JP2007518390A - 永久磁石同期モータ用位置センサレスドライブ - Google Patents

永久磁石同期モータ用位置センサレスドライブ Download PDF

Info

Publication number
JP2007518390A
JP2007518390A JP2006549679A JP2006549679A JP2007518390A JP 2007518390 A JP2007518390 A JP 2007518390A JP 2006549679 A JP2006549679 A JP 2006549679A JP 2006549679 A JP2006549679 A JP 2006549679A JP 2007518390 A JP2007518390 A JP 2007518390A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
motor
drive
rotor position
synchronous motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2006549679A
Other languages
English (en)
Inventor
キリオン・ジーン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Infineon Technologies Americas Corp
Original Assignee
International Rectifier Corp USA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by International Rectifier Corp USA filed Critical International Rectifier Corp USA
Publication of JP2007518390A publication Critical patent/JP2007518390A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/04—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for very low speeds
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/181—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using different methods depending on the speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/182—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using back-emf in windings
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2203/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the means for detecting the position of the rotor
    • H02P2203/05—Determination of the rotor position by using two different methods and/or motor models
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S388/00—Electricity: motor control systems
    • Y10S388/907—Specific control circuit element or device
    • Y10S388/911—Phase locked loop

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

【課題】
【解決手段】低速から高速の全速度範囲に渡る動作を単独で可能にするセンサレスモータ制御アルゴリズム。この「融合」アルゴリズムは、高速および低速センサレスアルゴリズムそれぞれによって生成された位置データをシームレスに融合する。結果的に生じるセンサレスドライブは、ＰＭモータの全速度範囲に渡って、有効な位置センサレス動作を可能にする。
【選択図】図６

Description

本願は、出典を明示することによりその開示内容全体を本願明細書の一部とする２００４年１月１４日提出の米国仮出願第６０／５３６，５６６号および２００４年１０月２７日提出の第６０／５３６，５６６号に基づいており、その優先権を主張する。
永久磁石（ＰＭ）モータは、業界で勢いを増しているように思われる。これは、効率性の増加と、ロータ内の永久磁石の存在に由来する小さなサイズとのためである。特に、正弦波逆ＥＭＦを備えたＰＭモータは、台形波逆ＥＭＦの等価物に比べ、発生するトルクリプルが大幅に少ないため、関心を集めている。同期モータは、一般に、位置に基づく制御アルゴリズムをサポートするために位置センサを含んできた。この種のモータに対する市場の需要の明らかな増加を考慮すると、制御および駆動の実施における位置センサレス技術の使用は、極めて価値のあるものとなる。実際、位置センサを除去することに伴うコスト削減は、大量生産において大きな利益源となり得る。更に、機械的位置センサは、場所を取り、過酷な環境で故障しやすいため、センサレスアルゴリズムに置き換えることで、モータドライブの信頼性を向上できる。
本明細書において提案されているセンサレスアルゴリズムは、二つの異なるカテゴリ、即ち、高速でのみ動作するものと、低速でのみ動作するものとに分類可能である。今日現在、全速度範囲での動作を単独で可能にするセンサレスアルゴリズムは存在しない。この事実は、ロボティクスおよび自動車用途で採用されるもの等、サーボシステムにおけるセンサレステクノロジの使用を制限する。
ＰＭモータに採用される高速センサレスアルゴリズムは、すべて直接的または間接的に、モータ逆ＥＭＦからの位置情報の抽出に基づいている。逆ＥＭＦは、低速では事実上存在しないため、こうした手法は、低速では機能できない。逆ＥＭＦから位置情報を抽出する手段として、様々なアルゴリズムが提案されてきた。例えば、状態観測器と、カルマンフィルタと、仮定ロータ位置と、電圧および電流測定とは、高速センサレス手法としての使用に成功してきた。
低速センサレスアルゴリズムは、すべてロータの突極性により生じるステータインダクタンスの変動からの位置情報抽出に基づいている。したがって、高速センサレスアルゴリズムとは異なり、低速センサレスアルゴリズムは、突極性を示すＰＭモータでの動作に制限される。こうした突極性は、ＩＰＭ（内部永久磁石）モータの場合のように、モータの構造の特徴となる場合が多い。ＩＰＭモータにおいて、ロータの突極性により生じるステータインダクタンスの変動は、様々な種類の励起を用いることで、低速またはゼロ速度でも検出できる。検出されたステータインダクタンスの変動は、その後、位置情報の検出に使用できる。したがって、低速センサレスアルゴリズムは、ステータインダクタンスの変動の励起および検出方法により分類できる。例えば、テストパルスによる励起および電流振幅測定と、変動ベクトル励起および高周波インピーダンス測定と、変動ベクトル励起および位相測定と、回転ベクトル励起および電流復調とに基づく方法は、低速およびゼロ速度における位置の推定での利用に成功してきた。高速では必要な前提が無効となるため、こうした低速センサレスアルゴリズムは、高速では機能できない。更に、すべてが共通の限定を有しており、これにより、推定位置の極性（即ち、正または負）が未知となるため、他の手段により決定する必要がある。
上記の問題に対応して、本発明は、モータ位置を推定するために、高速および低速センサレスアルゴリズムにより生じた情報を融合する、「融合アルゴリズム」と呼ばれる新規のアルゴリズムに関する。情報の融合はシームレスであり、結果的に生じる推定位置は、全速度範囲に渡って有効である。実験結果は、低速または高速アルゴリズムのいずれか単独で得られた誤差と比べ、殆どの速度スペクトルにおいて、この融合アルゴリズムにより得られた位置推定誤差が小さいことを示している。更に、融合アルゴリズムが、低速センサレスアルゴリズムの特徴である位置極性の問題を解消することを示している。
本開示は、（Ａ）説明の全体で使用されるモータのモデルと、（Ｂ）高速で位置を推定するのに利用される高速センサレスアルゴリズムと、（Ｃ）低速またはゼロ速度で位置を推定するのに利用される低速センサレスアルゴリズムと、（Ｄ）提案する融合アルゴリズムと、（Ｅ）新規の融合アルゴリズムに基づいた、システム全体の実験結果と、（Ｅ）結論とを含む。
本発明の他の特徴および利点は、添付図面を参照する本発明の実施形態の以下の説明から明らかとなろう。
Ａ．モータの数学モデル
突極性を備えて構築されたＰＭモータは、回転基準系のｄ軸線に沿って観測されるステータインダクタンスＬと、ｑ軸線に沿って観測されるものとの間に、一定の差ΔＬrを示す。静止基準系において、この差は、ロータ位置の関数であるLにおける変動として現れる。これは、突極性を示す、図１に示したＩＰＭモータのケースである。このＩＰＭモータにおいて、磁束Φα Sは、主に低リラクタンス磁石材料の長さに沿って流れるため、遭遇するリラクタンスは磁束Φβ Sよりも少ない。したがって、インダクタンスＬαは、Ｌβとは異なる。
このインダクタンスの変動は、モータの電気力学を定める異なる式に現れる。これらの式は、回転基準系において、（１）および（２）によって表される。
Figure 2007518390
 ここで、
・Ｖd rおよびＶq rは、直流および直交電圧である。
・ｉd rおよびｉq rは、直流および直交電流である。
・ωmは、ロータの機械的速度である。
・λrは、等価磁石の磁束である。
・Ｌは、平均ステータ巻線インダクタンスである。
・Ｒは、ステータ抵抗である。
・ΔＬrは、突極性による、ｄ軸線とｑ軸線のインダクタンス間における一定の差である。
式（２）において、ΔＬrは、モータが突極性を示さない場合、ゼロになる。
式（１）および（２）は、静止基準系に変換できる。これにより、式（３）および（４）が生じる。
Figure 2007518390
 ここで、θeは、ロータの電気的位置である。
（３）および（４）から、静止基準系において、インダクタンス変動ΔＬrがロータ位置のシヌソイド関数になることは明らかである。したがって、低速センサレスアルゴリズムがすべきことは、この位置情報の抽出である。同様に、モータ逆ＥＭＦ λrωmも、静止基準系では、ロータ位置のシヌソイド関数になることは明らかである。高速では逆ＥＭＦが豊富であるため、高速センサレスアルゴリズムがすべきことは、この埋め込まれた位置情報の抽出である。
磁石の磁束に対して直角に流れるステータ電流は、式（５）によって表されるトルクを生成する。
Figure 2007518390
ここで、Ｔmは、モータのトルクであり、Ｐは、モータ内に構築された極対数である。トルクは、（６）により表される微分方程式が定めるように、ロータを回転させる。
Figure 2007518390
 ここで、
・Ｊは、ロータ組立体の慣性モーメントである。
・βは、ロータとステータとの間の減衰係数である。
・ＴLは、負荷または外乱トルクである。
Ｂ．高速センサレスアルゴリズム
式（３）および（４）から、絶対ロータ位置情報は、モータ逆ＥＭＦの項に埋め込まれていることが分かる。そのため、高速センサレスアルゴリズムの第一の段階は、逆ＥＭＦ観測器である。ロータ突極性によるインダクタンス変動と、クロスカップリングの項を（３）および（４）において無視すると、こうした観測器を定める微分方程式は、（７）および（８）によって表される。逆ＥＭＦ観測器のブロック図を、追加として図２に示す。
Figure 2007518390
 ここで
・￣ｉα sは、推定モータα軸線電流である。
・￣ｉβ sは、推定モータβ軸線電流である。
・ＫPは、比例定数である。
・Ｋiは、積分定数である。
逆ＥＭＦ観測器の出力は、式（９）によって表現される推定逆ＥＭＦ項である。
Figure 2007518390
こうした推定逆ＥＭＦ項を前提として、ロータ位置は、式（１０）に示す逆正接関数を使用して計算できる。
Figure 2007518390
逆正接関数は、計算集約的になる可能性があるため、実施の観点から、位相ロックループ（ＰＬＬ）を使用してロータ位置情報を抽出するのが、より実用的である。こうしたＰＬＬのブロック図を、図３に示す。ＰＬＬは、推定逆ＥＭＦ項を入力として取り込み、ロータ位置を抽出する。「ｓｉｇｎ」ブロックは、￣ωmの符号によって￣θを乗算する。ＰＬＬは、高速で有効な、絶対ロータ電気位置の推定を生成する。
低速およびゼロ速度では、モータ逆ＥＭＦは存在しなくなり、ＰＬＬ出力（即ち、推定ロータ位置）は、無効になる。この問題は、モータ逆ＥＭＦからの位置情報抽出に基づくすべてのセンサレスアルゴリズムに共通である。
Ｃ．低速センサレスアルゴリズム
低速およびゼロ速度では、モータ逆ＥＭＦは存在しない。そのため、（Ｂ）節で説明したように逆ＥＭＦ項から位置情報を抽出するのは不可能である。代わりに、絶対ロータ位置情報が同様に埋め込まれた、ロータ突極性によって生じるインダクタンス変動を利用する。式（３）および（４）から分かるように、このインダクタンス変動の振幅は、モータ電流の微分の関数である。こうした微分を増幅し、したがって、インダクタンス変動の項を観測可能にする手段として、モータを高周波電圧によって励起する。励起電圧は、図４に示したようにステータに注入する。
この励起によって生じる電流フィードバックは、サンプリングされ、サンプルは、図４に示した復調アルゴリズムを使用してデジタル処理される。低速では、電流フィードバックは、図５のフェーザ図によって表現できる。
したがって、電流は、三つの成分で構成される。第一の成分、Ｉｅjωetは、ロータの速度で回転するトルク生成電流である。第二の成分、ＩFｅjωhtは、励起周波数で順方向（即ち、反時計回り）に回転する。第三の成分、ＩBｅj(2θe-ωht-π/2)は、励起周波数で順方向（即ち、反時計回り）に回転する。しかしながら、この第三の成分は、その位相にロータ位置情報を埋め込んでいる。したがって、復調アルゴリズムの目的は、この位置情報を抽出することである。
復調アルゴリズムは、図４に示したように、四段階で構成される。第一の段階は、トルク生成電流を除去する帯域通過フィルタである。第二の段階は、順方向回転電流成分を除去するノッチフィルタである。第三の段階は、残りの逆方向成分を、負の励起周波数と同時に回転する基準系に変換する基準系変換である。これは、−ωhｔに対して、逆方向回転成分の依存性を除去する効果を有する。この第三の段階の出力は、ロータの絶対位置の関数として回転する単純なベクトルである。第四の最後の段階として、位相ロックループを使用して、このロータの絶対位置を抽出する。
図４において、電流コマンドは、モータ内で発生させるべき好適な電流の量を表す。通常、モータは、制御システムによって駆動される。制御システムは、位置コントローラ、スピードコントローラ、または電流コントローラにできる。この本発明の実施形態では、電流コントローラを使用する。電流コントローラがすべきことは、ステータにおいて発生する電流の量が命令された電流（即ち、電流コマンドが示す量）と等しくなるような形で、モータを駆動することである。言い換えると、電流コントローラにより、モータ電流は、継続的に電流コマンドの後を追う。速度コントローラの場合、モータは、モータ速度が速度コマンドの後を追うように駆動される。この原理は、位置コントローラにも該当する。
高速では、図５のフェーザ図が変形することに留意されたい。これは、元になる図５において無視された逆ＥＭＦの存在によるものである。そのため、高速では、逆方向回転電流成分に埋め込まれた位置の抽出は、単純ではなくなる。そのため、この低速センサレスアルゴリズムは、高速では機能しない。
低速では、このセンサレスアルゴリズムによって生成された推定位置は、位置極性の問題を示す。これは、抽出位置が磁極の位置であるという事実に起因する。ロータの電気的回転毎に二極（即ち、磁石のＮおよびＳ）が存在するため、抽出位置は、ロータ位置の二倍の関数となり、本体のロータ極性が失われる。（Ｄ）節では、提案する融合アルゴリズムが、この位置極性の問題を解消できることを示す。
Ｄ．提案する融合アルゴリズム
高速センサレスアルゴリズムは低速で機能せず、低速センサレスアルゴリズムは高速で機能しないため、全速度範囲でのセンサレス動作を可能にするように、新規の融合アルゴリズムを提案する。提案するアルゴリズムは、低速および高速センサレスアルゴリズムに由来する情報を融合する。センサレスアルゴリズムは、図６に示すように、両方とも融合アルゴリズムで利用される。図６の「融合アルゴリズム」ブロックには、図３に示した高速アルゴリズム用のＰＬＬが組み込まれる。更に、この実施形態では図３に示したＰＬＬと同一にしてよい図４に示した高速アルゴリズム用のＰＬＬが組み込まれる。図６において、信号Ｉs Bαβは、復素指数ではなく、矩形成分によって表現された信号ＩBｅj(2θeπ/2)を表す。
図８のブロック図によって表現した融合アルゴリズムは、比例積分（ＰＩ）コントローラへの入力として使用される誤差信号ｅ（￣θe）を、下の式（１１）により生成する。誤差信号により、ＰＩコントローラの出力は、実際のロータ位置に収束する。融合アルゴリズムの主な目的に従って、誤差信号は、全速度範囲に渡ってシームレスに利用可能であり、任意の速度でのセンサレス動作を可能にする。提案する誤差信号は、式（１１）によって表される。追加として、図７では、推定位置の関数として、実際のロータ位置がπ／４に固定された場合についてプロットしている。
Figure 2007518390
図７において、点線は、速度がゼロの場合の誤差信号を表す。速度が増加すると、誤差信号の形状は、プラス線および実線へと変化する。確認できるように、収束点（即ち、π／４）は、任意の速度で有効な状態を維持する。更に、図７では、ゼロ速度で二個の収束点が存在することが明らかである。これは、低速センサレスアルゴリズムを特徴付ける位置極性の問題に一致する。しかしながら、速度が増加すると、誤った収束点（即ち、−３π／４）は消滅する。このようにして、融合アルゴリズムは位置極性の問題を解消可能である。式（１１）の誤差信号を前提とすると、融合アルゴリズムは、図８のブロック図によって表現できる。上記のように、融合アルゴリズムには、両方とも図３に示した基本ＰＬＬ回路に基づいた、高速および低速アルゴリズムそれぞれのＰＬＬが組み込まれる。
速度が増加すると、融合アルゴリズムにより、低速センサレスアルゴリズムが必要とする励起信号の抑制が可能となる。実際、この励起信号は、自動車システム等の特定の用途において極めて望ましくない可聴ノイズを形成する。速度が増加すると、融合アルゴリズムは、ロータ位置を抽出するために、モータ逆ＥＭＦに依存する度合いが高まり、低速センサレスアルゴリズムに依存する度合いが減る。低速センサレスアルゴリズムは速度の増加と共に必要性が減少することから、可聴ノイズを減らすために、励起を次第に弱めることができる。本発明の研究において、モータの励起は、推定位置が実際の位置と等しくなる点で評価した誤差信号の微分の関数として制御した。即ち、励起振幅Ｖhは、式（１２）により制御した。
Figure 2007518390
式（１２）は、誤差の微分を負に維持し、融合アルゴリズムの安定した収束を可能にするように、励起振幅を制御するためのものである。
モータ速度が増加し、これにより、モータ逆ＥＭＦが豊富になると、式（１２）の微分項は、更に負になる。これにより、励起振幅Ｖｈが減少する（即ち、高速では、励起の必要が無くなる）。励起振幅は、最小のゼロと最大のＶｈｍａｘとに制限される。モータ速度が減少すると、式（１２）の微分項は、負の度合いが小さくなる。こうした場合、励起振幅は増加する。図８Ａは、この挙動を表している。
Ｅ．実験結果
図９は、本節に提示した結果を得るのに使用した実験設備を示している。電子制御ユニット（ＥＣＵ）の要素は、本明細書で説明した融合アルゴリズムを実施する新規のＤＳＰを除いて従来通りである。ＲＢＥＨモータシリーズは、Ｋｏｌｌｍｏｒｇｅｎが製造している。
図１０および図１１は、それぞれ低速および高速で記録された推定および実際のロータ位置を示している。推定位置は、融合アルゴリズムによって生成される。これらの図から確認できるように、推定誤差は最小を維持している。
図１２は、融合アルゴリズムを使用して取得した推定誤差と、低速および高速センサレスアルゴリズムを単独で使用して取得した推定誤差とを、ロータ速度の関数として示している。
図１２から、融合アルゴリズムが、単独の低速または高速センサレスアルゴリズムより小さい推定誤差を提供することが確認できる。これは、殆どの速度範囲に当てはまる。したがって、性能の観点からすれば、低速センサレスアルゴリズムを使用して、何らかの速度閾値に達した時に、高速センサレスアルゴリズムへ急に切り替えるよりも、融合アルゴリズムを使用する方が有利である。
最後に、図１３は、位置極性の解消の例を示す。
Ｆ．結論
本明細書で説明したように、新規の融合アルゴリズムは、広い速度範囲に渡ってセンサレス動作を実現する。次の結論が導かれる。
・融合アルゴリズムは、テストしたモータの全速度範囲であるゼロから約２０００ｒ．ｐ．ｍ．の全体に渡って、有効なセンサレス動作を可能にし、任意のＰＭモータの全速度範囲に渡って同様に有効となるはずである。
・融合アルゴリズムが示す推定誤差は、単独の低速および高速センサレスアルゴリズムよりも小さい。
・融合アルゴリズムは、モータ速度が増加した際の位置極性の問題を解消する。
・融合アルゴリズムを使用することで、速度が増加した際に、可聴ノイズを低減するために、モータの励起を弱めることができる。
以上、本発明について、その特定の実施形態に関連して説明してきたが、他の多くのバリエーションおよび変形例とその他の用途とは、当業者には明らかであろう。したがって、本発明は、本明細書の特定の開示によって限定されない。
本発明の原理を例示するのに使用される二極ＩＰＭモータの断面図である。 高速センサレスアルゴリズムの一部を形成する逆ＥＭＦ観測器を示すブロック図である。 高速センサレスアルゴリズムおよび本発明の他の態様において使用する位相ロックループを示すブロック図である。 低速センサレスアルゴリズムを示すブロック図である。 低速センサレスアルゴリズムにおける電流フィードバックを表すフェーザ図である。 融合アルゴリズムを示す高レベルブロック図である。 融合誤差信号を示すグラフである。 融合アルゴリズムのブロック図である。 励起振幅を表すグラフである。 実験設備を示すブロック図である。 ２７３ＲＰＭでの推定および実際の位置および値を示すグラフである。 １０００ＲＰＭでの推定および実際の位置および値を示すグラフである。 推定の誤差を速度の関数として示すグラフである。 位置極性の解消の例を示すグラフである。

Claims (35)

  1. ＰＭ同期モータ用の位置センサレスドライブであって、
    ＰＭ同期モータを駆動する動作が可能な駆動回路と、
    前記ＰＭ同期モータから電圧および電流情報を受領し、前記ＰＭモータのロータ位置を決定し、ゼロ速度、低速、および高速のモータ速度における前記ロータ位置に基づいて、前記駆動回路を制御する制御信号を生成する制御モジュールと、を備える位置センサレスドライブ。
  2. 請求項１記載のドライブであって、
    相対的に低い速度において、前記制御モジュールは、ロータインダクタンスの変動に基づいて前記ロータ位置を導出する、ドライブ。
  3. ＰＭ同期モータ用の位置センサレスドライブであって、
    ＰＭ同期モータを駆動する動作が可能な駆動回路と、
    前記ＰＭ同期モータから電圧および電流情報を受領し、前記ＰＭモータのロータ位置を決定し、ゼロ速度、低速、および高速のモータ速度における前記ロータ位置に基づいて、前記駆動回路を制御する制御信号を生成する制御モジュールと、を備え、
    相対的に低い速度において、前記制御モジュールは、ロータインダクタンスの変動に基づいて前記ロータ位置を導出し、
    前記インダクタンスの変動は、
    Figure 2007518390
     に従って決定され、ここで、
    ・Ｖd rおよびＶq rは、直流および直交電圧であり、
    ・ｉd rおよびｉq rは、直流および直交電流であり、
    ・ωmは、ロータの機械的速度であり、
    ・λrは、等価磁石の磁束であり、
    ・Ｌは、平均ステータ巻線インダクタンスであり、
    ・Ｒは、ステータ抵抗であり
    ・ΔＬrは、突極性による、ｄ軸線とｑ軸線のインダクタンス間における一定の差である、ドライブ。
  4. 請求項３記載のドライブであって、
    ゼロ速度および低速において、前記制御モジュールは、前記ロータ位置の極性を決定する、ドライブ。
  5. 請求項３記載のドライブであって、
    相対的に高いモータ速度において、前記制御モジュールは、逆ＥＭＦに基づいて前記ロータ位置を導出する、ドライブ。
  6. 請求項３記載のドライブであって、
    前記制御モジュールは、更に、前記インダクタンスの変動を増幅するために、前記モータの前記ステータへの高周波励起電圧の印加を制御する、ドライブ。
  7. 請求項６記載のドライブであって、
    前記励起電圧は、モータ速度が増加するにつれて低減される、ドライブ。
  8. 請求項７記載のドライブであって、
    前記励起電圧は、
    Figure 2007518390
     に従って制御される、ドライブ。
  9. 請求項６記載のドライブであって、
    前記励起電圧による電流フィードバックは、復調モジュールによって復調される、ドライブ。
  10. 請求項９記載のドライブであって、
    前記復調モジュールは、フィルタと、基準フレーム変換と、ＰＬＬとを有する、ドライブ。
  11. 請求項１０記載のドライブであって、
    逆ＥＭＦ観測器モジュールを備える、ドライブ。
  12. ＰＭ同期モータ用の位置センサレスドライブであって、
    ＰＭ同期モータを駆動する動作が可能な駆動回路と、
    前記ＰＭ同期モータから電圧および電流情報を受領し、前記ＰＭモータのロータ位置を決定し、ゼロ速度、低速、および高速のモータ速度における前記ロータ位置に基づいて、前記駆動回路を制御する制御信号を生成する制御モジュールと、を備え、
    相対的に高いモータ速度において、前記制御モジュールは、逆ＥＭＦに基づいて当該ロータ位置を導出し、
    前記ドライブは、逆ＥＭＦ観測器モジュールを備え、
    推定逆ＥＭＦ値は、
    Figure 2007518390
     によって表現される、ドライブ。
  13. 請求項１２記載のドライブであって、
    前記ロータ位置は、
    Figure 2007518390
     によって表現される、ドライブ。
  14. ＰＭ同期モータ用の位置センサレスドライブであって、
    ＰＭ同期モータを駆動する動作が可能な駆動回路と、
    前記ＰＭ同期モータから電圧および電流情報を受領し、前記ＰＭモータのロータ位置を決定し、ゼロ速度、低速、および高速のモータ速度における前記ロータ位置に基づいて、前記駆動回路を制御する制御信号を生成する制御モジュールと、を備え、
    相対的に高いモータ速度において、前記制御モジュールは、逆ＥＭＦに基づいて当該ロータ位置を導出し、
    前記ドライブは、逆ＥＭＦ観測器モジュールを備え、
    ＰＬＬは、前記逆ＥＭＦ観測器モジュールの出力からロータ位置を抽出する、ドライブ。
  15. 請求項１記載のドライブであって、
    前記制御モジュールは、
    インダクタンスの変動を抽出および処理し、相対的に低い速度またはゼロ速度における位置情報を供給する第一のモジュールと、
    逆ＥＭＦの変動を抽出および処理し、相対的に高い速度における位置情報を供給する第二のモジュールと、を備える、ドライブ。
  16. ＰＭ同期モータ用の位置センサレスドライブであって、
    ＰＭ同期モータを駆動する動作が可能な駆動回路と、
    前記ＰＭ同期モータから電圧および電流情報を受領し、前記ＰＭモータのロータ位置を決定し、ゼロ速度、低速、および高速のモータ速度における前記ロータ位置に基づいて、前記駆動回路を制御する制御信号を生成する制御モジュールと、を備え、
    前記制御モジュールは、
    インダクタンスの変動を抽出および処理し、相対的に低い速度またはゼロ速度における位置情報を供給する第一のモジュールと、
    逆ＥＭＦの変動を抽出および処理し、相対的に高い速度において位置情報を供給する第二のモジュールと、を備え、
    前記ロータ位置は、前記インダクタンスおよび逆ＥＭＦの変動と次のように関連し、
    Figure 2007518390
     ここで、θeは、前記ロータの電気的位置である、ドライブ。
  17. ＰＭ同期モータ用の位置センサレスドライブであって、
    ＰＭ同期モータを駆動する動作が可能な駆動回路と、
    前記ＰＭ同期モータから電圧および電流情報を受領し、前記ＰＭモータのロータ位置を決定し、ゼロ速度、低速、および高速のモータ速度における前記ロータ位置に基づいて、前記駆動回路を制御する制御信号を生成する制御モジュールと、を備え、
    前記制御モジュールは、
    インダクタンスの変動を抽出および処理し、相対的に低い速度またはゼロ速度における位置情報を供給する第一のモジュールと、
    逆ＥＭＦの変動を抽出および処理し、相対的に高い速度における位置情報を供給する第二のモジュールと、
    前記ゼロ速度、低速、および高速のすべてについて、前記第一および第二のモジュールによって出力された位置データを合成し、前記ゼロ速度、低速、および高速のすべてについて位置データを送給する合成モジュールを備える、ドライブ。
  18. 請求項１７記載のドライブであって、
    前記合成モジュールは、前記第一および第二のモジュールにそれぞれのＰＬＬを備える、ドライブ。
  19. ＰＭ同期モータ用の位置センサレスドライブを提供する方法であって、
    ＰＭ同期モータを駆動する動作が可能な駆動回路を提供する工程と、
    前記ＰＭ同期モータから電圧および電流情報を受領するステップ、前記ＰＭモータのロータ位置を決定するステップ、およびゼロ速度、低速、および高速のモータ速度における前記ロータ位置に基づいて、前記駆動回路を制御する制御信号を生成するステップによって前記駆動回路を制御する工程と、を備える方法。
  20. 請求項１９記載の方法であって、
    相対的に低い速度において、前記制御する工程では、ロータインダクタンスの変動に基づいて前記ロータ位置を導出する、方法。
  21. ＰＭ同期モータ用の位置センサレスドライブを提供する方法であって、
    ＰＭ同期モータを駆動する動作が可能な駆動回路を提供する工程と、
    前記ＰＭ同期モータから電圧および電流情報を受領するステップ、前記ＰＭモータのロータ位置を決定するステップ、およびゼロ速度、低速、および高速のモータ速度における前記ロータ位置に基づいて、前記駆動回路を制御する制御信号を生成するステップによって前記駆動回路を制御する工程と、を備え、
    相対的に低い速度において、前記制御する工程では、ロータインダクタンスの変動に基づいて前記ロータ位置を導出し、
    前記インダクタンスの変動は、
    Figure 2007518390
     に従って決定され、ここで、
    ・Ｖd rおよびＶq rは、直流および直交電圧であり、
    ・ｉd rおよびｉq rは、直流および直交電流であり、
    ・ωmは、ロータの機械的速度であり、
    ・λrは、等価磁石の磁束であり、
    ・Ｌは、平均ステータ巻線インダクタンスであり、
    ・Ｒは、ステータ抵抗であり
    ・ΔＬrは、突極性による、ｄ軸線とｑ軸線のインダクタンス間における一定の差である、方法。
  22. 請求項２１記載の方法であって、
    前記制御する工程では、更に、前記インダクタンスの変動を増幅するために、前記モータの前記ステータへの高周波励起電圧の印加を制御する、方法。
  23. 請求項２２記載の方法であって、
    前記励起電圧は、モータ速度が増加するにつれて低減される、方法。
  24. 請求項２３記載の方法であって、
    前記励起電圧は、
    Figure 2007518390
     に従って制御される、方法。
  25. 請求項２２記載の方法であって、
    更に、前記励起電圧による電流フィードバックを復調する工程を備える、方法。
  26. 請求項２５記載の方法であって、
    前記復調する工程は、フィルタリングと、基準フレーム変換と、ＰＬＬによる抽出とのステップを含む、方法。
  27. 請求項２１記載の方法であって、
    ゼロ速度および低速において、前記制御する工程では、前記ロータ位置の極性を決定する、方法。
  28. 請求項２１記載の方法であって、
    相対的に高いモータ速度において、前記制御する工程では、逆ＥＭＦに基づいて前記ロータ位置を導出する、方法。
  29. 請求項２８記載の方法であって、
    ＰＬＬは、逆ＥＭＦ観測器モジュールの出力からロータ位置を抽出する、方法。
  30. ＰＭ同期モータ用の位置センサレスドライブを提供する方法であって、
    ＰＭ同期モータを駆動する動作が可能な駆動回路を提供する工程と、
    前記ＰＭ同期モータから電圧および電流情報を受領するステップ、前記ＰＭモータのロータ位置を決定するステップ、およびゼロ速度、低速、および高速のモータ速度における前記ロータ位置に基づいて、前記駆動回路を制御する制御信号を生成するステップによって前記駆動回路を制御する工程と、を備え、
    相対的に高いモータ速度において、前記制御する工程では、逆ＥＭＦに基づいて前記ロータ位置を導出し、
    推定逆ＥＭＦ値は、
    Figure 2007518390
     によって表現される、方法。
  31. 請求項３０記載の方法であって、
    前記ロータ位置は、
    Figure 2007518390
     によって表現される、方法。
  32. 請求項１９記載の方法であって、
    前記制御する工程は、
    インダクタンスの変動を抽出および処理し、これに基づいて相対的に低い速度またはゼロ速度における位置情報を供給する第一のステップと、
    逆ＥＭＦの変動を抽出および処理し、これに基づいて相対的に高い速度における位置情報を供給する第二のステップと、を含む、方法。
  33. ＰＭ同期モータ用の位置センサレスドライブを提供する方法であって、
    ＰＭ同期モータを駆動する動作が可能な駆動回路を提供する工程と、
    前記ＰＭ同期モータから電圧および電流情報を受領するステップ、前記ＰＭモータのロータ位置を決定するステップ、およびゼロ速度、低速、および高速のモータ速度における前記ロータ位置に基づいて、前記駆動回路を制御する制御信号を生成するステップによって前記駆動回路を制御する工程と、を備え、
    前記制御する工程は、
    インダクタンスの変動を抽出および処理し、これに基づいて相対的に低い速度またはゼロ速度における位置情報を供給する第一のステップと、
    逆ＥＭＦの変動を抽出および処理し、これに基づいて相対的に高い速度における位置情報を供給する第二のステップと、を含み、
    前記ロータ位置は、前記インダクタンスおよび逆ＥＭＦの変動と次のように関連し、
    Figure 2007518390
     ここで、θeは、前記ロータの電気的位置である、方法。
  34. ＰＭ同期モータ用の位置センサレスドライブを提供する方法であって、
    ＰＭ同期モータを駆動する動作が可能な駆動回路を提供する工程と、
    前記ＰＭ同期モータから電圧および電流情報を受領するステップ、前記ＰＭモータのロータ位置を決定するステップ、およびゼロ速度、低速、および高速のモータ速度における前記ロータ位置に基づいて、前記駆動回路を制御する制御信号を生成するステップによって前記駆動回路を制御する工程と、を備え、
    前記制御する工程は、
    インダクタンスの変動を抽出および処理し、これに基づいて相対的に低い速度またはゼロ速度における位置情報を供給する第一のステップと、
    逆ＥＭＦの変動を抽出および処理し、これに基づいて相対的に高い速度における位置情報を供給する第二のステップと、
    前記ゼロ速度、低速、および高速のすべてについて、前記第一および第二のステップによって出力された位置データを合成し、前記ゼロ速度、低速、および高速のすべてについて位置データを送給するステップと、を備える、方法。
  35. 請求項３４記載の方法であって、
    前記合成するステップでは、前記第一および第二のステップについて、それぞれのＰＬＬを利用する、方法。
JP2006549679A 2004-01-14 2005-01-14 永久磁石同期モータ用位置センサレスドライブ Pending JP2007518390A (ja)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US53656604P 2004-01-14 2004-01-14
US62244004P 2004-10-27 2004-10-27
US11/035,336 US7026772B2 (en) 2004-01-14 2005-01-13 Position sensorless drive for permanent magnet synchronous motors
PCT/US2005/001491 WO2005067552A2 (en) 2004-01-14 2005-01-14 Position sensorless drive for permanent magnet synchronous motors

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2007518390A true JP2007518390A (ja) 2007-07-05

Family

ID=34743551

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006549679A Pending JP2007518390A (ja) 2004-01-14 2005-01-14 永久磁石同期モータ用位置センサレスドライブ

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7026772B2 (ja)
EP (1) EP1714378A2 (ja)
JP (1) JP2007518390A (ja)
CN (1) CN1918780A (ja)
WO (1) WO2005067552A2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012506684A (ja) * 2008-10-23 2012-03-15 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 直流電動機、および、直流電動機の駆動方法
JP2016042785A (ja) * 2008-07-30 2016-03-31 ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ 永久磁石電気機械のロータ位置決定に関するシステム及び方法
KR20230166171A (ko) * 2022-05-30 2023-12-07 연세대학교 산학협력단 역기전력 오차를 이용한 센서리스 제어의 슬라이딩 모드 관측 시스템

Families Citing this family (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8217605B2 (en) * 2000-11-10 2012-07-10 Freescale Semiconductor, Inc. Motor controller for determining a position of a rotor of an AC motor, AC motor system, and method of determining a position of a rotor of an AC motor
US7184927B2 (en) * 2004-03-26 2007-02-27 Honeywell International Inc. Adaptive position sensing method and apparatus for synchronous motor generator system
US7211984B2 (en) * 2004-11-09 2007-05-01 General Motors Corporation Start-up and restart of interior permanent magnet machines
DE102005034243A1 (de) * 2005-07-21 2007-01-25 Jungheinrich Ag Verfahren zur geberlosen Drehzahlbestimmung einer Asynchronmaschine
US8240908B2 (en) * 2005-09-01 2012-08-14 The Procter & Gamble Company Control system for and method of combining materials
US8616760B2 (en) * 2005-09-01 2013-12-31 The Procter & Gamble Company Control system for and method of combining materials
US20070047384A1 (en) * 2005-09-01 2007-03-01 Mclaughlin Jon K Control system for and method of combining materials
GB0526274D0 (en) * 2005-12-23 2006-02-01 Trw Ltd Electric motor control
GB0526276D0 (en) * 2005-12-23 2006-02-01 Trw Ltd Electric motor control
US7193388B1 (en) 2006-02-02 2007-03-20 Emerson Electric Co. Offset PWM signals for multiphase motor
US7508086B2 (en) * 2006-03-24 2009-03-24 General Electric Company Aircraft engine starter/generator and controller
DE102006039499A1 (de) * 2006-08-23 2008-03-27 Abm Greiffenberger Antriebstechnik Gmbh Permanentmagnet-Synchronmotor
US7446498B2 (en) * 2006-09-22 2008-11-04 Honeywell International Inc. Smart phase lock loop
US7642737B2 (en) * 2007-03-13 2010-01-05 Gm Global Technology Operations, Inc. Anti-windup control for a current regulator of a pulse width modulation inverter
US7577545B2 (en) * 2007-05-29 2009-08-18 Hamilton Sundstrand Corporation Method and system for estimating rotor angular position and rotor angular velocity at low speeds or standstill
ITTO20070459A1 (it) * 2007-06-26 2008-12-27 Emerson Appliance Motors Europe Sistema di controllo senza sensori di posizione per un motore elettrico sincrono
EP2023479B1 (de) * 2007-08-06 2014-04-16 Baumüller Nürnberg Gmbh System zur nahtlosen Geschwindigkeits- und/oder Lageermittlung einschließlich Stillstand bei einem Permanentmagnet-Läufer einer elektrischen Maschine
US9160264B2 (en) * 2007-11-16 2015-10-13 Hamilton Sundstrand Corporation Initial rotor position detection and start-up system for a dynamoelectric machine
US7940020B2 (en) * 2007-11-16 2011-05-10 The Bergquist Torrington Company Brushless DC motor with reduced current ripple
US7692395B2 (en) 2007-11-16 2010-04-06 The Bergquist Torrington Company Extrapolation of back EMF signals in brushless DC motors
US20100063786A1 (en) * 2008-09-11 2010-03-11 Harke Michael C Co-Simulation Process
EP2164165A1 (en) * 2008-09-16 2010-03-17 ABB Research Ltd. Method and apparatus for reducing torque ripple in permanent magnet synchronous machines
WO2010058449A1 (ja) * 2008-11-18 2010-05-27 東芝三菱電機産業システム株式会社 同期機起動装置
US7804184B2 (en) * 2009-01-23 2010-09-28 General Electric Company System and method for control of a grid connected power generating system
US20100237817A1 (en) * 2009-03-23 2010-09-23 Jingbo Liu Method and Apparatus for Estimating Rotor Position in a Sensorless Synchronous Motor
DE102009045247A1 (de) * 2009-10-01 2011-04-21 GÄRTNER ELECTRONIC-DESIGN GmbH Verfahren und Einrichtung zur Überwachung und Korrektur einer sensorlosen Rotorlageerkennung bei permanenterregten Motoren
EP2542273B1 (en) * 2010-03-05 2016-04-06 Minnetronix Inc. Portable controller with integral power source for mechanical circulation support systems
IT1399115B1 (it) * 2010-04-01 2013-04-05 Nuova Pignone S R L Sistema e metodo di smorzamento del modo torsionale basato su raddrizzatore
US8531143B2 (en) 2010-09-10 2013-09-10 Wisconsin Alumni Research Foundation Permanent magnet motor with stator-based saliency for position sensorless drive
US8556795B2 (en) 2010-11-23 2013-10-15 Minnetronix Inc. Portable controller with integral power source for mechanical circulation support systems
CN102075127B (zh) * 2011-01-04 2012-09-05 北京航空航天大学 一种永磁同步电机伺服驱动装置及其位置控制方法
US8593095B2 (en) 2011-05-24 2013-11-26 Hamilton Sundstrand Corporation Wound field synchronous machine rotor tracking using a carrier injection sensorless signal and exciter current
US8860342B2 (en) 2011-09-15 2014-10-14 Curtiss-Wright Electro-Mechanical Corporation System and method for controlling a permanent magnet motor
CN102545740A (zh) * 2012-01-09 2012-07-04 南京航空航天大学 面贴式永磁同步电机的低速无位置传感器控制方法
GB2500014B (en) 2012-03-06 2016-09-21 Dyson Technology Ltd Sensorless control of a brushless permanent-magnet motor
US9088238B2 (en) 2012-03-06 2015-07-21 Dyson Technology Limited Method of determining the rotor position of a permanent-magnet motor
US9515588B2 (en) 2012-03-06 2016-12-06 Dyson Technology Limited Sensorless control of a brushless permanent-magnet motor
CN102684595B (zh) * 2012-05-31 2015-05-13 万高(杭州)科技有限公司 一种永磁同步电机自抗扰启动方法
JP6070925B2 (ja) * 2012-08-24 2017-02-01 富士電機株式会社 電動機駆動システム
US9093940B2 (en) * 2013-02-14 2015-07-28 Deere & Company Methods of determining initial position of a rotor and systems thereof
US9425725B2 (en) * 2013-02-28 2016-08-23 Cirrus Logic, Inc. Position estimation system and method for an electric motor
CN103199779B (zh) * 2013-04-22 2015-02-04 哈尔滨工业大学 基于自适应滤波的内置式永磁同步电机转子位置观测装置及观测方法
CN103532463A (zh) * 2013-10-21 2014-01-22 深圳市振邦实业有限公司 基于状态观测器的直流马达转速控制方法及系统
CN104660119B (zh) * 2013-11-21 2017-03-08 中国科学院沈阳自动化研究所 无位置传感器永磁同步电机全速度域转子位置检测方法
CN103684185B (zh) * 2013-11-25 2016-08-17 同济大学 一种电动助力转向系统用助力电机控制方法及系统
CN103560738B (zh) * 2013-11-25 2015-08-19 哈尔滨工业大学 一种抑制位置脉动观测误差的永磁同步电机转子位置观测系统及其观测方法
JP5858058B2 (ja) * 2014-01-10 2016-02-10 ダイキン工業株式会社 モータ制御装置
CN104158455B (zh) * 2014-08-25 2016-08-24 东南大学 一种电力机器人的驱动控制系统
FR3028362B1 (fr) * 2014-11-10 2016-12-23 Renault Sas Procede et systeme de commande d'une machine electrique synchrone a aimants permanents.
CN104852663B (zh) * 2015-05-11 2018-04-13 永大电梯设备（中国）有限公司 一种永磁辅助同步磁阻电机转子初始n/s极精确辨识方法
CN104967388B (zh) * 2015-06-29 2017-12-22 南京航空航天大学 一种永磁同步电机低速区域转子位置估计方法
DE102016206494A1 (de) * 2016-04-18 2017-10-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur lagegeberlosen Regelung eines Elektroantriebs
CN105958875B (zh) * 2016-05-30 2019-04-23 北京理工大学 一种无速度传感器永磁同步电机的高精度调速控制方法
US11674492B2 (en) 2016-08-01 2023-06-13 Cummins Inc. Control of engine-integrated electric machine
CH712829A1 (de) * 2016-08-22 2018-02-28 Lakeview Innovation Ltd Verfahren zur sensorlosen Steuerung eines PMSM-Motors.
CH712828A1 (de) 2016-08-22 2018-02-28 Lakeview Innvovation Ltd Verfahren zur sensorlosen Bestimmung der Orientierung des Rotors eines eisenlosen PMSM-Motors.
US10992245B2 (en) * 2017-03-22 2021-04-27 Steering Solutions Ip Holding Corporation Position estimation of permanent magnet synchronous machines through vibration induced saliency
CN107134963B (zh) * 2017-06-07 2018-09-07 深圳市高德威技术有限公司 永磁同步电机的转子位置追踪方法
CN107565869A (zh) * 2017-08-30 2018-01-09 深圳市天祜智能有限公司 基于永磁无刷直流电机的家用料理机控制方法
CN108288936B (zh) * 2018-01-03 2020-12-25 东南大学 一种永磁直线电机低速无位置传感器控制方法
CN109713951A (zh) * 2018-12-27 2019-05-03 峰岹科技（深圳）有限公司 直流无刷电机大力矩驱动方法及直流无刷电机控制系统
TWI720657B (zh) * 2019-10-22 2021-03-01 台達電子工業股份有限公司 估測永磁同步馬達d-q軸電感的方法
EP3826169B1 (de) 2019-11-25 2023-12-13 KOSTAL Drives Technology GmbH Verfahren und vorrichtung zur regelung einer synchronmaschine ohne lagegeber mittels eindeutiger zuordnung der flussverkettung zur rotorlage
CN111106766B (zh) * 2019-12-22 2021-05-11 同济大学 磁阻同步电机的控制切换过渡方法、系统和控制方法
JP6818929B1 (ja) * 2020-08-28 2021-01-27 三菱電機株式会社 回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置
CN112713824A (zh) * 2021-01-04 2021-04-27 潍柴动力股份有限公司 一种永磁同步电机无传感器控制方法及系统
WO2024006257A1 (en) 2022-06-27 2024-01-04 Anthropocene Institute LLC Axial flux switched reluctance and inductance state machine systems, devices, and methods

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5998946A (en) * 1997-10-08 1999-12-07 Daewoo Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for controlling a rotation of a sensorless and brushless DC motor
US6163127A (en) * 1999-11-22 2000-12-19 General Motors Corporation System and method for controlling a position sensorless permanent magnet motor
US6552509B2 (en) * 2000-05-10 2003-04-22 Gti Electroproject B.V. Method and a device for sensorless estimating the relative angular position between the stator and rotor of a three-phase synchronous motor
CN1280979C (zh) * 2002-09-26 2006-10-18 Lg电子株式会社 同步磁阻电机的磁通量测量装置及其无传感器控制系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016042785A (ja) * 2008-07-30 2016-03-31 ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ 永久磁石電気機械のロータ位置決定に関するシステム及び方法
JP2012506684A (ja) * 2008-10-23 2012-03-15 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 直流電動機、および、直流電動機の駆動方法
KR20230166171A (ko) * 2022-05-30 2023-12-07 연세대학교 산학협력단 역기전력 오차를 이용한 센서리스 제어의 슬라이딩 모드 관측 시스템
KR102641403B1 (ko) 2022-05-30 2024-02-27 연세대학교 산학협력단 역기전력 오차를 이용한 센서리스 제어의 슬라이딩 모드 관측 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
US7026772B2 (en) 2006-04-11
WO2005067552B1 (en) 2006-05-04
WO2005067552A2 (en) 2005-07-28
CN1918780A (zh) 2007-02-21
EP1714378A2 (en) 2006-10-25
WO2005067552A3 (en) 2006-01-19
US20050151502A1 (en) 2005-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2007518390A (ja) 永久磁石同期モータ用位置センサレスドライブ
Yoon et al. Sensorless control for induction machines based on square-wave voltage injection
Ha et al. Sensorless rotor position estimation of an interior permanent-magnet motor from initial states
De Kock et al. Anisotropy comparison of reluctance and PM synchronous machines for position sensorless control using HF carrier injection
Ichikawa et al. Sensorless control of synchronous reluctance motors based on extended EMF models considering magnetic saturation with online parameter identification
Rahman et al. A direct torque-controlled interior permanent-magnet synchronous motor drive without a speed sensor
JP4284355B2 (ja) 永久磁石モータの高応答制御装置
Chan et al. Sensorless permanent-magnet synchronous motor drive using a reduced-order rotor flux observer
KR20180042136A (ko) 자기 정렬 시그니처를 사용한 전기 머신의 센서리스 제어를 위한 시스템 및 방법
Hinkkanen et al. Flux observer enhanced with low-frequency signal injection allowing sensorless zero-frequency operation of induction motors
Harnefors et al. Unified sensorless vector control of synchronous and induction motors
JP2003299381A (ja) 交流電動機のセンサレス制御装置および制御方法
Ha et al. Sensorless position control and initial position estimation of an interior permanent magnet motor
Consoli et al. Sensorless rotor position estimation in synchronous reluctance motors exploiting a flux deviation approach
JP2007267548A (ja) モータ制御装置
Ichikawa et al. Sensorless control of an interior permanent magnet synchronous motor on the rotating coordinate using an extended electromotive force
Abry et al. Sensorless position control for SPMSM at zero speed and acceleration
Imai et al. Influence of rotor configuration on sensorless control for permanent-magnet synchronous motors
Leppanen et al. Speed-sensorless induction machine control for zero speed and frequency
CN116073724A (zh) 一种表贴式永磁同步电机的全速域无位置传感器矢量控制方法
Hong et al. An incorporation method of sensorless algorithms: Signal injection and back EMF based methods
JP3480572B2 (ja) 永久磁石同期電動機の制御装置
Ichikawa et al. Initial position estimation and low speed sensorless control of synchronous motors in consideration of magnetic saturation based on system identification theory
KR101937958B1 (ko) 역기전력 신호를 이용한 센서리스 모터의 오류 판단장치
Bi et al. A novel demodulation method based high-frequency signal injection for sensorless SPMSM control considering cross-saturation effect

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080610

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20080908

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20080916

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20090317