JP6240706B2 - グラフマッチングおよびサイクル検出による自動モデル初期化を用いた線トラッキング - Google Patents
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Description
本出願は、2012年3月9日に出願した「Line Tracking With Automatic Model Initialization by Graph Matching and Cycle Detection」と題する米国特許出願第13/416,721号の優先権を主張するものであり、その特許出願は、ひいては、米国特許法第119条の下で、2011年9月2日に出願した「Line Tracking With Automatic Model Initialization by Graph Matching and Cycle Detection」と題する米国仮出願第61/530,907号の優先権を主張するものであり、両出願は、本明細書の譲受人に譲渡され、参照により本明細書に組み込まれる。
∂:H1→H0
∂(e1)=A+D
∂(e1+e2)=∂(e1)+∂(e2)=A+D+D+C=A+C eq.6
として定義される境界演算子(boundary operator)∂を使用して実行され得る。
cycle space={c∈H1|∂(c)=0} eq.7
として定義され得る。
101 筐体
102 ディスプレイ
104 スピーカ
106 マイクロフォン
110 カメラ
112 ビジョンベーストラッキングユニット
150 ユーザインターフェース
152 キーパッド
160 制御ユニット
160b バス
161 プロセッサ
162 ハードウェア
163 ファームウェア
164 メモリ
165 ソフトウェア
172 線検出ユニット
174 線群化ユニット
176 トラッキングユニット
200 線検出
202 初期化
204 エッジ検出
206 エッジ連結
208 線セグメントフィッティング
220 トラッキング
250 局所探索領域
Claims (18)
- トラッキングすべき対象物の画像をキャプチャするステップと、
前記対象物の前記画像内の複数の線を検出するステップと、
前記複数の線のすべての交差点を計算するステップと、
前記交差点を使用して、接続された線を識別するステップと、
前記複数の線の中から線の群を形成するステップであって、前記線の群は、接続された線を含む、ステップと、
前記線の群を使用して前記対象物をトラッキングするステップと
を含み、
前記複数の線から前記線の群を形成するステップが、
前記複数の線からグラフを構築するステップと、
交差点の各ペア間の接続を使用してサブグラフを生成するステップと、
前記サブグラフから前記線の群を形成するステップと
を含み、
前記サブグラフを生成するステップが、
前記グラフおよび得られた各サブグラフを、得られた各サブグラフが1つのサイクルを含むまで、繰返し2つに分割するステップと、
1つのサイクルを含む、得られたサブグラフをサブグラフとして報告するステップと
を含む、方法。 - 前記接続された線が、閉じた形を形成する、請求項1に記載の方法。
- 前記対象物の参照モデルを前記サブグラフとマッチングすることによって、前記トラッキングすべき対象物を検出するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記線の群を使用して前記対象物をトラッキングするステップが、前記対象物の参照モデルを前記サブグラフとマッチングするステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記線の群を使用して前記対象物をトラッキングするステップが、前記線の群を使用して前記対象物の現在の画像と前記対象物の前の画像とを比較するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- カメラと、
前記カメラに接続されたプロセッサとを備え、前記プロセッサが、トラッキングすべき対象物の、前記カメラによってキャプチャされた画像内の複数の線を検出し、前記複数の線のすべての交差点を計算し、前記交差点を使用して、接続された線を識別し、前記複数の線の中の前記接続された線から線の群を形成し、前記線の群を使用して前記対象物をトラッキングするように構成され、
前記プロセッサが、前記複数の線からグラフを構築するように構成されることによって前記複数の線から前記線の群を形成し、交差点の各ペア間の接続を使用してサブグラフを生成し、前記サブグラフから前記線の群を形成するように構成され、
前記プロセッサが、前記グラフおよび得られた各サブグラフを、得られた各サブグラフが1つのサイクルを含むまで、繰返し2つに分割するように構成されることによって前記サ
ブグラフを生成し、1つのサイクルを含む得られたサブグラフをサブグラフとして報告するように構成され、
前記線の群が、接続された線を含む、装置。 - 前記接続された線が、閉じた形を形成する、請求項6に記載の装置。
- 前記プロセッサが、前記対象物の参照モデルを前記サブグラフとマッチングするように構成されることによって、前記トラッキングすべき対象物を検出するようにさらに構成される、請求項6に記載の装置。
- 前記プロセッサが、前記対象物の参照モデルを前記サブグラフとマッチングするように構成されることによって、前記線の群を使用して前記対象物をトラッキングするように構成される、請求項6に記載の装置。
- 前記プロセッサが、前記カメラによってキャプチャされた前記対象物の現在の画像と前記カメラによってキャプチャされた前記対象物の前の画像とを比較するように構成されることによって、前記線の群を使用して前記対象物をトラッキングするように構成される、
請求項6に記載の装置。 - トラッキングすべき対象物の画像をキャプチャするための手段と、
前記対象物の前記画像内の複数の線を検出するための手段と、
前記複数の線のすべての交差点を計算するための手段と、
前記交差点を使用して、接続された線を識別するための手段と、
前記複数の線の中の前記接続された線から線の群を形成するための手段と、
前記線の群を使用して前記対象物をトラッキングするための手段と
を含み、
前記複数の線から前記線の群を形成するための手段が、
前記複数の線からグラフを構築するための手段と、
交差点の各ペア間の接続を使用してサブグラフを生成するための手段と、
前記サブグラフから前記線の群を形成するための手段と
を含み、
前記サブグラフを生成するための手段が、
前記グラフおよび得られた各サブグラフを、得られた各サブグラフが1つのサイクルを含むまで、繰返し2つに分割するための手段と、
1つのサイクルを含む、得られたサブグラフをサブグラフとして報告するための手段と
を含む、装置。 - 前記線の群が、閉じた形を形成する接続された線を含む、請求項11に記載の装置。
- 前記複数の線から前記線の群を形成するための前記手段が、
前記複数の線からグラフを構築するための手段と、
交差点の各ペア間の接続を使用してサブグラフを生成するための手段と、
前記サブグラフから前記線の群を形成するための手段と
を含む、請求項11に記載の装置。 - 前記線の群を使用して前記対象物をトラッキングするための前記手段が、前記線の群を使用して前記対象物の現在の画像と前記対象物の前の画像とを比較するための手段を含む、請求項11に記載の装置。
- プログラムコードを記憶した非一時的コンピュータ可読記録媒体であって、
トラッキングすべき対象物の画像をキャプチャするためのプログラムコードと、
前記対象物の前記画像内の複数の線を検出するためのプログラムコードと、
前記複数の線のすべての交差点を計算するためのプログラムコードと、
前記交差点を使用して、接続された線を識別するためのプログラムコードと、
前記複数の線から線の群を形成するためのプログラムコードと、
前記線の群を使用して前記対象物をトラッキングするためのプログラムコードと
を含み、
前記複数の線から前記線の群を形成するプログラムコードが、
前記複数の線からグラフを構築するプログラムコードと、
交差点の各ペア間の接続を使用してサブグラフを生成するプログラムコードと、
前記サブグラフから前記線の群を形成するプログラムコードと
を含み、
前記サブグラフを生成するプログラムコードが、
前記グラフおよび得られた各サブグラフを、得られた各サブグラフが1つのサイクルを含むまで、繰返し2つに分割するプログラムコードと、
1つのサイクルを含む、得られたサブグラフをサブグラフとして報告するプログラムコードと
を含む、非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - 前記線の群が、閉じた形を形成する接続された線を含む、請求項15に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。
- 前記複数の線から前記線の群を形成するステップが、
前記複数の線からグラフを構築するためのプログラムコードと、
交差点の各ペア間の接続を使用してサブグラフを生成するためのプログラムコードと、
前記サブグラフから前記線の群を形成するためのプログラムコードと
を含む、請求項15に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - 前記線の群を使用して前記対象物をトラッキングするための前記プログラムコードが、
前記線の群を使用して前記対象物の現在の画像と前記対象物の前の画像とを比較するため
のプログラムコードを含む、請求項15に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。
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