JP2007336243A - 撮像装置及びそのプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 簡易な構造で落下を判定することができる撮像装置及びそのプログラムを実現する。
【解決手段】 スルー画像表示を開始すると（Ｓ１）、順次撮像された画像データに基づいてエッジ検出処理、及び検出されたエッジの位置の遷移軌跡を記憶させる処理を開始する（Ｓ２）。そして、ズーム操作が行なわれるとズーム操作に従ってズームレンズ２ａを移動させる（Ｓ３、Ｓ４）。また、デジタルカメラ１が落下しているか否かの判定を行なう（Ｓ５）。この判定は、該記憶されたエッジの遷移軌跡と、予め記録されている現在の撮影レンズ２の突出状態に対応する複数の落下軌跡データのうちのある１つの落下軌跡データと略一致していると落下していると判定する。落下していると判定すると、撮影レンズ２を収納する処理を行う（Ｓ６）。
【選択図】 図３

Description

本発明は、撮像装置及びそのプログラムに係り、詳しくは、落下判定機能を有した撮像装置及びそのプログラムに関する。

従来、落下にともなう装置の破壊（例えば、記録媒体や撮影レンズなどの破壊）を回避するために地面へ落下する前に事前に落下を検出する装置が登場してきた。
例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向の加速度センサを設けることにより、落下を判定することできる技術がある（特許文献１）。
また、デジタルカメラのグリップ部に、圧力センサを設け、撮影者がデジタルカメラを把持しているときの把持圧力を測定可能し、それに基づいて落下と手振れとを見分けて判定するという技術がある（特許文献２）。

公開特許公報 特開２００５−３４６８４０

公開特許公報 特開２００４−１１７８４５

しかしながら、上記技術によれば、該装置に角速度センサ、圧力センサなどを設けなければならず、コストがかかるとともに、装置が大型化してしまうという問題がある。

そこで本発明は、かかる従来の問題点に鑑みてなされたものであり、簡易な構造で落下を判定することができる撮像装置及びそのプログラムを提供することを目的とする。

上記目的達成のため、請求項１記載の発明による撮像装置は、被写体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により順次得られた画像データに基づいて画像内の被写体の位置を順次検出していく検出手段と、
前記検出手段により順次検出された被写体の位置の遷移軌跡に基づいて、当該装置が落下しているか否かを判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする。

また、例えば、請求項２に記載されているように、前記検出手段は、
前記撮像手段により得られた画像データに基づいて画像の特徴点を検出することにより画像内の被写体の位置を検出するようにしてもよい。

また、例えば、請求項３に記載されているように、前記検出手段は、
前記撮像手段により得られた画像データに基づいて画像のエッジを検出することにより画像内の被写体の位置を検出するようにしてもよい。

また、例えば、請求項４に記載されているように、前記検出手段により順次検出された被写体の位置を遷移軌跡として記憶手段に記憶させていく記憶制御手段を備え、
前記判定手段は、
前記記憶制御手段により記憶された被写体の位置の遷移軌跡に基づいて、当該装置が落下しているか否かを判定するようにしてもよい。

また、例えば、請求項５に記載されているように、前記判定手段は、
前記検出手段により順次検出された被写体の位置の遷移軌跡と、予め定められた落下軌跡とに基づいて、落下しているか否かの判定を行なうようにしてもよい。

また、例えば、請求項６に記載されているように、前記判定手段は、
前記検出手段により検出された被写体の位置の遷移軌跡が、予め定められた落下軌跡と略同一となったときに、落下していると判定するようにしてもよい。

また、例えば、請求項７に記載されているように、前記検出手段は、
前記撮像手段により順次得られた画像データに基づいて画像内の各被写体の位置を検出していき、
前記判定手段は、
前記検出手段により検出された各被写体の位置の遷移軌跡に基づいて、当該装置が落下しているか否かを判定するようにしてもよい。

また、例えば、請求項８に記載されているように、前記判定手段は、
前記検出手段により検出された各被写体の位置の遷移軌跡が同一でない場合には、当該装置が落下していないと判定するようにしてもよい。

また、例えば、請求項９に記載されているように、前記判定手段は、
前記検出手段により検出された各被写体の位置の遷移軌跡が同一であり、且つ、該遷移軌跡が前記落下軌跡と略同一である場合は、当該装置が落下していると判定するようにしてもよい。

また、例えば、請求項１０に記載されているように、前記判定手段は、
前記検出手段により検出された各被写体の位置の遷移軌跡のうち、いずれか１つの遷移軌跡が前記落下軌跡と略同一である場合は、当該装置が落下していると判定するようにしてもよい。

また、例えば、請求項１１に記載されているように、前記判定手段は、
前記検出手段により順次検出された被写体の位置の遷移軌跡に規則性があるか否かを判断する手段を含み、規則性がないと判断された場合は当該装置が落下していると判定するようにしてもよい。

また、例えば、請求項１２に記載されているように、前記判定手段は、
規則性がないと判断された場合であっても、前記検出手段により順次検出された被写体の位置の遷移軌跡が所定範囲内である場合は、当該装置が落下していないと判断するようにしてもよい。

また、例えば、請求項１３に記載されているように、撮影レンズを当該装置の筐体から突出させた突出姿勢状態と、前記撮影レンズを前記筐体内に収納させた収納姿勢状態とに制御する撮影レンズ制御手段を備え、
前記撮影レンズ制御手段は、
前記判定手段により当該装置が落下していると判定された場合は、前記撮影レンズを前記筐体内に収納する収納姿勢状態に制御するようにしてもよい。

また、例えば、請求項１４に記載されているように、前記判定手段は、
前記撮影レンズが突出姿勢状態となっている場合に、当該装置が落下しているか否かの判定を行なうようにしてもよい。

また、例えば、請求項１５に記載されているように、前記撮像手段により得られた画像データを記録手段に記録する記録制御手段を備え、
前記記録制御手段は、
画像データを前記記録手段に記録している最中に、前記判定手段により当該装置が落下していると判定された場合は、該画像データの記録を一時中断するようにしてもよい。

上記目的達成のため、請求項１６記載の発明によるプログラムは、被写体を撮像する撮像処理と、
前記撮像処理により順次得られた画像データに基づいて画像内の被写体の位置を順次検出していく検出処理と、
前記検出処理により順次検出された被写体の位置の遷移軌跡に基づいて、当該装置が落下しているか否かを判定する判定処理と、
を含み、上記各処理をコンピュータで実行させることを特徴とする。

本発明によれば、新たな部品を設けることなくコストをかけずに、地面へ衝突する前に当該装置の落下を判定することができる。

以下、本実施の形態について、本発明の撮像装置をデジタルカメラに適用した一例として図面を参照して詳細に説明する。
[実施の形態]

Ａ．デジタルカメラの構成
図１は、本発明の動画処理装置を実現するデジタルカメラ１の電気的な概略構成を示すブロック図である。
デジタルカメラ１は、撮影レンズ２、レンズ駆動ブロック３、絞り４、ＣＣＤ５、ドライバ６、ＴＧ（timing generator）７、ユニット回路８、画像生成部９、ＣＰＵ１０、キー入力部１１、メモリ１２、ＤＲＡＭ１３、フラッシュメモリ１４、画像表示部１５、バス１６を備えている。

撮影レンズ２は、複数のレンズ群から構成されるズームレンズ２ａ、フォーカスレンズ２ｂ等を含む。そして、撮影レンズ２にはレンズ駆動ブロック３が接続されている。レンズ駆動ブロック３は、ズームレンズ２ａ、フォーカスレンズ２ｂをそれぞれ光軸方向に沿って駆動させるズームモータと、フォーカスモータ、ＣＰＵ１０から送られてくる制御信号にしたがって、ズームモータ、フォーカスモータを駆動させるズームモータドライバ、フォーカスモータドライバから構成されている（図示略）。

この撮影レンズ２は沈胴式のレンズが採用されており、鏡筒によって保護されており、この鏡筒は伸縮自在である。この鏡筒はズームレンズ２ａ、フォーカスレンズ２ａのレンズ位置に応じて伸縮する。
図２は、鏡筒の様子を示す図である。図２の２１はデジタルカメラ１の筐体であり、２２はシャッタボタン、２３は鏡筒である。
まず、デジタルカメラ１の電源がＯｆｆされている場合や、撮影モード以外のモードになっている場合は、図２（ａ）に示すように撮影レンズ２はデジタルカメラ１の筐体２１の中に収納されている。

そして、図２（ｂ）は、デジタルカメラ１が撮影モードに設定されている状態時の撮影レンズ２（鏡筒２３）の様子を示すものであり、撮影モードに設定されると、レンズ駆動ブロック３を介して撮影レンズのズームレンズ群をワイド寄りに設定すると共に、鏡筒の伸張により筐体内部に形成される空間内でズームレンズ群に対応した位置にオートフォーカスレンズ群を移動させるなどして、撮影可能なスタンバイ状態（突出状態）となる。
そして、図２（ｃ）は、撮影モード中にズーム操作が行なわれたときの撮影レンズ２（鏡筒２３）の様子を示すものであり、撮影モード中にズーム操作が行なわれると、ズームレンズ２ａが該ズーム操作に応じて移動するため、それに伴って撮影レンズ２（鏡筒２３）が図２（ｂ）に示す場合より更に筐体２１から突出した状態となる。

絞り４は、図示しない駆動回路を含み、駆動回路はＣＰＵ１０から送られてくる制御信号にしたがって絞り４を動作させる。
絞りとは、撮影レンズ２から入ってくる光の量を制御する機構のことをいう。

ＣＣＤ５は、ドライバ６によって駆動され、一定周期毎に被写体像のＲＧＢ値の各色の光の強さを光電変換して撮像信号としてユニット回路８に出力する。このドライバ６、ユニット回路８の動作タイミングはＴＧ７を介してＣＰＵ１０により制御される。なお、ＣＣＤ５はベイヤー配列の色フィルターを有しており、電子シャッタとしての機能も有する。この電子シャッタのシャッタ速度は、ドライバ６、ＴＧ７を介してＣＰＵ１０によって制御される。

ユニット回路８には、ＴＧ７が接続されており、ＣＣＤ５から出力される撮像信号を相関二重サンプリングして保持するＣＤＳ（Correlated Double Sampling）回路、そのサンプリング後の撮像信号の自動利得調整を行なうＡＧＣ（Automatic Gain Control）回路、その自動利得調整後のアナログの撮像信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器から構成されており、ＣＣＤ５から出力された撮像信号はユニット回路８を経てデジタル信号として画像生成部９に送られる。

画像生成部９は、ユニット回路８から送られてきた画像データに対してγ補正処理、ホワイトバランス処理などの処理を施すとともに、輝度色差信号（ＹＵＶデータ）を生成し、該生成された輝度色差信号の画像データはＣＰＵ１０に送られる。つまり、画像生成部９は、ＣＣＤ５から出力された画像データに対して画像処理を施す。

ＣＰＵ１０は、静止画撮影処理、記録処理、画像生成部９から送られてきた画像データの圧縮・伸張（例えば、ＪＰＥＧ形式、ＭＰＥＧ形式の圧縮・伸張）処理を行う機能を有するとともに、デジタルカメラ１の各部を制御するワンチップマイコンである。
特に、ＣＰＵ１０は、画像のエッジ検出処理、該検出されたエッジの位置を記憶させる処理、該記憶されたエッジの位置に基づく遷移軌跡に基づいてデジタルカメラ１が落下しているか否かを判定する判定処理などを行う機能を有する。

キー入力部１１は、シャッタボタン、モードキー、ズームキー、セットキー、十字キー等の複数の操作キーを含み、ユーザのキー操作に応じた操作信号をＣＰＵ１０に出力する。

メモリ１２には、ＣＰＵ１０が各部を制御するのに必要な制御プログラム、及び必要なデータ（例えば、落下軌跡データ）が記録されており、ＣＰＵ１０は、該プログラムに従い動作する。この落下軌跡データとは、デジタルカメラ１が落下しているときの撮像されている被写体（エッジブロック）の時間軸における位置の遷移軌跡を示したデータであり、落下軌跡データはデジタルカメラ１の重心に応じて異なってくる。

従って、例えば、撮影レンズ２（鏡筒２３）の突出度合いに応じてデジタルカメラ１の重心も変化していくので、メモリ１２には撮影レンズ２の突出度合いに応じたそれぞれの落下軌跡データがメモリ１２に格納されているとともに、各突出度合いに応じた落下軌跡データが複数パターン格納されている。この落下軌跡データは、実際にデジタルカメラ１を落下させた時に得られたデータであってもよいし、シミュレーションによって得られたデータであってもよい。
なお、デジタルカメラ１が落下する場合には、その重心に応じてデジタルカメラ１が色々な方向に回転したり、傾いたりしながら落ちていくので、落下開始から落下衝突するまでの一連の落下軌跡データには規則性が生じないのが一般的である。

ＤＲＡＭ１３は、ＣＣＤ５によって撮像された後、ＣＰＵ１０に送られてきた画像データを一時記憶するバッファメモリとして使用されるとともに、ＣＰＵ１０のワーキングメモリとして使用される。
フラッシュメモリ１４は、圧縮された画像データを保存する記録媒体である。

画像表示部１５は、カラーＬＣＤとその駆動回路を含み、撮影待機状態にあるときには、ＣＣＤ５によって撮像された被写体をスルー画像として表示し、動画撮影中のときもＣＣＤ５によって撮像された被写体の動画を表示させる。また、動画撮影中に静止画撮影処理が行なわれた場合は、動画とともに撮影された静止画を表示させる。

Ｂ．デジタルカメラ１の動作
実施の形態におけるデジタルカメラ１の動作を図３のフローチャートに従って説明する。

ユーザのモードキーの操作により静止画撮影モードに設定されると、ＣＰＵ１０は、図２（ｂ）に示すように撮影レンズ２を突出状態にし、ＣＣＤ５による撮像を開始させ、該撮像され画像生成部９によって生成された輝度色差信号の画像データを画像表示部１５に表示されるという、いわゆるスルー画像表示を開始させる（ステップＳ１）。

次いで、ＣＰＵ１０は、順次撮像された画像データに基づいて画像のエッジを検出する処理を開始するとともに、該検出したエッジの位置をバッファメモリ（ＤＲＡＭ１３）に記憶する処理を開始する（ステップＳ２）。このエッジ検出処理は、撮像された画像内の各被写体のエッジを一塊として認識していき、該認識した各一塊の位置を記憶させていく。この一塊のことをエッジブロックと呼ぶ。この記憶されていくエッジブロックの位置に基づいて各被写体毎の画像内の位置の遷移軌跡が分かり、延いては撮像された画像の動きの遷移軌跡が分かることになる。

図５（ａ）は、検出されたエッジブロックの様子を示した一例であり、この場合、検出されたエッジブロック（点線丸で囲っているエッジの一塊２１乃至２３）は木と太陽と人（の顔）ということになる。この検出された各エッジブロックの位置はバッファメモリに記憶される。

ここで、エッジ検出処理及びその軌跡の記憶処理の動作を図４のフローチャートを用いて具体的に説明する。

エッジ検出処理及びその軌跡の記憶処理が開始されると、ＣＰＵ１０は、ＣＣＤ５により撮像された１枚のフレームデータをバッファメモリに記憶させることにより取得し（ステップＳ２１）、該取得したフレームデータに基づいて画像のエッジブロックを検出する（ステップＳ２２）。そして、ＣＰＵ１０は、該検出されたエッジブロックの位置をバッファメモリに記憶させる（ステップＳ２３）。このとき、検出されたエッジブロックが複数ある場合は（例えば、図５（ａ）に示すような場合は）、エッジブロックごとにその位置をバッファメモリに記憶させる。

次いで、ＣＰＵ１０は、静止画撮影処理を行うか否かを判断し（ステップＳ２４）、静止画撮影処理を行わないと判断すると、ステップＳ２１に戻り、上記した動作を繰り返す。
一方、ステップＳ２４で、静止画撮影処理を行なうと判断すると、ＣＰＵ１０は、静止画撮影処理を実行させるとともに、静止画撮影処理が完了したか否かを判断し（ステップＳ２５）、静止画撮影処理が完了したと判断すると、ステップＳ２１に戻り、上記した動作を繰り返す。

つまり、エッジ検出処理及びその軌跡の記憶処理が開始されると、静止画撮影処理が行なわれている以外は、ＣＣＤ５により順次撮像された画像データに基づいてエッジブロックの検出処理を行い、該検出されたエッジブロックの位置をバッファメモリに記憶させていく処理が実施され続ける。これによりエッジブロックの位置の遷移軌跡が分かる。

図３のフローチャートに戻り、エッジ検出処理及びその位置の記憶処理を開始すると、ＣＰＵ１０は、ユーザによってズームキーの操作が行なわれたか否かを判断する（ステップＳ３）。この判断は、ズームキーの操作に対応する操作信号がキー入力部１１から送られてきたか否かにより判断する。
ステップＳ３で、ズームキーの操作が行われたと判断すると、ＣＰＵ１０は、ズームキーの操作にしたがってレンズ駆動ブロック３に制御信号を送り、ズームレンズ２ａを移動させて（ステップＳ４）、ステップＳ５に進む。このズーム動作により撮影レンズ２（鏡筒２３）の突出度合いが変わり、デジタルカメラ１の重心が変わる。
一方、ズームキーの操作が行なわれていないと判断するとそのままステップＳ５に進む。

ステップＳ５に進むと、ＣＰＵ１０は、デジタルカメラ１が落下しているか否かの判断を行う。つまり、ユーザの手元などから離れて地面に落下しているか否かの判定を行う。
この判定としては、順次記憶されたエッジブロックの位置に基づく位置の遷移軌跡と、現在の撮影レンズ２の突出状態に応じた予めメモリ１２に記録されている落下軌跡データとに基づいて判定される。なお、撮影レンズ２の突出度合いに応じた落下軌跡データのみに基づいて判定するのではなく、撮影レンズ２の突出度合いの状態に関わらず、メモリ１２に記録されている全ての複数種類の落下軌跡データに基づいて判定するようにしてもよい。

図５（ｂ）はデジタルカメラ１が落下しているときに撮像された１画像の様子の例を示すものであり、図６は該落下しているときに、ＣＣＤ５により順次撮像された画像データのエッジブロックの位置に基づく遷移軌跡の例を示す図である。この位置の遷移軌跡は落下軌跡データとしてメモリ１２に格納されている。
図６（ａ）は、時間とともに検出されたエッジブロックの撮像面に対する左右方向の位置の遷移軌跡を示し、図６（ｂ）は、時間とともに検出されたエッジブロックの撮像面に対する上下方向の位置の遷移軌跡を示すものである。このような落下軌跡データは各撮影レンズ２の突出状態に応じて複数種がメモリ１２に予め記録されている。

尚、図５や図６は、当該デジタルカメラ１の上面が撮像面に対して上側となるように、また、当該デジタルカメラ１の下面が撮像面に対して下側となるように示している。つまり、図５（ｂ）において、被写体像が撮像面に対して右上方向に不規則に移動していくときには、当該デジタルカメラ１が左下方向に不規則に移動していることを示している。また、図６などに示されている移動量（ｙ軸方向）は、所定の時間における位置を基準として、そのときから各時間に至るまでの上下方向または左右方向への合計移動量を示している。

そして、順次検出され記憶された全てのエッジブロックの位置に基づく遷移軌跡が、撮影レンズ２の突出状態に対応させて予めメモリ１２に記録されている複数の落下軌跡データのうち、現在の撮影レンズ２の突出状態に対応する落下軌跡データと一致乃至略一致していれば落下していると判定する。これにより、地面に落下したという事後判定ではなく、地面への落下中に落下していると判定することができる。なお、現在と現在から所定時間前までの間における遷移軌跡が、予めメモリ１２に記録されている所定時間分の遷移軌跡データと比較され、これに基づいて落下が判定される。また、当該デジタルカメラ１が落下している場合は、順次検出される全てのエッジブロックの位置の遷移軌跡は同じになるので、ある１つのエッジブロックの位置の遷移軌跡と、予めメモリ１２に記録されている落下軌跡データとに基づいて落下を判定するようにしてもよい。

例えば、図５（ａ）の状態から図５（ｃ）への状態変化に示すように、例えば、当該デジタルカメラ１が静止した状態で人のみが撮像面に対して右から左方向へ移動した場合は、図５（ａ）の状態から図５（ｃ）への状態変化の間に順次撮像された複数の画像データに基づいて記憶されていった木、太陽、人のエッジブロック２１、２２、２３の位置に基づく遷移軌跡は図７に示すようになる。つまり、図７は、ＣＣＤ５により撮像された画像データに基づいてエッジブロックを検出し、検出された各エッジブロックの位置を記憶するという動作を、図５（ａ）の状態から図５（ｃ）への状態変化に示すような人が移動している間に順次撮像された全ての画像データに対して行なった時の各エッジブロックの位置の遷移軌跡を示している。

図７を見ると、木及び太陽のエッジブロックの位置は変わらないのにもかかわらず、人のエッジブロック２３のみが時間とともに左方向に移動している。従って、検出された全てのエッジブロック２１〜２３の位置の遷移軌跡は一致しないので、たとえ、人のエッジブロック２３の遷移軌跡が、予めメモリ１２に記録されている遷移軌跡データと一致したとしても、このときには、人が移動したと判定し、当該デジタルカメラ１は落下していないと判定する。
なお、図７の左側の図は、時間とともに検出されたエッジブロックの左右方向の位置の遷移軌跡を示し、右側の図は、時間とともに検出されたエッジブロックの上下方向の位置の遷移軌跡を示すものである。

また、図５（ａ）の状態から図５（ｄ）への状態変化に示すように、人、木、太陽が同じように移動した場合、例えば、当該デジタルカメラ１がパーンしたような場合は、図５（ａ）の状態から図５（ｄ）への状態変化の間に順次撮像された複数の画像データに基づいて記憶されていった木、太陽、人のエッジブロック２１、２２、２３の位置に基づく遷移軌跡は図８に示すようになる。つまり、図８は、ＣＣＤ５により撮像された画像データに基づいてエッジブロックを検出し、該検出された各エッジブロックの位置を記憶するという動作を、図５（ａ）の状態から図５（ｄ）への状態変化に示すような当該デジタルカメラ１がパーンしている間に順次撮像された全ての画像データに対して行なった時の各エッジブロックの位置の遷移軌跡を示している。

図８を見ると、木、太陽及び人のエッジブロック２１、２２、２３が時間とともに同じように左方向に移動している。つまり、検出されたエッジブロック２１、２２、２３の位置の遷移軌跡は全て一致している。このようなときには、予めメモリ１２に記録されている落下軌跡データと検出されたエッジブロック２１、２２、２３の位置の遷移軌跡とを比較する。しかし、上述したように、落下開始から落下衝突するまでの一連の落下軌跡データには規則性が生じないのが一般的である。このため、当該デジタルカメラ１がパーンしたときのように、エッジブロック２１、２２、２３がそれぞれ一様な遷移軌跡となっているときには、予めメモリ１２に記録されている落下軌跡データと検出されたエッジブロック２１、２２、２３の位置の遷移軌跡とは一致しないので、このときには、当該デジタルカメラ１の構図を変更したと判定し、落下していないと判定することができる。
なお、図８の左側の図は、時間とともに検出されたエッジブロックの左右方向の位置の遷移軌跡を示し、右側の図は、時間とともに検出されたエッジブロックの上下方向の位置の遷移軌跡を示すものである。

つまり、ステップＳ５における落下判定の動作は、例えば、図９のフローチャートに示すように、検出された各エッジブロックにおけるそれぞれの位置が順次記憶されていくことで、時々刻々と変化する各エッジブロックの位置の遷移軌跡が更新されると（ステップＳ５１でＹ）、前記各エッジブロックの位置の遷移軌跡を比較することにより、各エッジブロックが一致するか否かを判断する（ステップＳ５２）。

そして、ステップＳ５２で、前記各エッジブロックの位置の遷移軌跡が一致していると判断すると、これらと、例えば、現在の撮影レンズ２の突出状態に応じた予めメモリ１２に記録されている落下軌跡データとを比較することにより、前記各エッジブロックの位置の遷移軌跡が一致するか否かを判断する（ステップＳ５３）。
そして、ステップＳ５３で、前記各エッジブロックの位置の遷移軌跡と前記予めメモリ１２に記録されている落下軌跡データとが一致していると判断すると、当該デジタルカメラ１が落下していると判定する（Ｓ５４）。

一方、ステップＳ５２で、前記各エッジブロックの位置の遷移軌跡が一致しないと判断したとき、前記ステップＳ５３で、前記各エッジブロックの位置の遷移軌跡と前記予めメモリ１２に記録されている落下軌跡データとが一致していないと判断したときには、当該デジタルカメラ１は落下していないと判定し（Ｓ５５）、前記ステップＳ５１に戻る。

上述したような動作に基づいてステップＳ５で、デジタルカメラ１が落下していると判断されると、ＣＰＵ１０は、撮影レンズ２の収納処理を行う（ステップＳ６）。つまり、図２（ａ）に示すように撮影レンズ２（鏡筒２３）をデジタルカメラ１の中に収納させる処理を行う。これにより、デジタルカメラ１が地面へ衝突する前に撮影レンズを収納するので、落下による撮影レンズ２の破壊を回避することができる。
一方、ステップＳ５で、当該デジタルカメラ１が落下していないと判断されると、ＣＰＵ１０は、シャッタボタンが押下されているか否かを判断する（ステップＳ７）。

ステップＳ７で、シャッタボタンが押下されていないと判断するとステップＳ３に戻り、シャッタボタンが押下されたと判断すると静止画撮影処理を行う（ステップＳ８）。
次いで、ＣＰＵ１０は、該撮影処理により得られた画像データを圧縮してフラッシュメモリ１４に記録する処理を開始する（ステップＳ９）。このとき、ＣＰＵ１０は、静止画撮影処理が終了すると、前述したように、ＣＣＤ５による撮像を開始させ、該撮像された画像データに基づいてエッジを検出する処理及びその位置を記憶させる処理も再開させる。

次いで、ＣＰＵ１０は、記録処理が完了したか否かを判断し（ステップＳ１０）、完了していない場合は、デジタルカメラ１が落下しているか否かの判断を行う（ステップＳ１１）。この判断は、上記ステップＳ５と同様の方法により判断する。
ステップＳ１１で、デジタルカメラ１が落下していないと判断するとステップＳ１０に戻り、デジタルカメラ１が落下していると判断すると記録処理を留保、つまり、一時記録処理を中断する。この留保された記録処理は所定時間経過後に再開する。これにより、地面への衝突時には記録処理が停止されているため、地面への衝突によるデータの破壊、記録媒体の破壊を回避することができる。
なお、フラッシュメモリ１４がＨＤＤ（Hard Disk Drive）の場合は、記録データが破壊、ＨＤＤの磁気ヘッドが破壊されないように磁気ヘッドを退避させるようにする。

Ｃ．以上のように、実施の形態においては、静止画撮影モードに設定されると、順次撮像される画像データのエッジを検出し、そのエッジの位置の遷移軌跡を記憶させていき、該記憶された遷移軌跡と落下軌跡データとが一致していると判断すると落下していると判定し、撮影レンズ２を収納したり、データの記録を一時中断するので、落下による撮影レンズ２への衝撃を事前に回避することができ、撮影レンズ２が壊れることがない。

また、撮像された画像データに基づいて落下しているか否かを判断するので、新たな部品を追加することなくコストをかけずに簡易に落下しているか否かを判断することができ、製品の小型化を実現することができる。
また、落下軌跡データを用いてデジタルカメラ１の落下を判定するようにしたので、カメラが落下している場合と、被写体が単に動いた場合やカメラをパーンした場合、延いては手振れによる場合等とを明確に区別することができ、正確に落下判定を行なうことができる。

［変形例１］
Ｄ．なお、上記実施の形態は、以下のような変形例も可能である。

（１）上述では、落下軌跡データを予め記録させるようにしたが、検出された複数のエッジブロックの位置の遷移軌跡が同じように規則性がない場合は落下していると判定するようにしてもよい。これにより、複数種類の落下軌跡データを格納させなくてすむ。デジタルカメラ１が落下する場合にはその軌跡データは一定の規則性がないのが一般的だからである。尚、規則性の有無は、例えば、フーリエ変換式等、所定の規則性係数算出式から導出される規則性係数に基づいて判定すればよい。

また、検出されたエッジブロックの位置の遷移軌跡に規則性がない場合であっても、その位置の遷移軌跡が所定の範囲内（例えば、手振れの範囲内や被写体ブレの範囲内）である場合には、落下していないと判定するようにしてもよい。デジタルカメラ１が落下している場合は、手振れなどのブレによるエッジブロックの位置の遷移軌跡より大きい範囲でエッジブロックの位置が変わっていくからである。これにより、手振れなどのブレと落下とを区別することが可能となる。

（２）また、エッジブロックにより撮像された各被写体を認識し、そのエッジブロック（被写体）の位置の遷移軌跡を記憶させるようにしたが、画像認識処理により被写体を認識して、その認識した被写体の位置の遷移軌跡を記憶させるようにしてもよし、画素やブロック（何画素×何画素のブロック）毎に動きベクトルを検出し、それに基づいて画素やブロックの位置の遷移軌跡を記憶させるようにしてもよい。要は画像の特徴点（顔や画素、ブロックなどの特徴点）の遷移軌跡が分かる方法であればよい。

（３）また、上述では、各被写体のエッジを一塊（エッジブロック）としたが、各被写体単位ではなく、それよりも細かい単位をエッジブロックとするようにしてもよい。例えば、目や鼻などの特徴点をエッジブロックとするようにしてもよい。

（４）また、撮影モードに設定されると、図２（ｂ）に示すように撮影レンズ２が突出するようにしたが、撮影モードに設定されても図２（ａ）に示すように撮影レンズ２が突出せず、ズーム操作が行なわれると図２（ｂ）や（ｃ）のように撮影レンズ２が突出する場合においては、撮影レンズ２が突出状態にあるか否かを判断し、突出状態にあると判断した場合に、ステップＳ５でカメラが落下しているか否かの判断を行なうようにしてもよい。この場合は、撮影レンズ２が収納状態時にあるときはエッジの検出処理及びその遷移軌跡の記憶処理を行わず、撮影レンズ２が突出状態にあるときだけエッジの検出処理及びその遷移軌跡の記憶処理を行うようにしてもよい。消費電力を無駄に使用することなく、撮影レンズを保護することができる。

（５）また、上記（４）において、撮影モード以外のモード時の場合（例えば、画像編集モードなど）においても、ＣＣＤ５による撮像を開始させ、エッジの検出処理及びその遷移軌跡の記憶処理を開始させて、落下しているか否かの判定を行なうようにしてもよい。この場合は、撮影レンズ２が突出状態となっている場合のみ落下判定を行なうようにしてもよい。消費電力を無駄に使用することなく、撮影レンズを保護することができる。

（６）また、静止画撮影モードについて説明したが動画撮影モードに適用してもよい。この場合は、スルー画像表示状態に加え、動画を撮影し記録している状態時にも適用してもよい。

（７）また、図９のフローチャートにおいて、ステップ５１で、遷移軌跡が更新されたと判断すると、検出された各エッジブロックの位置の遷移軌跡のうち、何れか１つ以上の位置の遷移軌跡と、落下軌跡データとが一致しているか否かを判断し、何れか１つ以上の位置の遷移軌跡が落下軌跡データと一致していると判断した場合はステップＳ５４へ、何れも一致していない場合はステップＳ５５へ進むようにしてもよい。

（８）また、上記実施の形態におけるデジタルカメラ１は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、カメラ付き携帯電話、カメラ付きＰＤＡ、カメラ付きパソコン、デジタルビデオカメラ等でもよく、被写体を撮像する機能を有した機器であればよい。

本発明の実施の形態のデジタルカメラのブロック図である。 撮影レンズ２の収納状態、突出状態を説明する図である。 実施の形態のデジタルカメラ１の動作を示すフローチャートである。 エッジ検出処理及びその軌跡の記憶処理の動作を示すフローチャートである。 ＣＣＤ５により撮像された画像の様子を示すものである。 落下軌跡データの例を示す図である。 エッジブロックの位置の遷移軌跡を示す図である。 エッジブロックの位置の遷移軌跡を示す図である。 落下判定の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１ デジタルカメラ
２ 撮影レンズ
３ レンズ駆動ブロック
４ 絞り
５ ＣＣＤ
６ ドライバ
７ ＴＧ
８ ユニット回路
９ 画像生成部
１０ ＣＰＵ
１１ キー入力部
１２ メモリ
１３ ＤＲＡＭ
１４ フラッシュメモリ
１５ 画像表示部
１６ バス

Claims (16)

1. 被写体を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段により順次得られた画像データに基づいて画像内の被写体の位置を順次検出していく検出手段と、
   前記検出手段により順次検出された被写体の位置の遷移軌跡に基づいて、当該装置が落下しているか否かを判定する判定手段と、
   を備えたことを特徴とする撮像装置。
2. 前記検出手段は、
   前記撮像手段により得られた画像データに基づいて画像の特徴点を検出することにより画像内の被写体の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
3. 前記検出手段は、
   前記撮像手段により得られた画像データに基づいて画像のエッジを検出することにより画像内の被写体の位置を検出することを特徴とする請求項１又は２記載の撮像装置。
4. 前記検出手段により順次検出された被写体の位置を遷移軌跡として記憶手段に記憶させていく記憶制御手段を備え、
   前記判定手段は、
   前記記憶制御手段により記憶された被写体の位置の遷移軌跡に基づいて、当該装置が落下しているか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の撮像装置。
5. 前記判定手段は、
   前記検出手段により順次検出された被写体の位置の遷移軌跡と、予め定められた落下軌跡とに基づいて、落下しているか否かの判定を行なうことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の撮像装置。
6. 前記判定手段は、
   前記検出手段により検出された被写体の位置の遷移軌跡が、予め定められた落下軌跡と略同一となったときに、落下していると判定することを特徴とする請求項５記載の撮像装置。
7. 前記検出手段は、
   前記撮像手段により順次得られた画像データに基づいて画像内の各被写体の位置を検出していき、
   前記判定手段は、
   前記検出手段により検出された各被写体の位置の遷移軌跡に基づいて、当該装置が落下しているか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の撮像装置。
8. 前記判定手段は、
   前記検出手段により検出された各被写体の位置の遷移軌跡が同一でない場合には、当該装置が落下していないと判定することを特徴とする請求項７記載の撮像装置。
9. 前記判定手段は、
   前記検出手段により検出された各被写体の位置の遷移軌跡が同一であり、且つ、該遷移軌跡が前記落下軌跡と略同一である場合は、当該装置が落下していると判定することを特徴とする請求項７記載の撮像装置。
10. 前記判定手段は、
    前記検出手段により検出された各被写体の位置の遷移軌跡のうち、いずれか１つの遷移軌跡が前記落下軌跡と略同一である場合は、当該装置が落下していると判定することを特徴とする請求項７記載の撮像装置。
11. 前記判定手段は、
    前記検出手段により順次検出された被写体の位置の遷移軌跡に規則性があるか否かを判断する手段を含み、規則性がないと判断された場合は当該装置が落下していると判定することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の撮像装置。
12. 前記判定手段は、
    規則性がないと判断された場合であっても、前記検出手段により順次検出された被写体の位置の遷移軌跡が所定範囲内である場合は、当該装置が落下していないと判断することを特徴とする請求項１１記載の撮像装置。
13. 撮影レンズを当該装置の筐体から突出させた突出姿勢状態と、前記撮影レンズを前記筐体内に収納させた収納姿勢状態とに制御する撮影レンズ制御手段を備え、
    前記撮影レンズ制御手段は、
    前記判定手段により当該装置が落下していると判定された場合は、前記撮影レンズを前記筐体内に収納する収納姿勢状態に制御することを特徴とする請求項１乃至１２の何れかに記載の撮像装置。
14. 前記判定手段は、
    前記撮影レンズが突出姿勢状態となっている場合に、当該装置が落下しているか否かの判定を行なうことを特徴とする請求項１３記載の撮像装置。
15. 前記撮像手段により得られた画像データを記録手段に記録する記録制御手段を備え、
    前記記録制御手段は、
    画像データを前記記録手段に記録している最中に、前記判定手段により当該装置が落下していると判定された場合は、該画像データの記録を一時中断することを特徴とする請求項１乃至１４の何れかに記載の撮像装置。
16. 被写体を撮像する撮像処理と、
    前記撮像処理により順次得られた画像データに基づいて画像内の被写体の位置を順次検出していく検出処理と、
    前記検出処理により順次検出された被写体の位置の遷移軌跡に基づいて、当該装置が落下しているか否かを判定する判定処理と、
    を含み、上記各処理をコンピュータで実行させることを特徴とするプログラム。