JP2008001205A - 船用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】舵取り部材としての船外機4を転舵するための転舵機構5を備える。転舵機構5は、ステアリングホイール等の操舵部材3と機械的に連結されていない。転舵用アクチュエータ6の回転運動が、ボールねじ機構等の変換機構11によって、軸7に沿っての移動体10の直線運動に変換され、さらに、リンク機構13を介して、転舵中心軸12回りの船外機4の回動(転舵動作)に変換される。軸7の両端部に負荷される荷重を軸力センサ23,24によって検出し、検出値に基づいて転舵反力を求める。
【選択図】図1
Description
船内機では、船体内部に、船に推進力を与える動力装置と舵取り装置が備えられている。動力装置と舵取り装置とは、一体に設けられる場合と、別体に設けられて、互いの間が動力伝達装置を介して連結される場合とがある。
船外機では、船体に対して外付けの船外機本体に、動力装置を備えている。モーターボート等の小型船舶を例にとると、独立した舵は設けられておらず、船外機自体に、舵取り機構が備えられている。具体的には、船外機本体の向きを変えることにより、舵取りが行われる。
また、運転席に設けられたステアリングホイール等の操舵部材の回転を、プッシュプルケーブル等により舵取部材に機械的に伝達して、船外機本体を操舵する場合もある(例えば特許文献1,2を参照)。
これを回避するために、例えば特許文献2のような油圧ポンプ等による操舵アシスト機構を付加した場合、アシスト力付与の影響で、流水抵抗による転舵反力情報を運転士に十分に伝えきれないことが予想される。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、操舵部材と舵取り機構が機械的に連結されていない船用操舵装置において、転舵反力を正確に検出することである。
本発明では、軸が受ける軸力を検出することによって、転舵反力を容易且つ正確に検出することができる。このように正確に検出された転舵反力を用いることで、操舵部材と舵取り部材とが機械的に連結されていない船用操舵装置において、例えば、検出精度の良い転舵反力に応じた適切な反力制御や転舵制御も可能となる。
また、本発明において、上記転舵用アクチュエータ(6)の回転駆動力を、移動体(10)を上記軸(7)の軸長方向に移動させる力に変換するための変換機構(11)を含む場合がある。例えば、電動モータの駆動力を、ボールねじ機構、ラックアンドピニオン機構等の変換機構を用いて、移動体を移動させる力に変換することができる。
図1は本発明の一実施形態に係る船用操舵装置1が適用された船の模式図である。図1を参照して、船体2の前部には、ステアリングホイール等の操舵部材3が取り付けられている。また、船体2の後部には、舵取り部材を兼用する推進ユニットとしての船外機4と、船外機4の向きを変えることにより、転舵を達成するための転舵機構5とが設けられている。船外機4は、プロペラ4aと、プロペラ4aを図示しないドライブシャフトを介して駆動するための内燃機関4bを内蔵した船外機本体4cとを備えている。
転舵用アクチュエータ6が駆動されると、その転舵用アクチュエータ6の駆動力は、変換機構11を介して、軸7の軸長方向への、移動体10の直線運動に変換される。さらに、この移動体10の直線運動は、リンク機構13を介して、転舵中心軸12回りの船外機4の、転舵方向X1への回動に変換され、転舵が達成されるようになっている。
操舵部材3の操作入力値を検出するために、回転シャフト17に関連して、操舵部材3の操舵角を検出するための操舵角センサ20が設けられている。
また、船体2の航行速度(船速)を検出する船速センサ25、転舵用アクチュエータ6に供給される駆動電流を検出する電流センサ26、反力用アクチュエータ8に供給される駆動電流を検出する電流センサ27が設けられている。
主制御部28は、例えば、軸力センサ23,24による検出結果を用いて軸7に働く軸力(転舵反力に相当)を演算し、その演算結果に応じた反力指示信号を、通信ライン32を介して、反力制御部30に出力する。反力制御部30は、取得された情報に基づいて、電流センサ27による検出結果を参照しながら、反力用アクチュエータ18をフィードバック制御し、これにより、操舵部材3に、その操作方向と逆方向の力(反力)を付与する動作をなす。
図3Aおよび図3Bを参照して、上記の軸7の第1および第2の端部7a,7bは、それぞれ、対応する軸力センサ23,24を介して、対応する取付ブラケット8,9に固定されている。具体的には、軸力センサ23,24は、荷重検出手段としての、例えばロードセルによって構成されており、各軸力センサ23,24の一方の端面には、ねじ軸41が突出形成され、他方の端面には、ねじ筒42が突出形成されている。
まず、軸7の左右の軸力センサ23,24からの信号に基づいて、左軸力FLおよび右軸力FRが検出される(ステップS1)。次いで、検出された左軸力FLと右軸力FRに基づいて、軸7に働く軸力Fが求められる(ステップS2)。
次いで、求められた軸力Fに応じた反力指示信号が、通信ライン32を介して、反力制御部30へ出力される(ステップS3)。
操舵部材3が、図5に示すように、左回りに操舵トルクTが付与されて左操舵されるときは、移動体10が、右の軸力センサ24側へ移動し、軸7は左方への軸力Fを受けることになる。この場合、左の軸力センサ23は圧縮荷重(すなわち、検出される左軸力FLは負となる)を受け、右の軸力センサ24は引っ張り荷重(すなわち、検出される右軸力FRは正となる)を受ける。したがって、求められた軸力Fは、正(F>0)となる。
なお、上記では、軸7に働く軸力Fが、操舵時の移動体10の移動による負荷によるものに則して説明したが、転舵時の船外機4が流水から受ける外力も、軸力7に軸力Fを生じさせる。したがって、軸力Fを検出することにより、実質的な転舵反力を検出することができるわけである。
また、一対の軸力センサ23,24を用いて軸力を検出するので、転舵反力をより精度の良く検出することができる。
次いで、図6は、本発明の別の実施の形態の転舵機構を示している。図6を参照して、本実施の形態が図2の実施の形態と異なるのは、下記である。すなわち、例えば左の軸力センサを廃止して、軸7の第1の端部7aを第1の取付ブラケット8に直接固定している。したがって、軸力センサとしては、右の軸力センサ24が唯一設けられている。
これにより、軸7に働く軸力Fの全体が、軸力センサ24に引っ張り荷重または圧縮荷重として負荷されるようにされている。したがって、軸力Fは右軸力FRと等しくなる(F=FR)。他の構成については、図2の実施の形態と同様であるので、図2と共通の構成については、図2と同じ符号を図6に付して、その説明を省略している。
図6の実施の形態においては、第1の取付ブラケット8を、チルト中心軸37に対して軸方向相対移動自在に連結したが、第1のブラケット8は、軸7およびチルト中心軸37の何れ一方に対して、軸方向相対移動自在に連結されていればよい。
Claims (5)
- 舵取り部材の転舵反力に応じた軸力を受ける軸を含む転舵機構と、
この転舵機構に機械的に連結されていない操舵部材と、
上記軸が受ける軸力を検出するための軸力検出手段とを備えたことを特徴とする船用操舵装置。 - 請求項1において、上記軸力検出手段が複数設けられたことを特徴とする船用操舵装置。
- 請求項1において、上記転舵機構は、転舵用アクチュエータによって駆動されて上記軸の軸長方向に移動し、移動に伴って上記軸に軸力を生じさせる移動体と、この移動体および舵取り部材を互いに連結するリンク機構とを含み、
上記軸の第1および第2の端部は、船体に取り付けられた第1および第2の取付部材に、それぞれ、連結されており、
上記軸力検出手段は、上記軸の各端部と各端部にそれぞれ対応する取付部材との間に作用する荷重を、それぞれ、検出するための一対の荷重検出手段を含むことを特徴とする船用操舵装置。 - 請求項1において、上記転舵機構は、転舵用アクチュエータによって駆動されて上記軸の軸長方向に移動し、移動に伴って上記軸に軸力を生じさせる移動体と、この移動体および舵取り部材を互いに連結するリンク機構とを含み、
上記軸の第1および第2の端部は、上記軸に平行なチルト中心軸の回りに揺動自在に支持された第1および第2の取付部材に、それぞれ、連結されており、
上記第1の取付部材は、上記軸およびチルト中心軸の何れか一方に、軸方向相対移動不能に連結されるとともに、他方に、軸方向相対移動自在に連結されており、
上記第2の取付部材は、上記軸およびチルト中心軸に、軸方向相対移動不能に連結されており、
上記軸力検出手段は、上記軸の第2の端部と第2の取付部材との間に作用する荷重を検出するための荷重検出手段を含むことを特徴とする船用操舵装置。 - 請求項3または4において、上記転舵用アクチュエータの回転駆動力を、移動体を上記軸の軸長方向に移動させる力に変換するための変換機構を含むことを特徴とする船用操舵装置。
Priority Applications (1)
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JP2018030417A (ja) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | 日本電気株式会社 | 航走体制御装置、航走体制御方法および航走体制御用のプログラム |
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JP2005193736A (ja) * | 2004-01-05 | 2005-07-21 | Yamaha Marine Co Ltd | 船外機の操舵装置 |
JP2005254848A (ja) * | 2004-03-09 | 2005-09-22 | Yamaha Marine Co Ltd | 電動操舵装置 |
JP2005280572A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Kayaba Ind Co Ltd | 小型船舶用ステアリング装置 |
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2006
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