを判定された再構成誤差が示した場合に拡張現実システムの座標系を構成するために第1の画像を選択する命令と、
を備えることを特徴とするシステムが提供される。
第1の画像を撮像するために使用されたカメラの第1の姿勢に基づいて第1の画像と関連するマーカの特徴に対応する第1の画像中の第1の画像特徴を判定するコードと、
第2の画像を撮像するために使用されたカメラの第2の姿勢に基づいて、複数の画像のうちの第2の画像中の第1の画像特徴と視覚的に一致する第2の画像特徴を判定するコードと、
第1の画像特徴の位置及び第2の画像特徴の位置並びに第1のカメラ姿勢及び第2のカメラ姿勢に基づいて、マーカの特徴の再構成位置を判定するコードと、
マーカの特徴の再構成位置に基づいて再構成誤差を判定するコードと、
前記第1の画像を撮像したカメラの第1の姿勢及び前記第2の画像を撮像したカメラの第2の姿勢がシーン再構成の所定の基準を満たすことを判定された再構成誤差が示した場合に拡張現実システムの座標系を構成するために第1の画像を選択するコードと、
を備えることを特徴とするコンピュータ可読媒体が提供される。
(b)どの命令がフェッチされたかを制御ユニット239が判定する復号動作
(c)制御ユニット239及び/又はALU240がその命令を実行する実行動作
その後、次の命令に対して更なるフェッチ、復号、実行サイクルが実行される。同様に、制御ユニット239が記憶場所232に値を記憶する又は書き込む記憶サイクルが実行される。
1)再構成誤差が隅の再構成は成功であると示し(すなわち、隅の再構成誤差が第1の閾値T1より小さい場合)且つ
2)再構成に成功した隅の数が第2の閾値T2より大きい
場合、校正マーカパターン298の隅の3D再構成の品質は十分であると考えられる。
本出願は、2011年12月12日に出願されたオーストラリア国特許出願第2011253973号についての優先権を、35U.S.C.セクション119に基づいて請求するものであり、その全ての記載内容の参照により本出願に援用する。
Claims (9)
- 拡張現実システムの座標系を構成するために複数の画像からキー画像を選択する方法であって、
第1の画像を撮像するために使用されたカメラの第1の姿勢に基づいて、前記第1の画像中のマーカに対応する第1の画像特徴を判定するステップと、
第2の画像を撮像するために使用されたカメラの第2の姿勢に基づいて、第2の画像中の前記第1の画像特徴に視覚的に一致する第2の画像特徴を判定するステップと、
前記第1の画像中の前記第1の画像特徴の位置及び前記第2の画像中の前記第2の画像特徴の位置並びに前記カメラの前記第1の姿勢及び前記第2の姿勢に基づいて、3次元(3D)空間における前記マーカの再構成位置を判定するステップと、
前記マーカの前記判定された再構成位置及び前記3D空間における前記マーカの所定の位置に基づいて再構成誤差を判定するステップと、
前記判定された再構成誤差が前記拡張現実システムの前記座標系を構成するための所定の基準を満たす場合、前記座標系を構成するためのキー画像として前記第1の画像及び前記第2の画像のうち少なくとも一方の画像を選択するステップと、
を備えることを特徴とする方法。 - 前記所定の基準は、前記拡張現実システムのユーザにより設定される前記拡張現実システムの精度に応じて動的に調整されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記所定の基準は、前記マーカの前記画像特徴の前記再構成誤差の平均及び分散に応じて動的に調整されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記再構成誤差は、前記拡張現実システムの構成後の座標系において測定されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 1つのシーンの前記座標系を構成するために前記第1の画像を選択した後に前記シーンから前記マーカを除去するステップを更に備えることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記第1の画像及び前記第2の画像は、複数のカメラを備えたマルチビューカメラシステムにより撮像されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記再構成誤差が前記所定の基準を満たさない場合、ユーザを移動させるための命令を生成するステップを更に備えることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 複数の画像からキー画像を選択する装置であって、
データ及びコンピュータプログラムを記憶するメモリと、
前記メモリに結合され、前記コンピュータプログラムを実行するプロセッサと、
を備え、前記コンピュータプログラムは、
第1の画像を撮像するために使用されたカメラの第1の姿勢に基づいて、前記第1の画像中のマーカに対応する第1の画像特徴を判定する命令と、
第2の画像を撮像するために使用されたカメラの第2の姿勢に基づいて、前記複数の画像のうちの前記第2の画像中の前記第1の画像特徴と視覚的に一致する第2の画像特徴を判定する命令と、
前記第1の画像中の前記第1の画像特徴の位置及び前記第2の画像中の前記第2の画像特徴の位置並びに前記カメラの前記第1の姿勢及び前記第2の姿勢に基づいて、3次元(3D)空間における前記マーカの前記画像特徴の再構成位置を判定する命令と、
前記3D空間における前記マーカの前記判定された再構成位置に基づいて再構成誤差を判定する命令と、
前記判定された再構成誤差が拡張現実システムの座標系を構成するための所定の基準を満たす場合、前記座標系を構成するために前記第1の画像及び前記第2の画像のうち少なくとも一方の画像を選択する命令と、
を備えることを特徴とする装置。 - 複数の画像から第1の画像を選択するためのコンピュータプログラムが記録されているコンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータプログラムは、
前記第1の画像を撮像するために使用されたカメラの第1の姿勢に基づいて、前記第1の画像中のマーカに対応するキー画像特徴を判定するコードと、
第2の画像を撮像するために使用されたカメラの第2の姿勢に基づいて、前記複数の画像のうちの前記第2の画像中の第1の画像特徴と視覚的に一致する第2の画像特徴を判定するコードと、
前記第1の画像中の前記第1の画像特徴の位置及び前記第2の画像中の前記第2の画像特徴の位置並びに前記カメラの前記第1の姿勢及び前記第2の姿勢に基づいて、3次元(3D)空間における前記マーカの前記画像特徴の再構成位置を判定するコードと、
前記マーカの判定された再構成位置に基づいて再構成誤差を判定するコードと、
前記判定された再構成誤差が拡張現実システムの座標系を構成するための所定の基準を満たす場合、前記座標系を構成するためのキー画像として前記第1の画像及び前記第2の画像のうち少なくとも一方の画像を選択するコードと、
を備えることを特徴とするコンピュータ可読媒体。
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